Роботы. Часть раз. Вводная

Вспомогательные — не соглашусь, рутинные — в классическом применении. Я же занимаюсь задачками, в которых робот должен быть готов выполнить не рутинную задачу. Важное уточнение — он не должен вдруг начать выполнять работу бухгалтера, речь о неповторяющихся задачах.
По поводу заготовок катеров — задача для нас типовая, по модели УП формировать.
Надёжность роботов, если начинаешь в них залезать очень глубоко (и не от хорошей жизни) — вообще вещь странная. Как с технической, так и с программной стороны вопроса.

В заключение — по поводу стиля изложения. Тут, к сожалению, ничего поделать не могу — форма подачи материала по отношению к последним статьям у меня не менялась, и создавать тексты, наполненные только сухими фактами, мне крайне тяжело)

Спасибо, исправил

Спасибо. Особенно весело, когда эта штука больше 4 метров ростом и носится рядом на предельных скоростях)))

А разве такие роботы обычно не устанавливаются за специальной оградой, которая еще и датчиками контролируется, так что в опасную зону не зайти?

А тут опять же что грузить, если арбузы, то норм. А когда из-за нерадивых работников склада оборудование за миллион требуют поменять по гарантии из-за царапины на корпусе (реальный случай, но сговорились на путевку инженеру с баллончиком краски), да еще привезти и увезти за свой счет вертолетом с южного берега северного моря — тут уже есть нюансы.

В последнее время есть изменения, в том числе законодательного и регуляторного плана, которые затрудняют привлечение к работе на понятийных условиях. И когда приходится следить за наличием иммиграционной карты, разрешения на работу, платить в белую — экономика уже не так красиво складывается, в том числе и в палетировании с навеской.

У нас сейчас в проработке проект восстановления деталей наплавкой, очень рядышком)

Вот поверьте — не стоит. Робот — это штука, которая в теории должна приезжать в точку с точностью сотые доли мм. И из коробки уметь следить за швом, иметь зачатки логики определения пути и так далее. Т.е. под вашу задачу — это сверхизбыточная штука с запредельной для задачи точности. Самый мелкий робот, который по пояс взрослому мужчине, все равно будет стоит 5-7М (могу ошибаться, но не на порядки). Под указанную задачу механику, простые драйвера ШД и софт «протянуть-пожать» будут стоить на порядок дешевле)

Я не говорю про массовое применение — там экзотических имён достаточно. А на относительно небольших заводах без серьёзных серий встречали фануков, яскав. Куку видели. Редко — АВВ. И все.
Тачскрин — да. Список да. А у фанука, к примеру, можно нажать Shift+point, и тогда он запомнит точку с такими же параметрами, как и в последней внесенной. Но все равно это неудобно. Это очень доступно — облегчается вход. Но когда ты все изучил и довёл до автомата, скорость обработки ввода одной строки все равно останется на одном уровне. Который будет кратно проигрывать текстовому вводу.

Реально, но с кучей нюансов. Об этом расскажу в процессе, заслуживает отдельной статьи

Велкам в ч.2

Тут обычно все упирается в сложность самой задачи (положить одну паллету на другу роботом довольно легко, а что-то точно ввинтить или вставить одно в другое требует уже других решений и материальных затрат), необходимой точности, необходимой производительности и уровне поддержки инженеров на заводе (могут ли они сами что-то поменять в программе робота, обслуживать его и т.п.).
Но и роботы бывают при этом разные. Бываю шестиосевые, бывают дельта-роботы, бывают коллаборативные т.п.
Кажется что алгоритм таков: если у завода есть деньги на робота и сопутствующую автоматизацию (может быть нужен ПЛК, доп сенсоры, актуаторы, привода, камеры технического зрения и т.п.), в задаче робот будет постоянно иметь задачу (роботы которые в день делают 10 движений никогда не окупятся) и уровень задачи достижим параметрами повторяемости робота, и при этом завод имеет специалистов, который смогут поддерживать ячейку в рабочем состоянии (программировать и обслуживать) или завод готов вызывать подрядчика или тех. поддержку Фанаку в нужный момент — нужно брать :)

Сфера моих интересов лежит немножко в стороне от человекоподобных роботов, там я скорее чайник. Но не восхититься объемом затраченных усилий, чтобы он мог это делать — не могу. Некоторые люди до сих пор кубик-рубика в качестве пресс-папье используют, а тут 4 из 5 не уронил и собрал)))

Потому что при программировании робота нужно носиться вокруг изделия и внимательно смотреть, что он делает. Сколько в таком режиме проживёт ПК и его Ethernet, думаю, озвучивать не надо)

«Валериан и город тысячи планет»?

Это и есть 3 вращения))) XYZ — координаты, WRP — углы поворота относительно каждой из осей