Комментарии 218
Основная проблема, которую преодолевают на пути к точности, физическая — нестабильность задержки электромагнитной волны в ионосфере
А уход опорного генератора тактовой частоты приемника? А тропосфера? Недостаточная точность эфемерид спутников?
Это величины другого порядка малости. Погрешность из-за ионосферы достигает 2-х метров. Уход опорного генератора приемника не имеет значения. Основная задача приемника — отслеживать частоту принятого сигнала. А она на спутнике задана очень точно.
Погрешность эфемерид GPS — до 3 метров, эфемерид ГЛОНАСС — до 6 метров. Это погрешность, обеспеченна конечным числом разрядов в представлении эфемерид.
Погрешность из-за ионосферы можно вообще не учитывать, если делать RTK между двумя приемниками на расстоянии до 10-20 км. Ионосферные задержки у обоих приемников будут одинаковы и просто вычитаются друг из друга.
Что касается SDR у Trimble — гм, маловероятно. Вероятнее передача частичной псевдодальности (корреляторы!!) и фазы в полуциклах. А вот расшифровка эфемерид, восстановление псевдодальностей до полной, сведение полуциклов в циклы — на стороне мобильника.
То есть обычное деление между ПЛИС и ARM. В том же NV08 довольно слабый ARM 7 сидит. Но корреляторы явно не в нем реализованы. В GEOS-3 корреляторы совсем аппаратно сделаны, ARM там тоже довольно слабый.
Погрешность из-за ионосферы можно вообще не учитывать, если делать RTK между двумя приемниками на расстоянии до 10-20 км. Ионосферные задержки у обоих приемников будут одинаковы и просто вычитаются друг из друга.
Что касается SDR у Trimble — гм, маловероятно. Вероятнее передача частичной псевдодальности (корреляторы!!) и фазы в полуциклах. А вот расшифровка эфемерид, восстановление псевдодальностей до полной, сведение полуциклов в циклы — на стороне мобильника.
То есть обычное деление между ПЛИС и ARM. В том же NV08 довольно слабый ARM 7 сидит. Но корреляторы явно не в нем реализованы. В GEOS-3 корреляторы совсем аппаратно сделаны, ARM там тоже довольно слабый.
Мне очень интересно, как у Trimble сделано.
Обещают в этом году продавать какие-то SDK.
Спасибо за интерес и замечания по теме!
Обещают в этом году продавать какие-то SDK.
Спасибо за интерес и замечания по теме!
Как вариант — скидывать выборку на сервер. Тогда от производительности мобильного устройства ничего не зависит, все козыри остаются на руках у Trimble. Подобный режим, насколько я помню, даже прописан в стандартах на A-GPS. Плюс наша контора, что-то типа Spirit Navigation, что-то такое практиковала.
Так можно, но при многих частотах и больших полосах, выборки будут объемными. Мне кажется, так будет медленно все обновляться. Лучше будет обработать на мобильном устройстве.
Strint имел дело только с GPS L1.
Еще у Микрософта есть проект CLEO по вычислению навигационного решения в облаке по выборке сигнала. Эта штука точно работает, проверено.
Strint имел дело только с GPS L1.
Еще у Микрософта есть проект CLEO по вычислению навигационного решения в облаке по выборке сигнала. Эта штука точно работает, проверено.
Гм, в online A-GPS передаются результаты измерений (частичные псевдодальности). Это примерно 2-3 килобита. Для SDR (сырые данные с АЦП) нужен поток порядка 40-80 мегабит на диапазон (а диапазонов минимум 3).
Максимальная скорость загрузки в LTE — 75,4 мегабита. То есть тупо не хватит никогда. Не говоря уж о том, что 75.4 мегабита — это 4 базовых станции, занятых только под передачу.
Максимальная скорость загрузки в LTE — 75,4 мегабита. То есть тупо не хватит никогда. Не говоря уж о том, что 75.4 мегабита — это 4 базовых станции, занятых только под передачу.
В микрософтовском CLEO они прореживают поток отсчетов на порядок, поэтому получается вменяемое значение. Но при двухчастотном и высокоточном сигнале, я согласен, никакой сети не хватит. Точно надо корреляторы считать на мобильном устройстве.
Ширину канала всегда можно разменять на темп решения. Поставили ровер, нажали кнопку, он отправил данные на сервер, получил результат, выдал пользователю. Геодезист пошел к следующей точке.
Кроме того, 40 мегабит на диапазон — излишне. Сигнал может быть и однобитным, тогда GPS, например, можно упихнуть в 8 мегабит прям по выходу АЦП (компаратора).
Далее, можно сделать преднакопление, т.к. доплер известен, диапазон ужмется в килобиты.
Кроме того, 40 мегабит на диапазон — излишне. Сигнал может быть и однобитным, тогда GPS, например, можно упихнуть в 8 мегабит прям по выходу АЦП (компаратора).
Далее, можно сделать преднакопление, т.к. доплер известен, диапазон ужмется в килобиты.
Про доплер я погорячился =) Спутников же много…
Стоп-стоп-стоп. Это же геодезия. Норма — часовые наблюдения с темпом 1 герц. Там же нужно не просто узнать координаты, а накопить данные для вычисления СКО. Ну хорошо, две частоты, высокоточные поправки, но все равно тысяча измерений для оценки СКО нужна. А это 16.5 минут.
Длина бита GPS — 300 метров. Коррелятор выдает порядка 3 метров, то есть сотой доли бита GPS. и я не понимаю, как на потоке в 8 мегабит будет такая точность корреляции. Примерно то же самое и с фазой, точность определения доплера — 0.01 герца. Хватит на это 8 мегабит?
Длина бита GPS — 300 метров. Коррелятор выдает порядка 3 метров, то есть сотой доли бита GPS. и я не понимаю, как на потоке в 8 мегабит будет такая точность корреляции. Примерно то же самое и с фазой, точность определения доплера — 0.01 герца. Хватит на это 8 мегабит?
