Ну, не согласен. Не такой уж там сложный принцип: вращающаяся с ротором система координат и два регулятора тока. На arduino его не реализовать, но какой нибудь Cortex-M с аппаратными плавающими точками должен осилить.
Но сначала надо понять, каких целей хочется достичь и какой метод управления лучше для этого подходит.
Не очень понятна цель. Повторить китайские разработки? Вероятно, они сделаны примерно на той же аппаратной базе. Хотя, думаю, наверняка, получится что-то улучшить.
Если же хочется поднять на уровень выше получить аналог дорогих контроллеров, то задача более сложна. Я не особо знаком с двигателями с трапециевидной противоЭДС, но алгоритмы для двигателей с синусоидальной противоЭДС алгоритмы управления достаточно сложны. Обычно они направлены на обеспечение заданного момента при достижении цели минимизации оммических потерь, что требует точного контроля вектора тока. Но выгода понятна — меньший перегрев двигателя и больший запас хода. Как бонус можно сделать cruise control. Обзор типовых схем управления можно посмотреть тут: http://engineering-solutions.ru/motorcontrol/pmsm/
Указанная микросхема точно работает не по такому алгоритму, ардуино наверняка не хватит вычислительной мощности, чтобы проводить нужные расчеты в реальном времени.
Так это от возможностей вашего манипулятора в первую очередь зависит. А настроить максимальную допустимую скорость и ускорение можно в конфигурации moveit. Но, конечно, рассчитывать траектории с учетом динамики робота он не умеет.
Так вроде же статься называется «Робот-промотер». Т.е. основное назначение — быть человекоподобным и уметь совершать человекоподобные движения как в видео. Вопросы практического применения для манипуляции объектами, тем более мелкими, уже вторичны. Да и с позиционированием «0,2 – 1 градуса» это будет не очень просто.
Неплохо. Вообще, статья хорошо отражает проблему отсутствия подходящих сервоприводов для подобных проектов из области «дешевой» робототехники. Насколько я знаю, даже старшие модели HerkuleX и Dinamixel не поддерживают управление по току.
Однако мне кажется, что проблемы с качеством управления были вызваны, скорее, неправильной настройкой регуляторов. По крайней мере, ПИД-регуляторы вполне хорошо должны работать в режиме позиционного управления. Но здесь может быть множество факторов: трение, малое разрешение энкодера.
Если же нужна компенсация гравитации, то наиболее прямой способ ее реализации — использование динамической модели робота. Есть специальные библиотеки (KDL, RDBL), способные вычислить моменты создаваемые силой тяжести на осях суставов (и не только их). Останется только пересчитать их в поправки к силе тока. Но для реализации такой системы нужно знать тензоры инерции и положения центра масс всех звеньев.
Но сначала надо понять, каких целей хочется достичь и какой метод управления лучше для этого подходит.
Если же хочется поднять на уровень выше получить аналог дорогих контроллеров, то задача более сложна. Я не особо знаком с двигателями с трапециевидной противоЭДС, но алгоритмы для двигателей с синусоидальной противоЭДС алгоритмы управления достаточно сложны. Обычно они направлены на обеспечение заданного момента при достижении цели минимизации оммических потерь, что требует точного контроля вектора тока. Но выгода понятна — меньший перегрев двигателя и больший запас хода. Как бонус можно сделать cruise control. Обзор типовых схем управления можно посмотреть тут: http://engineering-solutions.ru/motorcontrol/pmsm/
Указанная микросхема точно работает не по такому алгоритму, ардуино наверняка не хватит вычислительной мощности, чтобы проводить нужные расчеты в реальном времени.
Однако мне кажется, что проблемы с качеством управления были вызваны, скорее, неправильной настройкой регуляторов. По крайней мере, ПИД-регуляторы вполне хорошо должны работать в режиме позиционного управления. Но здесь может быть множество факторов: трение, малое разрешение энкодера.
Если же нужна компенсация гравитации, то наиболее прямой способ ее реализации — использование динамической модели робота. Есть специальные библиотеки (KDL, RDBL), способные вычислить моменты создаваемые силой тяжести на осях суставов (и не только их). Останется только пересчитать их в поправки к силе тока. Но для реализации такой системы нужно знать тензоры инерции и положения центра масс всех звеньев.