меня тоже удивила такая расстановка голосов, такое чувство, что все делают проекты с минимальными усилиями, пользуясь оптимальными технологиями.
облака я не городил, а облачный mongo и hivemq использовал только потому, бесплатные планы меня устраивают, а настройка - 1 переменная окружения. Если я хочу пережить ядерную зиму, то могу и у себя к кластере все поднять (хотя какой тогда Телеграм)
k8s бежит опять же на моих VPS-серверах, поднимается ранчером за 10 минут, скрипты devops'ные для развертывания я таскаю из проекта в проект и периодически улучшаю
а насчет токсичности комментаторов - это отдельная песня, еще у Дудя про Силиконовую Долину было про разницу в менталитете. Тут тебе любую идею захейтят, ну и какая мотивация что-либо делать вобще? С той же идеей я пришел в toggl.com, они пищали от радости и пошарили проект в корпоративном slack'e, и мне захотелось дотянуть свой проект до готового продукта.
это верно, PID-регулятору все равно чем управлять, но подгонять коэффициенты сразу на устройстве может быть очень дорого и долго, более того, не при всех коэффициентах система стабилизируется, а реальное устройство может сломаться. Поэтому все отлаживается на модели, а для этого нужны уравнения. Для подбора коэффициентов достаточно линеаризованной модели, тогда уравнения существенно упрощаются (sinx ~ x, cosx ~ 1, и т.д.), но я люблю посмотреть на картину в целом, поэтому моделирую полную систему. Могу посоветовать вот эти 2 канала: https://www.youtube.com/watch?v=Pi7l8mMjYVE&list=PLMrJAkhIeNNR20Mz-VpzgfQs5zrYi085m, https://www.youtube.com/user/ControlLectures/playlists
я только за, если таймер может генерировать импульс в широком диапазоне частот, а у нас есть только делитель частоты и прерывание по переполнению счетчика. Плюс импульс на шаг выглядит как LOW->HIGH, подождать как минимум микросекунду, HIGH->LOW - уже какая-то логика, к тому же 2 двигателя - 2 таймера, а в Nano их три и не все можно программировать без последствий для измерения времени.
Скорее нужно бесколлекторные моторы использовать и какой-нибудь отдельный контроллер типа ODrive (тоже в планах)
Но можно рассмотреть требования к железу, если разгонять до 10км/ч: это 2.7m/c, при диаметре колеса 72мм, угловая скорость ~12 оборотов в секунду. При микрошаговом режиме, 1600 пульсов на оборот, почти 20kHz только для того, чтобы вращать колеса, но надо еще надо учесть разрешение по скорости для плавной аппроксимации ускорения, т.е. частоту прерываний бы раз в 10 увеличить, итого 200kHz только на таймер. Но если взять контроллер побыстрее, например, ESP WROOM32, 240MHz, то вполне осуществимо, но надо еще учесть, как уменьшится момент мотора при такой скорости.
контроллер и акселерометр потребляют пренебрежимо мало по сравнению с моторами, но их можно отключать, когда робот близко к положению равновесия (даже если он наклонен, противодействуя ветру). Он может оставаться к покое из-за трения, а как только будет выходить из равновесия, моторы сразу включатся. В след. версии схемы добавлю линии enabled для драйверов, и можно будет собрать статистику, сколько энергии на этом получится сэкономить.
Спасибо, послушал Максима Ильяхова и выкинул половину слов :)
Имеете ввиду маятник Капицы? Можно, в принципе, как раз план сделать платформу, чтобы можно было и механические модули прикручивать, а питание раздавать на всего робота.
тоже пытался найти простое решение, но чтобы не отвлекаясь от консоли можно было писать в md, тегировать, атрибуты добавлять, а потом искать по всем этим параметрам. Чтобы сохранять мысли/куски кода, не думая в какую категорию/папку засунуть. В итоге пилю что-то свое)
насчет 60КГц надо внимательно спецификацию посмотреть, в будущем планирую Arduino M0 Pro использовать, но в одном из проектов делал fft на Arduino, там есть и исходник библиотеки.
Скоро можно будет не разрабатывать фронт, а просто нарисовать UI и спросить: "Дорисуй, что будет, если пользователь нажмет на эту кнопку"
Подскажите пожалуйста, если вы настраивали полную поддержку IPv6?
