Комментарии 22
Просто отличная работа и статья.
Если модем попроще сделать, например 2000 и 100 в глубину — какая примерно получиться цена?
Если модем попроще сделать, например 2000 и 100 в глубину — какая примерно получиться цена?
Спасибо, очень приятно слышать слова благодарности!
На самом деле в Послесловии я написал, что модем такой мы уже сделали (1000 метров дистанция и 300 глубина), и даже запилил опрос на тему «какая цена бы вам показалась приемлемой?». А также я привел ссылку на работу, где есть цены на модемы основных производителей по состоянию на 2010 год. По этому микромодему, конечно же будет позже отдельная статья. Цену я пока озвучить не могу — до конца не посчитали.
На самом деле в Послесловии я написал, что модем такой мы уже сделали (1000 метров дистанция и 300 глубина), и даже запилил опрос на тему «какая цена бы вам показалась приемлемой?». А также я привел ссылку на работу, где есть цены на модемы основных производителей по состоянию на 2010 год. По этому микромодему, конечно же будет позже отдельная статья. Цену я пока озвучить не могу — до конца не посчитали.
в опросе нужно уточнить, для кого\чего приемлема цена, если для любителя то одна, если для конторы и под серьёзный проект то другая.
На пример, разрабатывая для себя автономную подводную лодку (любитель естественно) цена в 100-200 долларов за такую штуку как у вас ещё норм, но выше уже не потянуть для самоделки.
Может вам какую-то отдельную линейку для таких дел предусмотреть, типа DIY комплекта в плоть до «самопая», что бы максимально удешевить?
На пример, разрабатывая для себя автономную подводную лодку (любитель естественно) цена в 100-200 долларов за такую штуку как у вас ещё норм, но выше уже не потянуть для самоделки.
Может вам какую-то отдельную линейку для таких дел предусмотреть, типа DIY комплекта в плоть до «самопая», что бы максимально удешевить?
Вариант DIY проекта на данный момент рассматривается, но без самопая. Не стоит нагружать пользователя лишними операциями. В данный момент мы продумываем концепцию и тестируем алгоритмы, подходящие для простых пользователей. Единственное, что продукт не будет очень дешёвым без массовости. Собственно, всё серьёзное гидроакустическое оборудование стоит очень дорого именно из-за этого.
Для полноценной PS потребуется три (минимум) ответчика? Если ответчики — «расходник», то цена $100-$200 (и менее), если снабдить ответчики «системой всплытия» то и $1000-$1500 не будут непомерной ценой, да и $2500 будет нормально.
При «утоплении» ответчика, он запоминает пары глубина-температура по ходу всего процесса «утопления»?
При «утоплении» ответчика, он запоминает пары глубина-температура по ходу всего процесса «утопления»?
Немного не так: ответчик — это то, чье местоположение требуется определить, если мы говорим о длинной базе, то да, нужно три базовых станции. «Система всплытия» — это акустический размыкатель, acoustic release, и уверяю вас, на эти устройства таких цен, как $1000 в мире просто нет ). В работе, ссылку на которую я привел в послесловии самый дешевый модем (Tritech MicroModem) стоит в районе $3500 (2010 год). Здесь речь идет о просто модеме — штуке даже без внутреннего питания.
Не совсем понял зачем ответчику снимать температурный профиль, хотя записать его особой сложности нет.
Не совсем понял зачем ответчику снимать температурный профиль, хотя записать его особой сложности нет.
Да, из вашего комментария ниже, я понял схему. Антенна с синтезированной апертурой (в общем случае). Про гидро-аккустические размыкатели — нет меньше $1000 или больше $1000 (я имел дело только с респондерами от Пайсиса и даже не представляю их цену)
Температурный профиль — для более точного определения координат объекта («утопленника», бота)
Температурный профиль — для более точного определения координат объекта («утопленника», бота)
Я, конечно, ни разу не практик, но с точки зрения математики не совсем понятно — зачем искать какими-то универсальными методами минимумы некой функции, если тут стандартная евклидова геометрия? В ней можно просто методами линейной алгебры (обращение матрицы и умножение на вектор) тупо рассчитать координаты объекта, если известна матрица расстояний между базами и набор расстояний от объекта до базовых точек.
