Комментарии 4
Спасибо, интересная статья. Я как-то использовал полиномы пятого порядка, но для локального планирования (вдохновлялся статьей). Но это было в рамках магистерской диссертации и ничего дальше proof of concept не появилось.
Но я не понял, как, после построения траектории, вы формируете управление?
Здравствуйте, мне пришлось немного переписать, ибо в изначальных английских статьях, например:
https://www.google.com/url?q=http://courses.shadmehrlab.org/Shortcourse/minimumjerk.pdf&sa=U&ved=2ahUKEwjrjYasx63mAhXwxIsKHbctBTsQFjABegQIAhAB&usg=AOvVaw0IRtGL-tPgfvBwXURn7_Cm
Есть описание траектории только если мы движемся к конечной точке, где скорость и ускорение 0. Учитывая математику, нашу текущую скорость и ускорение, а так же выходные, расчитваем траекторию, где вектор с нулевым индексом уже нормирован. Тем самым мы не костылим и получаем езду с хорошим ускорением и разгоном
И вопросы:
— почему перед изобретением велосипеда с собственным стеком навигации, вы не попробовали настроить локальный планировщик с помощью rqt_reconfigure?
— почему не попробовали другие планировщики?
Добрый день, вопрос симуляции заключается в её качестве и на первом этапе нам было достаточно проверять что робот может теоретически доехать то конечной точки.
Изначально был необходим простой планировщик пути и какого-нибудь Theta Star вместе самой простой картой было достаточно, а когда решили расширять, поняли, что, с учётом всех остальных проектов, производительность узкое горло, и вместо того, чтобы ворошить чужое с кучей настроек, а потом дописывать чужой стек навигации, что довольно время затратно, мы решили написать свое и сконцентрироваться на наших условиях, что в итоге позволило быстро редактировать код при необходимости и решать баги, а так же удобно добавлять новые фичи, если того требовалось
Другие планировщики пробовали, но их было довольно мало, в частности, вариации ros navigation stack и carmen. В итоге проблема схожа с вышеописанной)
Свой стек навигации. Лучше чем у ROS?