меня тоже удивила такая расстановка голосов, такое чувство, что все делают проекты с минимальными усилиями, пользуясь оптимальными технологиями.
облака я не городил, а облачный mongo и hivemq использовал только потому, бесплатные планы меня устраивают, а настройка - 1 переменная окружения. Если я хочу пережить ядерную зиму, то могу и у себя к кластере все поднять (хотя какой тогда Телеграм)
k8s бежит опять же на моих VPS-серверах, поднимается ранчером за 10 минут, скрипты devops'ные для развертывания я таскаю из проекта в проект и периодически улучшаю
а насчет токсичности комментаторов - это отдельная песня, еще у Дудя про Силиконовую Долину было про разницу в менталитете. Тут тебе любую идею захейтят, ну и какая мотивация что-либо делать вобще? С той же идеей я пришел в toggl.com, они пищали от радости и пошарили проект в корпоративном slack'e, и мне захотелось дотянуть свой проект до готового продукта.
Я тут вообще единомышленников искал...
зато закладки для книжке хорошие были :)
Понимаю ваши опасения, все зависит от геополитической обстановки... Можно к перфокартам вернуться, они и от ядерной бомбы защищены.
а где деплоить?
спасибо,
это верно, PID-регулятору все равно чем управлять, но подгонять коэффициенты сразу на устройстве может быть очень дорого и долго, более того, не при всех коэффициентах система стабилизируется, а реальное устройство может сломаться. Поэтому все отлаживается на модели, а для этого нужны уравнения. Для подбора коэффициентов достаточно линеаризованной модели, тогда уравнения существенно упрощаются (sinx ~ x, cosx ~ 1, и т.д.), но я люблю посмотреть на картину в целом, поэтому моделирую полную систему. Могу посоветовать вот эти 2 канала: https://www.youtube.com/watch?v=Pi7l8mMjYVE&list=PLMrJAkhIeNNR20Mz-VpzgfQs5zrYi085m, https://www.youtube.com/user/ControlLectures/playlists
спасибо! попробую в след. версии
я только за, если таймер может генерировать импульс в широком диапазоне частот, а у нас есть только делитель частоты и прерывание по переполнению счетчика. Плюс импульс на шаг выглядит как LOW->HIGH, подождать как минимум микросекунду, HIGH->LOW - уже какая-то логика, к тому же 2 двигателя - 2 таймера, а в Nano их три и не все можно программировать без последствий для измерения времени.
Тут робот сильно отклоняется: https://www.instructables.com/Brushless-Gimbal-Balancing-Robot/
Скорее нужно бесколлекторные моторы использовать и какой-нибудь отдельный контроллер типа ODrive (тоже в планах)
Но можно рассмотреть требования к железу, если разгонять до 10км/ч: это 2.7m/c, при диаметре колеса 72мм, угловая скорость ~12 оборотов в секунду. При микрошаговом режиме, 1600 пульсов на оборот, почти 20kHz только для того, чтобы вращать колеса, но надо еще надо учесть разрешение по скорости для плавной аппроксимации ускорения, т.е. частоту прерываний бы раз в 10 увеличить, итого 200kHz только на таймер. Но если взять контроллер побыстрее, например, ESP WROOM32, 240MHz, то вполне осуществимо, но надо еще учесть, как уменьшится момент мотора при такой скорости.
контроллер и акселерометр потребляют пренебрежимо мало по сравнению с моторами, но их можно отключать, когда робот близко к положению равновесия (даже если он наклонен, противодействуя ветру). Он может оставаться к покое из-за трения, а как только будет выходить из равновесия, моторы сразу включатся. В след. версии схемы добавлю линии enabled для драйверов, и можно будет собрать статистику, сколько энергии на этом получится сэкономить.
Спасибо, послушал Максима Ильяхова и выкинул половину слов :)
Имеете ввиду маятник Капицы? Можно, в принципе, как раз план сделать платформу, чтобы можно было и механические модули прикручивать, а питание раздавать на всего робота.
тоже пытался найти простое решение, но чтобы не отвлекаясь от консоли можно было писать в md, тегировать, атрибуты добавлять, а потом искать по всем этим параметрам. Чтобы сохранять мысли/куски кода, не думая в какую категорию/папку засунуть. В итоге пилю что-то свое)