Условия эксперимента: одна базовая станция («утопленник»), одна навигационная станция на лодке, которая ищет «утопленника» (я так понял схему эксперимента). Действительно, почему бы «тупо» не перемещаться по градиенту амплитуды и(или) задержки?
Наверное я что то не так понял и условия всё таки другие.
Наверное я что то не так понял и условия всё таки другие.
Задача в общем определить местоположение, объект может быть гораздо дальше, и поиск может быть кооперативный — несколькими надводными аппаратами. Наверное мне стоило чуть подробнее остановиться на этом. Более того, может быть задача, когда определяются местоположения множества подводных объектов, когда судно проходит где-то над ними и нет необходимости к ним прийти, а именно определить географическое положение.
когда судно проходит где-то над ними и нет необходимости к ним прийти, а именно определить географическое положение
Я что то пропустил такой момент, спасибо. Это действительно стоящая идея: судно тупо циркулирует вокруг района работ, определяет координаты ботов, и передаёт их (ботов) координаты им (ботам)… Мысль понял, буду думать, спасибо!
Да можно конечно все сделать проще, но речь же не о коммерческой системе а об образовательном моменте )
Корпус модема — собственное производство?
Не очень понятно зачем постоянно к аналогиям привлекается GPS, тем более в официальной документации. Если бы была отсылка к системам радиогеодезии — другое дело.
Во-вторых, в GPS в автономном режиме нет гиперболического режима. Можно притянуть за уши первые разности фазовых дальностей, но и с ними никто не работает — используются вторые разности, даже затрудняюсь представить как там выглядят линии положения (LOP).
В третьих, GPS — ГЛОБАЛЬНАЯ система, в этом её кардинальное преимущество, у вас локальная система.
ИМО отсылка к принципам работы GPS это очень неудачный популизм. Понятно что хочется объяснить попроще, но — учитывая слабое представление о GPS у большинства пользователей и даже специалистов от геодезии — это сомнительное решение.
Во-вторых, в GPS в автономном режиме нет гиперболического режима. Можно притянуть за уши первые разности фазовых дальностей, но и с ними никто не работает — используются вторые разности, даже затрудняюсь представить как там выглядят линии положения (LOP).
В третьих, GPS — ГЛОБАЛЬНАЯ система, в этом её кардинальное преимущество, у вас локальная система.
ИМО отсылка к принципам работы GPS это очень неудачный популизм. Понятно что хочется объяснить попроще, но — учитывая слабое представление о GPS у большинства пользователей и даже специалистов от геодезии — это сомнительное решение.
Прочитал предыдущие статьи — в них практически отсутствуют технические детали, но могу предположить что все буи-«ретрансляторы» как-то синхронизированы через GPS-PPS (микросекундные точности) и передают информацию каждый в своем слоте. Соответственно ровер в воде, если имеет точные часы, может определить точное расстояние до каждого буя, и тогда достаточно трех буев, либо — что вероятнее — измеряет псевдодальности, тут нужно 4 буя и действительно есть аналогия с GPS. Но, опять же, никакого гиперболического режима (со всеми его недостатками) не требуется.
В общем я запутался что вы хотели сказать — то ли псевдодальности, то ли гиперболы… Но приборы работают, значит вы чего-то недоговариваете ))
В общем я запутался что вы хотели сказать — то ли псевдодальности, то ли гиперболы… Но приборы работают, значит вы чего-то недоговариваете ))
Да, вы правы. Конечно это не _G_ps, хотя у нас есть разработки, когда можно покрыть буями теоретически любую водную поверхность, обеспечив тем самым соответствие букве G.
Дело в том, что «underwater GPS» вполне устоявшийся термин в масс медиа, и под ним обычно понимают что-то, что дает координаты под водой. Отнюдь не мы начали первые ) — просто играем по устоявшимся маркетинговым правилам.
