Без раскачки.

Самыми значимыми изменениями в проекте, по сравнению с предыдущими версиями сонара (один и два), являются упрощение аналоговой части и эволюция процесса сборки модулей в сторону большей технологичности. Испытаны разные комбинации адгезивов и компаундов для герметизации платы и излучателя внутри корпуса.

Ну и то, что теперь это коммерческий продукт, доведённый до стадии производства.

Недавно два совершенно разных мира сошлись в нашей лаборатории: мир недорогих радио-трансиверов и мир дорогущих систем записи широкополосных радио-сигналов.

Световые шоу дронов появились недавно, но Intel и Ehang уже ставят мировые рекорды по количеству управляемых одновременных дронов. Вся эта борьба происходит в Штатах, Европе, Китае, ОАЭ. Если вы живете в РФ, то увидеть выступление дронов можно в лучшем случае в записи или оценить красоту по фотографиям. Ни то ни другое меня не устраивало, и захотелось сделать свое Шоу Дронов.

9 мая мы запустили 15 квадрокоптеров с программой посвященной Дню Победы.

Появление новых свойств у Telegram накануне открытия сезона полётов заставляет обратить внимание любителей беспилотников на этот мессенджер. Если вам интересны дроны, коптеры и другие самолетающие аппараты, а так же если вы готовы поделиться своими Telegram-информаторами по этой теме, добро пожаловать под кат.

Для обмена данными многие современные дроны, собираемые энтузиастами, коммерческие или даже промышленные, используют протокол MAVLink. Я бы хотел поделиться своим опытом работы с этим протоколом в этой, а может и в последующих статьях.

Сейчас для многих компьютерное зрение не является тайной за семью замками. Однако новые алгоритмы и подходы не перестают впечатлять. Одним из таких направлений является монокулярное зрение, в особенности SLAM. О том, как мы решали задачу навигации квадрокоптера, оснащенного единственной камерой, и пойдет речь в этой статье.

Традиционная техника “начального уровня”, сравнения текущего изображения с эталоном основывается на рассмотрении изображений как двумерных функций яркости (дискретных двумерных матриц интенсивности). При этом измеряется либо расстояние между изображениями, либо мера их близости.

Как правило, для вычисления расстояний между изображениями используется формула, являющаяся суммой модулей или квадратов разностей интенсивности:

d(X,Y) = SUM ( X[i,j] — Y[i,j] )^2

Если помимо простого сравнения двух изображений требуется решить задачу обнаружения позиции фрагмента одного изображения в другом, то классический метод “начального уровня”, заключающийся в переборе всех координат и вычисления расстояния по указанной формуле, как правило, терпит неудачу практического использования из-за требуемого большого количества вычислений.

Одним из методов, позволяющих значительно сократить количество вычислений, является применение Фурье преобразований и дискретных Фурье преобразований для расчёта меры совпадения двух изображений при различных смещениях их между собой. Вычисления при этом происходят одновременно для различных комбинаций сдвигов изображений относительно друг друга.

Наличие большого числа библиотек, реализующих Фурье преобразований (во всевозможных вариантах быстрых версий), делает реализацию алгоритмов сравнения изображений не очень сложной задачей для программирования.

Мне интересна обработка изображений, в особенности работа с особыми точками. Ища информацию по детекторам углов, я не нашел достаточно большого обзора этих алгоритмов на русском языке. Поэтому я решил исправить ситуацию, написав эту статью. План статьи следующий:

• Введение
• Свойства особых точек
• Детекторы углов
  
  • Moravec
  • Harris
  • Shi-Tomasi
  • Förstner
  • SUSAN
  • Trajkovic
  • FAST
  • CSS
  • Детектор, основанный на глобальных и локальных свойствах кривизны
  • CPDA
• Выводы