Есть такая фирма Cell-Guide, которая и в 1 мегабит уложилась. Уважаемый Мишель Баваро, который, как говорят, недавно перешел работать в Свифт (наверно, уехал в Калифорнию), писал в своем блоге об их чудесном-логгере. (У меня, кстати, есть такой в наличии) У них вроде есть патент на эту тему. Суть в неравномерной дискретизации, они оцифровывают частотой 1.024 МГц GPS-сигнал с модуляцией 1.023 МГц.
Но про время накопления сложно спорить. Правда, по-моему, это все еще связано с ОСШ. Мы считаем его более-менее одинаковым для всех приемников. Так вот, если повысить его неким образом в несколько раз, например, с помощью разнесенного приема, то, я думаю, во столько же раз можно снизить требования к потоку или к времени накопления. Что думаете?
Но про время накопления сложно спорить. Правда, по-моему, это все еще связано с ОСШ. Мы считаем его более-менее одинаковым для всех приемников. Так вот, если повысить его неким образом в несколько раз, например, с помощью разнесенного приема, то, я думаю, во столько же раз можно снизить требования к потоку или к времени накопления. Что думаете?
Восемь мегабит я получил без замысловатых вычислений) Если взять сигнал GPS C/A с первыми боковыми лепестками (а большинство приемников этим ограничивается, даже геодезических), то это 4 МГц. Далее теорема Котельникова, получаем 8МГц. 8МГц при однобитном квантовании — 8 мегабит.
А про прореживание, я пытаюсь донести идею, что для геодезии необязательна непрерывная запись сигнала в течении всего часа. Т.к. мы в сети, то наш опорник неплохо известен. Можно устроить большую скважность записи, пропорционально порезать поток данных в среднем.
А про прореживание, я пытаюсь донести идею, что для геодезии необязательна непрерывная запись сигнала в течении всего часа. Т.к. мы в сети, то наш опорник неплохо известен. Можно устроить большую скважность записи, пропорционально порезать поток данных в среднем.
Гм, мы же говорим не про результаты измерений, а про сырые данные с АЦП. Что будет с кольцами слежения за кодом и фазой при прореживании? Срыва слежения не будет?
Ну в общем я в этом не разбираюсь, приемники я не писал.
Ну в общем я в этом не разбираюсь, приемники я не писал.
Фазовую неоднозначность придется заново разрешать ;) Тут вам, как специалисту по вторичке, виднее. Мне из общих соображений кажется, что использование вместо непрерывных часовых измерений набора сеансов некоторой длительности не должно сильно испортить результат привязки ровера. Вы ведь в течение часа не шумы усредняете, а различные систематические процессы. Многолучевость меняется в статике с периодом в несколько минут, смещение фазового центра и изменение рабочего созвездия — ещё медленнее… Отсюда я делаю вывод, что если продецимировать измерения, то проиграем только в шумовых процессах, а не они определяют итоговую точность.
В статике фазовая неоднозначность разрешается один раз по сумме всех измерений. Это где-то минимум минут 15. Быстрой статикой можно разрешиться быстрее, копим — и на каждой секунде смотрим, хватает ли для разрешения. Но это тоже пара минут минимум (лучше минуты 4-5). А разрешение по одной эпохе возможно лишь когда дополнительная информация есть. Ну или совсем избыток спутников.
Так что если можно с одним разрешением фазовой неоднозначности — то все хорошо (соседние измерения мало информации несут для разрешения). А если каждый раз разрешаться — точность будет маленькая.
Но вот как удержать кольца слежения, если у нас оцифровка идет кусками — я не понимаю.
Так что если можно с одним разрешением фазовой неоднозначности — то все хорошо (соседние измерения мало информации несут для разрешения). А если каждый раз разрешаться — точность будет маленькая.
Но вот как удержать кольца слежения, если у нас оцифровка идет кусками — я не понимаю.
Но вот как удержать кольца слежения, если у нас оцифровка идет кусками — я не понимаю.
Давайте упростим себе задачу. Пусть у нас идеальный опорник, поведение которого мы можем предсказать. Можем ли мы с точностью в +-10 см предсказать наперед фазовое сигнальное время (дальность до спутника и т.п.)?
Ответ на вопрос, очевидно, зависит от того, насколько «наперед». Можно провести исследование, тогда мы получим ответ на вопрос «насколько можно прореживать выборку сигнала».
Например, если мы можем предсказать фазовое сигнальное время на 10 секунд вперед, то записываем, скажем, 0.5 секунды, остальные 9.5 выкидываем. По 0.5 секундной выборке двойным проходом получаем кучочек процесса неразрешенной фазовой псевдодальности. Имея с прошлого раза экстраполяцию (которая была точнее длины волны) восстанавливаем обратно разрешенную фазу.
Получим примерно такой процесс, по которому легко можно решаться и выделять систематические процессы:
Это где-то минимум минут 15. Быстрой статикой можно разрешиться быстрее, копим — и на каждой секунде смотрим, хватает ли для разрешения. Но это тоже пара минут минимум (лучше минуты 4-5).
Это цифры для одночастотного приемника? Я так понимаю, что если подтянем вторую частоту, то всё будет намного лучше?
10 см — это 0.33 наносекунды. Один таки процессора на частоте 3 гигагерца. У нас шумы квантования будут порядка 10 см.
Да, для одночастника, время разрешения с проверкой по второй базе. Типичное от 120 до 240 секунд. NV08 побольше, GEOS поменьше.
Да, для одночастника, время разрешения с проверкой по второй базе. Типичное от 120 до 240 секунд. NV08 побольше, GEOS поменьше.
Т.к. в надежде на базовую станцию сотовой сети мы в первом приближении считаем опорник идеальным, то наш шаг дискретизации тут не при чем. Вопрос стоит так — можем ли мы с точностью в 10 см предугадать расстояние до спутника по линии визирования («псевдо»расстояние с учетом ионосферы и т.п.) немного наперед? Задача определенно имеет решение на некоторое \delta_\tau, тогда сколько составляет это \delta_\tau?