Про гиперболический режим — конечно его нет, я попытался на пальцах объяснить как в общем можно определять местоположение по дальностям и вскользь упомянул, что два времени прихода дают гиперболу на плоскости, исключительно чтобы было как можно понятнее для широкого круга читателей. Возможно, мне не удалось это сделать так просто и понятно как хотелось, вы, наверное, можете написать гораздо лучше, учитывая мои недоработки.
Про неудачный популизм я частично объяснил, но в реальности люди, далекие от цифровой обработки и навигации думают про GPS как о некоей штуке, которая дает им их положение на земле и не более. Я недавно видел рекламу на заднем стекле авто «подключаем к ГЛОНАСС».
Дело в том, что «underwater GPS» вполне устоявшийся термин в масс медиа, и под ним обычно понимают что-то, что дает координаты под водой. Отнюдь не мы начали первые ) — просто играем по устоявшимся маркетинговым правилам.
Про гиперболический режим — конечно его нет, я попытался на пальцах объяснить как в общем можно определять местоположение по дальностям и вскользь упомянул, что два времени прихода дают гиперболу на плоскости, исключительно чтобы было как можно понятнее для широкого круга читателей. Возможно, мне не удалось это сделать так просто и понятно как хотелось, вы, наверное, можете написать гораздо лучше, учитывая мои недоработки.
Про неудачный популизм я частично объяснил, но в реальности люди, далекие от цифровой обработки и навигации думают про GPS как о некоей штуке, которая дает им их положение на земле и не более. Я недавно видел рекламу на заднем стекле авто «подключаем к ГЛОНАСС».
Для тех кто хочет окунуться в историю — во вторую мировую гиперболический режим использовался для засечки стреляющих орудий противника. Минимум три микрофона отмечают время прихода звука выстрела.
Очень близкая аналогия с гидроакустикой
1) микрофон -> гидрофон
2) скорости звука в воздухе и воде одного порядка, ничтожны по сравнению со скоростью радиоволн, что позволяет относительно просто синхронизировать базовые станции (в случае с микрофонами из примера выше означает что можно пренебречь длиной проводов от микрофонов к записывающей станции).
А вот в радиогеодезии приходилось учитывать эффективную длину каждого отдельно взятого коаксиального кабеля ))
Очень близкая аналогия с гидроакустикой
1) микрофон -> гидрофон
2) скорости звука в воздухе и воде одного порядка, ничтожны по сравнению со скоростью радиоволн, что позволяет относительно просто синхронизировать базовые станции (в случае с микрофонами из примера выше означает что можно пренебречь длиной проводов от микрофонов к записывающей станции).
А вот в радиогеодезии приходилось учитывать эффективную длину каждого отдельно взятого коаксиального кабеля ))
Ожидаю такое устройство
www.openrov.com/products/trident
хотел поинтересоваться — возможно приделать к нему двустороннюю связь (что бы убрать провод и ограничение в 100 метров). На берегу смотреть где он ходит и немного управлять им. После всплытия уже можно и видео посмотреть. Если получится метров 500 — уже хорошо.
Если возможно, то какая будет примерно цена?
www.openrov.com/products/trident
хотел поинтересоваться — возможно приделать к нему двустороннюю связь (что бы убрать провод и ограничение в 100 метров). На берегу смотреть где он ходит и немного управлять им. После всплытия уже можно и видео посмотреть. Если получится метров 500 — уже хорошо.
Если возможно, то какая будет примерно цена?
Вообще это возможно, но это очень зыбкая почва. За кабель его если что хотя бы вытащить можно, ну и рассмотреть какие-то интересности на дне. На 500 метров работает как раз Tritech MicronNav, стоит €18000 (до растаможки). Наш USBL имеет дальность 8 км и стоит дешевле, цену я сказать не могу т.к. будет неприкрытая реклама
Зарегистрируйтесь на Хабре, чтобы оставить комментарий
Подводный «GPS» на двух приемопередатчиках