Комментарии 12
Это хорошо, что Вы интересуетесь более продвинутыми техниками управления, чем просто ПИД. Но вот изложение несколько сумбурное. Сможете ли Вы повторить все эти шаги через пару недель или месяц?
Синтез робастного регулятора — задача не на пару лекций. Вашу попытку раскрыть методологические аспекты в одной статье можно кратко охарактеризовать на примере рис. 22. В таком стиле дети учатся карандашами раскрашивать картинки. Как правильно выразились в предыдущем комментарии — несколько сумбурно. Составьте план, покажите читателю, зачем из одного пункта мы переходим в другой. Вот например, Ваш пункт под номером 1 — это вообще зачем и почему? И в таком же стиле пошли все остальные пункты.
А теперь по существу. Я так понимаю, методика только для линейных объектов? Если нет, то тогда поясните, как Вы задаете качество переходных процессов?
А теперь по существу. Я так понимаю, методика только для линейных объектов? Если нет, то тогда поясните, как Вы задаете качество переходных процессов?
Согласен не на пару лекций. У меня это был целый семестр. Возможно сумбурно, не отрицаю, но это первый опыт написания статьи и объяснения расчетов.
Все пункты расчета, относятся к пунктам рабочих характеристик. То есть, задана характеристика, что коэффициент усиления замкнутой системы должен равняться 1 (Kd=1), решение в пункте 1 относиться к первой характеристике и так далее 2,3,4…
Не буду особо вдаваться в теорию, потому что я ее не очень понял
Я, в свою очередь, не понял, как можно что-то дальше вычислять, если не понятно как.
По сути, оказалось, что это всё условная классификация — просто одна система управления получилась лучше, вот и всё. Это вопрос к тому, насколько сложной она должна быть, и сколько разных воздействий (отклонений) она учитывает.
P.S. как же я завидую тем, кто сейчас занимается/изучает ТАУ и схожие вещи — при таких мощных программах можно вручную практически ничего не считать. В институте в начале 2000х рассчитывали подобные системы вручную, только в курсовых и более сложных работах приходилось забивать формулы в mathcad, и сутками ждать, когда же этот duron800 прожуёт этот ужас. Ну и результаты порой огорчали — то просто висит, и через 3-4 дня убивашь процесс, то падает с какой-нибудь ошибкой, или на выходе формула такой длины, что на лист А4 никак не уместить, а если получается поделить/перенести на несколько строк — то половина листа. Конечно, где-то приходилось тоже упрощать.
Вы знаете, я изучал ТАУ в начале 2000х, и уже тогда Matlab был и хорошо работал. Версии 4x, кажется, но всё же.
Я имел ввиду что не знаю алгоритмов расчета матлабом самого контроллера. Я знаю что нужно сделать и почему именно так, что бы получить робастный контроллер. Именно это я и попытался расписать (этапы рассчета).
Стоит отметить, что нынче понятие «ПИД регулятор» стало несколько абстрактным и существует дикое множество фактических его реализаций, используемый в статье ПИД не очень хорош, т.к. имеет чистое дифференцирование, на практике такие ПИД не используют, т.к. любые шумы в канале измерения будут моментально отображаться на управлении. Полученный Hinf регулятор не имеет интегратора и поэтому стабилизирует систему в положении близком к уставке, но не точно в ней. Если добавить туда итегрирующее звено (не просто так, а для этого надо немного изменить процедуру синтеза), то его в общем то тоже можно будет тоже назвать ПИД регулятором, т.е. фактически рассчитать коэффициента ПИДа в специально форме с помощью процедуры Hinf синтеза.
В регуляторе не нужен интегратор, так как в объекте он есть, в пункте 2 я расписал это.
Н-inf подход гарантирует робастность контроллера, а ПИД нет, вот главное отличие.
Н-inf подход гарантирует робастность контроллера, а ПИД нет, вот главное отличие.
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Пример расчета робастного контроллера (H-infinity control)