прогноз точных эфемерид от ИАЦ ГЛОНАСС — порядка суток… Можете сами взять прогноз и сравнить с результатами финального расчета. Нестабильность ионосферы — скорее всего часы, но я с этим просто не возился.
Для сантиметров — нужно фазовое решение. Или вы синхронизируетесь с точностью сильно меньше полуволны — или каждый раз заново ищите неоднозначность. Так что частота процессора тут очень даже причем. Вы же должны понимать, сколько целых волн пришло в паузе?
Для сантиметров — нужно фазовое решение. Или вы синхронизируетесь с точностью сильно меньше полуволны — или каждый раз заново ищите неоднозначность. Так что частота процессора тут очень даже причем. Вы же должны понимать, сколько целых волн пришло в паузе?
Процессор — всего лишь вычислитель, осуществляющий постобработку данных. Причем тут его частота?
Давайте я напомню, что именно мы обсуждаем в этой ветке: можно ли сократить поток обрабатываемых сырых данных с АЦП от геодезического ровера за счет нарезки этих данных на небольшие кусочки с последующим выкидыванием некоторого их числа (прореживанием)?
Для наглядности, скажем: 500 мс выборка, потом 9500 мс выкидываем, потом ещё 500 мс и т.д.
По 500 мс оценить кодовую и фазовую псевдодальность можно. Но, если не применять дополнительных приседаний, то для каждого 500 мс участка придется заново разрешать фазовую неоднозначность.
Как можно избежать разрешения? Нам надо уметь экстраполировать псевдофазу на следующий интервал (который будет через 9500 мс).
Псевдодальность — разность сигнального времени (кодового или фазового) и времени приемника.
Время приемника можно пока оставить в покое (научиться синхронизироваться от сотовой сети, поставить водородник и т.п.).
Остается фазовое сигнальное время приходящего сигнала (полная фаза, иначе говоря). Она определяется движением спутника в основном. Можем ли мы на 9500 мс вперед предугадать изменение положение спутника с точностью порядка сантиметров? А на 1000 мс? А на 100000 мс? Если можем, то можем и «подхватывать» фазу в нужном цикле, продолжать давать решение. При этом имеем падение среднего цифрового потока в разы.
Давайте я напомню, что именно мы обсуждаем в этой ветке: можно ли сократить поток обрабатываемых сырых данных с АЦП от геодезического ровера за счет нарезки этих данных на небольшие кусочки с последующим выкидыванием некоторого их числа (прореживанием)?
Для наглядности, скажем: 500 мс выборка, потом 9500 мс выкидываем, потом ещё 500 мс и т.д.
По 500 мс оценить кодовую и фазовую псевдодальность можно. Но, если не применять дополнительных приседаний, то для каждого 500 мс участка придется заново разрешать фазовую неоднозначность.
Как можно избежать разрешения? Нам надо уметь экстраполировать псевдофазу на следующий интервал (который будет через 9500 мс).
Псевдодальность — разность сигнального времени (кодового или фазового) и времени приемника.
Время приемника можно пока оставить в покое (научиться синхронизироваться от сотовой сети, поставить водородник и т.п.).
Остается фазовое сигнальное время приходящего сигнала (полная фаза, иначе говоря). Она определяется движением спутника в основном. Можем ли мы на 9500 мс вперед предугадать изменение положение спутника с точностью порядка сантиметров? А на 1000 мс? А на 100000 мс? Если можем, то можем и «подхватывать» фазу в нужном цикле, продолжать давать решение. При этом имеем падение среднего цифрового потока в разы.
Кто будет отмерять выкинутые 9500мс? Какое устройство? А точность отмерки — очень важна для фазового решения. Она должна быть меньше половины длины волны. То есть меньше 0.3нс
Положение спутника предугадать мы можем. А положение потребителя? Если мы стоим на месте, то нам первого решения хватит. Если движемся — то ничего предугадать невозможно.
Положение спутника предугадать мы можем. А положение потребителя? Если мы стоим на месте, то нам первого решения хватит. Если движемся — то ничего предугадать невозможно.
Вот тут мне не очень понятно (кстати, можете поделиться ссылками на теорию, желательно на русском?), неоднозначность же заключена в количестве целых длин волн, а не текущей фазы. То есть, если можно предугадать N (хотя бы в какой-то области, например, +- 2) для каждой псевдодальности, то для решения надо будет перебрать все варианты из конечного числа значений. Причём если основной вклад вносит нестабильность измерения времени, то и область для перебора существенно снижается, т.к. надо не область поиска увеличивать, а подвигать прогноз туда-сюда по времени.
Вдогонку: а что, если фазу не непрерывной считать, а дискретной, и вычисления свести к вычислению над полем Галуа?
Вдогонку: а что, если фазу не непрерывной считать, а дискретной, и вычисления свести к вычислению над полем Галуа?
Теория есть в ГОСТ Р 53608-2009 :-) Предугадать N мы не можем. Цитата из ГОСТ:
Решение действительно идет перебором с выяснением отношения качества лучшего решения к следующему. Когда это отношение превышает некий порог — считается. что мы разрешились. То есть разрешение неоднозначностей — процесс вероятностный.
Насчет поля Галуа не понял, не математик я.
Не очень понимаю, что именно вы не поняли. Мы рассчитываем неоднозначности один раз и дальше тянем фазовое решение. Если нам понятно, сколько прошло времени — мы знаем, что добавить в фазу, чтобы не разрешатся заново. Если знаем неточно — то увы…
Но, похоже, я тоже кое в чем неправ и если нарезать куски больше 6 секунд — то их можно наряжать неточно.
3.1 Величина фазовой псевдодальности выражается в виде целого числа длин волн и дробной части длины волны. Дробная часть фазы может быть получена с высокой точностью, характеризуемой СКП на уровне первых единиц миллиметров. Прямое измерение целочисленной части фазы не представляется возможным, вследствие чего возникает неоднозначность фазовых измерений, требующая разрешения.
