Оживляем гексапода. Часть третья

Насколько сложно было бы поставить тензодатчики (или хотя бы микрики) на кончики ног и использовать сигнал с них для определения касания и коррекции циклов движения?

Добавление датчиков касания потребует незначительной переделки кончиков ног, но для движения по сложной местности этого не достаточно. Наряду с датчиками касания, на мой взгляд требуется система компьютерного зрения в купе с датчиками расстояния, позволяющая построить полноценную топологическую модель.

И возможно ли «запутывание» ног, то есть задевают ли ноги у каких-либо точках друг друга?

Запутывание ног робота крайне неприятный момент, который может вывести сервоприводы из строя. Возможны два варианта — когда лапа наезжает сама на себя или когда две соседние лапы нарушают зону комфорта друг друга. Для исключения таких ситуаций достаточно выполнять проверку допустимости значений углов перед их отправкой на сервоприводы, и при необходимости выполнять коррекцию.

Что думаете о механике с 2 сервами на ногу

Три сервопривода — это минимальное и достаточное условие позволяющее размещать кончик лапы в любой точке доступного для нее пространства. Уменьшение количества сервоприводов приведет к ограничению свободы движения: при наличие только двух сервоприводов кончик лапы будет перемещаться по криволинейной поверхности, а при наличие одного — криволинейной траектории.

а не пробовали в сервы добавить вывод обратной связи, что бы было понятно в каком положении находится данная серва?

На текущий момент в классе GeksaFoot предусмотрен набор методов, которые возвращают текущее положение углов каждого сервопривода:

int coxaAngle();       
int femoraAngle();   
int tibiaAngle();  

реализация этих методов базируется на логике библиотеки Multiservo.h, которая заключается скорее всего в возвращении ранее установленного значения. Для считывания реального состояние сервоприводов требуется их физическая доработка. В проекте это пока не предусмотрено.