Отладка многопоточных программ на базе FreeRTOS

Для каждой задачи — свой инструмент. Я не буду есть суп вилкой — это странно и не эффективно) Если мне нужно разработать систему, где время отклика исчисляется десятками, а то и единицами микросекунд (в моей практике это, как правило, всякие военные системы управления), то я изначально не буду использовать FreeRTOS, потому что она не в силах обеспечить такое быстродействие системы. А вот для систем, где время отклика не является критичным, но есть требование параллельного выполнения ряда задач, то тут FreeRTOS как нельзя кстати. Из последнего: устройство должно одновременно общаться с сервером по FTP, с подключенным устройством по Bluetooth, обновлять текущее состояние на дисплее, писать лог, снимать кучу отчетов, а по запросу еще и делать снимки, при этом работая в режиме 24/7. А в проекте Пастильда нам нужно было строить чертово xml дерево, и расшифровывать десятки килобайт данных на контроллере) Вот для таких задач FreeRTOS необходима, как и хороший менеджер памяти. В целом, в embedded практически всегда вся память выделяется либо статически на этапе компиляции, либо динамически, но только во время старта программы. От этого никуда не деться, специфика такая. Однако иногда очень приятно иметь возможность кое-что и динамически в runtime выделить, без коллапса системы при этом. Тут просто нужно понимать как работает ОС, следить за использованием ресурсов и тогда ничего критического не произойдет.

Tracealyzer и Segger SystemView штуки, безусловно, очень мощные, полезные и ими нужно пользоваться.

Но, во-первых, эта статья, как я указала в самом начале, ориентирована в большей степени на тех людей, которые только начали свое знакомство с FreeRTOS, а на первых парах, для формирования понимания, того, что описано в статье, на мой взгляд, вполне достаточно.

Во-вторых, для того чтобы использовать эти утилиты, необходим J-LINK. И да, можно сделать J-LINK из ST-LINK, но с этим нужно повозиться (возможно даже не один день), а потом еще потратить время на то, чтобы овладеть всеми фичами этих программ. А в статье описан максимально простой трейсинг, реализуемый средствами самой ОС.

В-третьих, эти утилиты работают только тогда, когда ты отлаживаешь программу «на столе», сидя на своем уютном рабочем месте и с подключенным отладчиком. Но если программа очень комплексная, то часто ты физически не способен в лабораторных условиях нагрузить ее так сильно, как она может быть нагружена в реальных условиях. Поэтому на этапе первых испытаний устройства в полевых условиях, очень полезно весь runtime трейсинг писать в лог, чтобы если что-то сломалось, ты мог понять почему (если поломка была связана с работой ОС).

Вот. Так что думаю, что для многих читателей эта статья все еще может быть актуальной)

Я делала небольшой проект под CC1310 с использованием TI-RTOS. Хочу сказать, что если человек никогда не использовал ОС в проектах, то я бы порекомендовала начать с FreeRTOS, т.к. она очень простая и прозрачная. С другой стороны, если проект под техасовские чипы, то я бы использовала все-таки TI-RTOS, просто потому, что техас предоставляет огромное количество примеров, демо проектов, все задокументировано более чем полностью… Тут главное не потеряться во всем этом изобилии и прогитовиться к тому, что читать придется очень много)