Решение действительно идет перебором с выяснением отношения качества лучшего решения к следующему. Когда это отношение превышает некий порог — считается. что мы разрешились. То есть разрешение неоднозначностей — процесс вероятностный.
Насчет поля Галуа не понял, не математик я.
Не очень понимаю, что именно вы не поняли. Мы рассчитываем неоднозначности один раз и дальше тянем фазовое решение. Если нам понятно, сколько прошло времени — мы знаем, что добавить в фазу, чтобы не разрешатся заново. Если знаем неточно — то увы…
Но, похоже, я тоже кое в чем неправ и если нарезать куски больше 6 секунд — то их можно наряжать неточно.
Кто будет отмерять выкинутые 9500мс? Какое устройство? А точность отмерки — очень важна для фазового решения. Она должна быть меньше половины длины волны. То есть меньше 0.3нс
Все шкалы времени в нормальном приемнике задаются его опорным генератором. От этого опорного генератора, в частности, тактируется АЦП. Скажем, тактовая частота 10 МГц. 5e6 отсчетов отправляем, 95e6 отчетов выбрасываем, потом отправляем ещё 5e6 отчетов. Как-то так))
Да, если не принять мер, у нас этот ОГ будет валять. Но с ним что-нибудь можно сделать — взять водородник (у него за 10 секунд отклонение фазы на 1.5 ГГц оборот не сделает), попытаться засинхронизироваться от сотовой сети и т.п. Этот мне как первичнику понятно. Интереснее ваш опыт точных эфемерид ;)
Ну если отсчеты более 6 секунд — мы синхронизируемся по смене строк кадра GPS.
А с эфемеридами — всё пока в процессе. Но на 2 часа расхождение пока в полуметре при апроксимации по одной точке. То есть мы берем на одно время бортовые и точные эфемериды, вычисляем их разницу (поправку) и смотрим, сколько времени мы можем протянуть на этой поправке. Ну до следующей поправки (через 15 минут) в общем уже тянем с нужной вам точностью.
А с эфемеридами — всё пока в процессе. Но на 2 часа расхождение пока в полуметре при апроксимации по одной точке. То есть мы берем на одно время бортовые и точные эфемериды, вычисляем их разницу (поправку) и смотрим, сколько времени мы можем протянуть на этой поправке. Ну до следующей поправки (через 15 минут) в общем уже тянем с нужной вам точностью.
С кадровой пересинхронизацией — это подход совсем в лоб. Если мы уж фазовое сигнальное время сможем от порции к порции восстанавливать, то с кодовым вообще проблем не будет.
Отсюда я делаю вывод, что такое прореживание потока можно без проблем устроить, если мы в качестве опорного генератора возьмем водородник и если нам не подгадят какие-нибудь ionospheric scintillation или другие процессы, вдруг резко меняющие наблюдаемую дальность по линии визирования.
Всё это для статики, конечно. И на 15 минутные паузы рассчитывать не приходится, за это время вальнет фазы на спутниках.
Осталось дело за малым — выкинуть из схемы водородник, заменить его на дешевое решение. Тут надо лезть в точность синхронизации в современных сотовых сетях.
Ну до следующей поправки (через 15 минут) в общем уже тянем с нужной вам точностью.
Отсюда я делаю вывод, что такое прореживание потока можно без проблем устроить, если мы в качестве опорного генератора возьмем водородник и если нам не подгадят какие-нибудь ionospheric scintillation или другие процессы, вдруг резко меняющие наблюдаемую дальность по линии визирования.
Всё это для статики, конечно. И на 15 минутные паузы рассчитывать не приходится, за это время вальнет фазы на спутниках.
Осталось дело за малым — выкинуть из схемы водородник, заменить его на дешевое решение. Тут надо лезть в точность синхронизации в современных сотовых сетях.
Или у нас 10 см точности по каждому спутнику — или нам нужна статика. Потому что с 10 см на спутник — у нас и разовое измерение будет с сантиметровой точностью.
Весь смысл статики — найти неоднозначность по большой матрице. Но для 10 см на спутник — нам уже нужно знать фазовое решение.
В итоге смысл статики после нахождения фазового решения просто непонятен.
Весь смысл статики — найти неоднозначность по большой матрице. Но для 10 см на спутник — нам уже нужно знать фазовое решение.
В итоге смысл статики после нахождения фазового решения просто непонятен.
К сожалению (или к счастью?) у меня нет опыта активного использования геодезического оборудования. Но как я себе представляю работу с ровером Trimble Catalyst.
Нужно отбить точку на плане (пенек на полянке в лесу). Расчехляем Trimble. Ставим на треногу, включаем, ждем минут 20.
Что происходит за эти 20 минут?
Ровер (в облаке от АЦП, по корреляционным суммам, по псевдофазам непосредственно в местном вычислителе/в облаке — это вопрос реализации и спора на шоколадку) начинает обрабатывать сигналы. Так или иначе он их находит, переводит на слежение, синхронизируется, начинает формировать псевдофазы и псевдодальности. На это у него уходит порядка минуты.
Вот мы имеем псевдофазы и псевдодальности от 10-20 спутников. Учитываем тропосферу, ионосферу и т.д., получаем float решение и его ковариационную матрицу.
Если приемник двухчастотный, то ионосферу мы отсеили хорошо, ковариационная матрица приличная, мы почти сразу с помощью LAMBDA разрешаем неоднозначость, получаем fixed решение. Это если нам повезло с многолучевостью, иначе немного ждем.
Я эту фразу понимаю так. Если приемник одночастотный, то LAMBDA с ходу может и не сойтись. Тогда в матрицу начинаем запихивать измерения для нескольких моментов времени для получения избыточности.Так?
Оставшееся время ровер стоит усредняя разные картины многолучевости. В статике в 10-20 минут как раз войдут несколько периодов многолучевости.
Всё что написано выше, только кратко: по моему мнению, ровер оставляют в статике ради того, чтобы он успел пронаблюдать процессы с большим временем корреляции (многолучевость, спутниковое созвездие).
Нужно отбить точку на плане (пенек на полянке в лесу). Расчехляем Trimble. Ставим на треногу, включаем, ждем минут 20.
Что происходит за эти 20 минут?
Ровер (в облаке от АЦП, по корреляционным суммам, по псевдофазам непосредственно в местном вычислителе/в облаке — это вопрос реализации и спора на шоколадку) начинает обрабатывать сигналы. Так или иначе он их находит, переводит на слежение, синхронизируется, начинает формировать псевдофазы и псевдодальности. На это у него уходит порядка минуты.
Вот мы имеем псевдофазы и псевдодальности от 10-20 спутников. Учитываем тропосферу, ионосферу и т.д., получаем float решение и его ковариационную матрицу.
Если приемник двухчастотный, то ионосферу мы отсеили хорошо, ковариационная матрица приличная, мы почти сразу с помощью LAMBDA разрешаем неоднозначость, получаем fixed решение. Это если нам повезло с многолучевостью, иначе немного ждем.
Весь смысл статики — найти неоднозначность по большой матрице.
Я эту фразу понимаю так. Если приемник одночастотный, то LAMBDA с ходу может и не сойтись. Тогда в матрицу начинаем запихивать измерения для нескольких моментов времени для получения избыточности.Так?
Оставшееся время ровер стоит усредняя разные картины многолучевости. В статике в 10-20 минут как раз войдут несколько периодов многолучевости.
Всё что написано выше, только кратко: по моему мнению, ровер оставляют в статике ради того, чтобы он успел пронаблюдать процессы с большим временем корреляции (многолучевость, спутниковое созвездие).
Ну я тоже не геодезист. В целом статика — это постообработка. В геодезии используется постообработка по нескольким базам с уравниванием результатов измерений.
Малое время накопления чревато ложными решениями. При этом соседние измерения — хорошо коррелированы друг с другом. Как там по двум частотам не знаю, а при решении по одной частоте ложное решение может держаться секунд 15. А вот суммарная матрица — имеет намного меньшие шансы для ложного решения. И чем за больший период мы накопим — тем большая вероятность истинного решения.
Но то, о чем вы говорите — тоже имеет место.
Вообще у геодезии довольно сильная нормативная база. как пример ГКИНП 01-271-03 «Руководство по созданию и реконструкции городских геодезических сетей с использованием спутниковых систем ГЛОНАСС/GPS»
Малое время накопления чревато ложными решениями. При этом соседние измерения — хорошо коррелированы друг с другом. Как там по двум частотам не знаю, а при решении по одной частоте ложное решение может держаться секунд 15. А вот суммарная матрица — имеет намного меньшие шансы для ложного решения. И чем за больший период мы накопим — тем большая вероятность истинного решения.
Но то, о чем вы говорите — тоже имеет место.
Вообще у геодезии довольно сильная нормативная база. как пример ГКИНП 01-271-03 «Руководство по созданию и реконструкции городских геодезических сетей с использованием спутниковых систем ГЛОНАСС/GPS»
Если говорить, как делают люди, то у логера CellGuide параметры были от 64 миллисекунд до 1 секунды выборка и пауза до минут. Эти точно все процессы перезапускают заново.
У микрософтовского CLEO выборка 2 мс и через 20 мс следующая. Вот у них можно что-то тянуть от предыдущей выборки.
Но ни те, ни другие не делают RTK. Пока по крайней мере.
У микрософтовского CLEO выборка 2 мс и через 20 мс следующая. Вот у них можно что-то тянуть от предыдущей выборки.
Но ни те, ни другие не делают RTK. Пока по крайней мере.
Думаю, что как у всех. Антенна -> МШУ -> гетеродин+смеситель -> АЦП -> БПОС -> DSP или ПЛИС -> CPU
Вот функции CPU они и выкинули на мобильник.
Устройство 1879ВЯ1Я видели?
Нижняя часть схемы легко выкидывается на мобильник. А вот верхней (собственно SDR) — нужно не только быстродействие вообще, но ещё и малое время реакции. Если идет рывок — надо быстро развести кольца слежения. Быстро — это думаю, что до 10мс.
Геодезисты пишут ещё жестче:
Ну то есть обозвали приемник «цифровой антенной» и продают поправки как сервис. Причем по такой цене, что выгоднее купить нормальный ровер.
Вот функции CPU они и выкинули на мобильник.
Устройство 1879ВЯ1Я видели?
Ну вот, чтобы далеко не лазать
Нижняя часть схемы легко выкидывается на мобильник. А вот верхней (собственно SDR) — нужно не только быстродействие вообще, но ещё и малое время реакции. Если идет рывок — надо быстро развести кольца слежения. Быстро — это думаю, что до 10мс.
Геодезисты пишут ещё жестче:
"Антенка" Catalyst DA1 это не что иное как сетевой ровер с ограниченным списком принимаемых поправок за близкую к себестоимости цену.
Размеры: диаметр 130мм, высота 60мм, вес 300грамм.
Порты 1 x micro USB для передачи данных, 1 x micro USB для внешнего питания.
Принимаемые сигналы: GPS: L1C/A, L1C, L2C, Galileo: E1, Trimble: RTX SBAS: QZSS, WAAS, EGNOS, GAGAN
Поправки формат: Trimble RTXTM, Trimble VRSTM, SBAS
Частота: 1Hz, 5HzНу то есть обозвали приемник «цифровой антенной» и продают поправки как сервис. Причем по такой цене, что выгоднее купить нормальный ровер.
С точки зрения техники, я думаю, что там будет именно SDR на мобильном устройстве. Иначе им в цену 350 баксов не уложиться. Вряд ли они станут работать на уроне себестоимости.
У Trimble в России есть разработчики. Пора им тут высказаться)
С точки зрения маркетинга, геодезистам будет выгодно покупать точность только в те месяцы, когда она им нужна. Следующий уровень — платить не за время, а за навигационные отметки.
У Trimble в России есть разработчики. Пора им тут высказаться)
С точки зрения маркетинга, геодезистам будет выгодно покупать точность только в те месяцы, когда она им нужна. Следующий уровень — платить не за время, а за навигационные отметки.
А чем они хуже разработчиков игровых приставок? Те вообще ниже себестоимости продавали. Зато наваривались на играх. Тут то же самое — плата за время перекроет потери в низкой цене…
А потом себестоимость приемника — это больше плата софт, а не за железо. Железо при массовом тираже стоит копейки. Мобильник на андроиде можно купить за 40 баксов, и это не себестоимость, а продажная цена. Так что цена железа — баксов 10, не больше. Все остальное — оплата за софт и разработку.
Исключение — антенны. Дешевых геодезических антенн не бывает… :-)
А потом себестоимость приемника — это больше плата софт, а не за железо. Железо при массовом тираже стоит копейки. Мобильник на андроиде можно купить за 40 баксов, и это не себестоимость, а продажная цена. Так что цена железа — баксов 10, не больше. Все остальное — оплата за софт и разработку.
Исключение — антенны. Дешевых геодезических антенн не бывает… :-)
Не могу не согласиться про софт, но железо все же будет явно дороже 10 баксов.
Значительное удешевление антенн возможно при большом количестве.
Значительное удешевление антенн возможно при большом количестве.
Почему? Дешевый андроид — порядка 2 тысяч рублей, то есть 30-40 баксов. Себестоимость полцены, то есть 15-20 баксов. Половина этого — экран с сенсором. Остается 7-10 баксов. Думаете в мобильнике железо проще, чем в приемнике? Там же тоже МШУ, DSP и процессор.
Это согласуется с ценами на GEOS-3 и U-Blox. Продажные 15-20 баксов, себестоимость 7-10 баксов.
Дорогие части у нас в антенне — это сам приемный элемент и полосовой фильтр.
Насколько дешевой может быть RTK-антенна при массовом производстве? И почему этого пока никто не сделал?
Это согласуется с ценами на GEOS-3 и U-Blox. Продажные 15-20 баксов, себестоимость 7-10 баксов.
Дорогие части у нас в антенне — это сам приемный элемент и полосовой фильтр.
Насколько дешевой может быть RTK-антенна при массовом производстве? И почему этого пока никто не сделал?
Кроме модуля за 7-10 баксов там еще много чего будет.
Антенну можно сделать за несколько долларов. Особенно будет хорошо, если интегрировать ее сразу с модулем. Но нужны количества в порядках десятков тысяч.Я думаю, Tallysman уже сделал это)
Антенну можно сделать за несколько долларов. Особенно будет хорошо, если интегрировать ее сразу с модулем. Но нужны количества в порядках десятков тысяч.Я думаю, Tallysman уже сделал это)
За несколько долларов со стабильным фазовым центром?
В десятках тысяч штук. Главное, чтобы настройка не понадобилась. Надо сильно вложиться вначале и дальше все будет так. Но цена ошибки в дизайне или в процессе производства будет тоже велика. Поэтому легко вылететь и до десятки в локальный промежуток времени.
Тут главный вопрос — куда деть потом эти десятки тысяч? Кому оно надо столько штук?
Тут главный вопрос — куда деть потом эти десятки тысяч? Кому оно надо столько штук?
Уважаемый Jef239, а какой сейчас самый дешевый приемник с сырыми данными, подходящий для RTK?
Мы используем GEOS-3MR и GEOS-3R. U-Blox — дешевле, но я не знаю, какого качества там фаза. Когда-то (лет 10-15 назад) была отвратительная. Но время же не стоит на месте.
Речь ещё о том, какой именно RTK нужен. У GEOS чистая фаза, но много слипов. Более того — полуцикловых слипов. Автор обещал побороть, пока что ждем. У NV08 слипов мало, но шум фазы побольше.
Наш выбор: для статики лучше NV08, для динамики (собственно RTK) — GEOS.
Речь ещё о том, какой именно RTK нужен. У GEOS чистая фаза, но много слипов. Более того — полуцикловых слипов. Автор обещал побороть, пока что ждем. У NV08 слипов мало, но шум фазы побольше.
Наш выбор: для статики лучше NV08, для динамики (собственно RTK) — GEOS.
А в Beidou оно сможет?
НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
Спасибо! Надеюсь оправдать ожидания.
Для темы борьбы с помехами навигации важно, что NT1065 позволяет преобразовать в цифру синхронно четыре канала. На его базе можно строить пространственные компенсаторы помех.
Для темы борьбы с помехами навигации важно, что NT1065 позволяет преобразовать в цифру синхронно четыре канала. На его базе можно строить пространственные компенсаторы помех.
Для этого потребуется, как минимум, заменить штатные АЦП внешними многоразрядными.
Для начала буду пробовать так, с двумя разрядами. Принцип от этого не изменится.
Принцип изменится в том плане, что при двухбитном квантовании РПУ перестаёт быть линейным. То есть вместо одной помехи лезет сразу множество.
А ещё при работе с NT1065 мы заметили на спектроанализаторе достаточно сильную третью гармонику, что немного огорчило
А ещё при работе с NT1065 мы заметили на спектроанализаторе достаточно сильную третью гармонику, что немного огорчило
Как упремся в линейность, перейдем на более линейный АЦП. Железо есть такое.
А про третью гармонику можете подробнее рассказать. Как ее смотрели?
А про третью гармонику можете подробнее рассказать. Как ее смотрели?
В линейность упрётесь почти сразу же, т.к. квантование на два бита синусоиду превращает в четырёхступенчатый меандр с соответствующим спектром. Соответственно, одна узкополосная помеха сразу превращается в множество. Со спуфингом, возможно, это будет не так критично.
Подавали гармонику на вход с частотой ±1590 МГц и смотрели выход спектроанализатором. На сколько она была ослаблена относительно основной я не помню, но, если интересует, в понедельник спрошу у коллег.
Гораздо больше поразило при работе с этим РПУ следующее:
1. На выходе тактового сигнала стоит трансформатор, который режет клок с частотой меньше ~40-50 МГц. Такой трансформатор стоит на старой отладочной плате (которая без встроенного USB) и, если судить по документации, на новой.
2. Если на вход подавать одну гармонику, то при включённом АРУ практически нет разницы, какие настройки фильтра установлены. У нас получилась полоса фильтра порядка 70 МГц при установленных 11. Связались с белорусами и узнали, что дело в АРУ и полосы фильтров указаны при фиксированных значениях усиления.
Подавали гармонику на вход с частотой ±1590 МГц и смотрели выход спектроанализатором. На сколько она была ослаблена относительно основной я не помню, но, если интересует, в понедельник спрошу у коллег.
Гораздо больше поразило при работе с этим РПУ следующее:
1. На выходе тактового сигнала стоит трансформатор, который режет клок с частотой меньше ~40-50 МГц. Такой трансформатор стоит на старой отладочной плате (которая без встроенного USB) и, если судить по документации, на новой.
2. Если на вход подавать одну гармонику, то при включённом АРУ практически нет разницы, какие настройки фильтра установлены. У нас получилась полоса фильтра порядка 70 МГц при установленных 11. Связались с белорусами и узнали, что дело в АРУ и полосы фильтров указаны при фиксированных значениях усиления.
Что касается квантования, то, по-моему, дело не в этом, а в линейности выходного усилителя. Каждый усилитель — элемент нелинейный. Весь вопрос только в уровне, который на него подают и его способности работать в линейном режиме с таким уровнем на входе. Любой усилитель можно перегрузить.
Я вот прямо сейчас снял спектры, подав частоту 1587 МГц. На первом уровень сигнала такой, что гармоники еще не вылезают из-под шумов.
На втором уровень сигнала на 10 дБ больше и помехи уже вылезают из под шумов.
В гармониках самое хорошее то, что они уменьшаются быстрее, чем уменьшается основная сигнал. Таким образом при уровнях на входе менее некоторых, влияние гармоник будет незначительным. Это демонстрируется графиками спектра.
1. Что касается трансформатора на клоке. Клок можно вывести в режиме CMOS, но тогда его гармоника наводится на вход РПУ и снижает характеристики при работе в некоторых диапазонах частот. При клоке LVDS наводка меньше, поэтому у них там стоит трансформатор. У меня на плате стоит LVDS-преобразователь, который пропускает и маленькие частоты. Они, видимо, посчитали непрактичным использование частот дискретизации менее 40 МГц. Я пока тоже не сталкивался в надобностью маленьких частот дискретизации.
2. Измерить АЧХ фильтров в режиме АРУ нельзя в принципе. Собственно, они Вам об этом и сказали. АЧХ фильтров у них приведены в даташите. Я их проверять не пробовал, верю им на слово. Да и вопрос это для обычного приема не очень важный, дальше все равно навигационный сигнал фильтруется. Для практической помехозащиты это имеет значение. Если Вы выявите несоответствие полосы заявленной, прошу сообщить общественности.
Большое спасибо за интересные комментарии!
Я вот прямо сейчас снял спектры, подав частоту 1587 МГц. На первом уровень сигнала такой, что гармоники еще не вылезают из-под шумов.
На втором уровень сигнала на 10 дБ больше и помехи уже вылезают из под шумов.
В гармониках самое хорошее то, что они уменьшаются быстрее, чем уменьшается основная сигнал. Таким образом при уровнях на входе менее некоторых, влияние гармоник будет незначительным. Это демонстрируется графиками спектра.
1. Что касается трансформатора на клоке. Клок можно вывести в режиме CMOS, но тогда его гармоника наводится на вход РПУ и снижает характеристики при работе в некоторых диапазонах частот. При клоке LVDS наводка меньше, поэтому у них там стоит трансформатор. У меня на плате стоит LVDS-преобразователь, который пропускает и маленькие частоты. Они, видимо, посчитали непрактичным использование частот дискретизации менее 40 МГц. Я пока тоже не сталкивался в надобностью маленьких частот дискретизации.
2. Измерить АЧХ фильтров в режиме АРУ нельзя в принципе. Собственно, они Вам об этом и сказали. АЧХ фильтров у них приведены в даташите. Я их проверять не пробовал, верю им на слово. Да и вопрос это для обычного приема не очень важный, дальше все равно навигационный сигнал фильтруется. Для практической помехозащиты это имеет значение. Если Вы выявите несоответствие полосы заявленной, прошу сообщить общественности.
Большое спасибо за интересные комментарии!
Согласен, любой усилитель можно перегрузить. Но даже если усилители внутри РПУ работают в линейном режиме, поставив на выходе 2-битовый АЦП, на выходе помимо основного тона увидим и гармоники.
Если я правильно помню, то при уровне входного сигнала порядка -70 dBm третья гармоника была сильнее. Увы, сейчас не могу проверить, дома нет оборудования.
2. «Дальше навигационный сигнал фильтруется». Какую фильтрацию вы имеете в виду? Хотелось бы узнать поподробнее.
Если я правильно помню, то при уровне входного сигнала порядка -70 dBm третья гармоника была сильнее. Увы, сейчас не могу проверить, дома нет оборудования.
2. «Дальше навигационный сигнал фильтруется». Какую фильтрацию вы имеете в виду? Хотелось бы узнать поподробнее.
Вы же собираетесь делать компенсатор? Условно говоря, SINAD всей вашей схемы будет около 12 дБ. А значит, коэффициент подавления будет около 7 дБ. А значит, толку от этого компенсатора нет, с помехой в 7 дБ над шумом любой приемник и так работать будет.
На графиках выше я вижу около 30 дБ. Как Вы можете это объяснить?
Отвечу за Илью: потому что вы говорите об использовании внутренних 2-битных АЦП. Динамический диапазон определяется как примерно 6 дБ на 1 бит. В спойлере картинка с изображением, что будет со спектром чистой синусоиды (без шума вообще) при квантовании на 2 бита.
Спектр с рассчитанным SINAD
Я Вам верю про Ваш спектр, но тот, что я приводил выше снят с выхода NT1065 с его двухразрядных АЦП. И там гораздо больше 12 дБ. Там все 30 дБ. Вот я и спрашиваю у ученых людей, как такое может быть?
Если посчитать SINAD, то там около 10 дБ получается. Палка на спектре действительно торчит на 30 дБ в случае одного сигнала. Но это палка, а нас интересует соотношение мощностей.
И попробуйте для сравнения подать два близких тона.
Надо аккуратнее покрутить модели, т. к. мои качественные оценки могут плохо работать при низких уровнях квантования. Обычно всё упирается в disturtion, а в вашем случае упирается в noise. Поэтому формально коэффициент подавления помехи может оказаться высоким, но кого это волнует, если суммарная мощность помеха+шум будет меняться слабо?
И попробуйте для сравнения подать два близких тона.
Надо аккуратнее покрутить модели, т. к. мои качественные оценки могут плохо работать при низких уровнях квантования. Обычно всё упирается в disturtion, а в вашем случае упирается в noise. Поэтому формально коэффициент подавления помехи может оказаться высоким, но кого это волнует, если суммарная мощность помеха+шум будет меняться слабо?
Если посчитать SINAD, то там около 10 дБ получается. Палка на спектре действительно торчит на 30 дБ в случае одного сигнала. Но это палка, а нас интересует соотношение мощностей.
Согласен, SINAD в основном за счет шума близок к указанному. Но соотношение каких мощностей нас интересует? С мощностью сигнала все понятно, а вот мощность шума в какой полосе брать? Вы в какой полосе предлагаете рассматривать мощность шума?
И попробуйте для сравнения подать два близких тона.
Не могу технически, да и нет смысла. Вы считаете, что если я подам второй сигнал на 20 дБ меньше первого, то не смогу различить их на спектре? Если так, то я напрошусь к коллегам на хороший двухчастотный генератор.
Обычно всё упирается в disturtion, а в вашем случае упирается в noise. Поэтому формально коэффициент подавления помехи может оказаться высоким, но кого это волнует, если суммарная мощность помеха+шум будет меняться слабо?
Опять тот же вопрос: шум в какой полосе? На приведенном мной спектре полоса одной точки спектра около 60 кГц. Я могу выбрать один фильтр (одну точку спектра), настроить туда сигнал (помеху) и увеличивать ее от уровня шума до перегрузки на 30 дБ. Таким образом, суммарная мощность помеха+шум на выходе этого фильтры изменится на 30 дБ.
Согласен, SINAD в основном за счет шума близок к указанному. Но соотношение каких мощностей нас интересует? С мощностью сигнала все понятно, а вот мощность шума в какой полосе брать? Вы в какой полосе предлагаете рассматривать мощность шума?
В полосе навигационного сигнала.
Вы считаете, что если я подам второй сигнал на 20 дБ меньше первого, то не смогу различить их на спектре?
Уже на двух тонах картинка будет ужасна. Вы ведь компенсатор ни ради гармонической помехи делаете? Для её режекции антенная система не нужна.
В полосе навигационного сигнала.
Таким образом, для сигнала GPS мы теперь можем добавить к 10 дБ динамического диапазона АЦП еще около 10 дБ (25/2 МГц, 25 МГц — половина частоты дискретизации АЦП, то есть полоса по которой размазан его шум). Я правильно понимаю? Вы с этим согласны? Это уже 20 дБ динамического диапазона.
Уже на двух тонах картинка будет ужасна.
Картинка сильно не изменится. Второй сигнал будет меньше первого на 20 дБ и мощность на входе почти не изменится. Ради науки, напрошусь на двухчастотный генератор.
Вы ведь компенсатор ни ради гармонической помехи делаете?
Ни в коем случае не ради гармонической. Просто между гармоническим анализом (фильтром) и «кодовым анализом» (коррелятором, согласованным фильтром) есть полная аналогия в данном случае. Но на гармонических сигналах проще понять суть процессов. И есть картинка гармонического спектра сигнала, снятого с выхода приемника.
Но это все философия. Основной вопрос про 20 дБ. Есть у нас с Вами общее понимание? Стал динамический диапазон около 20 дБ?
У меня возникает ощущение, что мы используем разные понятия для описания процессов. Давайте определим понятие динамического диапазона и как этот параметр связан с показателями качества компенсатора?
Компенсатор, что временной, что пространственный — декорреляторы. Они переваривают входной процесс в белый шум, условно говоря. В представленной выборке соотношение коррелированного процесса к некоррелированному в интересующей нас полосе — порядка 10 дБ. Примерно столько мы можем выиграть с помощью компенсатора.
Я имел в виду эксперимент другого характера. Подать два тона одинаковой мощности как первый шаг к широкополосной помехе. Насколько я помню, они уже должны дать distortion на уровне -10 — -15 дБ от величины тонов.
Компенсатор, что временной, что пространственный — декорреляторы. Они переваривают входной процесс в белый шум, условно говоря. В представленной выборке соотношение коррелированного процесса к некоррелированному в интересующей нас полосе — порядка 10 дБ. Примерно столько мы можем выиграть с помощью компенсатора.
Второй сигнал будет меньше первого на 20 дБ и мощность на входе почти не изменится.
Я имел в виду эксперимент другого характера. Подать два тона одинаковой мощности как первый шаг к широкополосной помехе. Насколько я помню, они уже должны дать distortion на уровне -10 — -15 дБ от величины тонов.
Я имел в виду эксперимент другого характера. Подать два тона одинаковой мощности как первый шаг к широкополосной помехе. Насколько я помню, они уже должны дать distortion на уровне -10 — -15 дБ от величины тонов.
Заодно и это можно проделать. Решено.
Компенсатор, что временной, что пространственный — декорреляторы. Они переваривают входной процесс в белый шум, условно говоря. В представленной выборке соотношение коррелированного процесса к некоррелированному в интересующей нас полосе — порядка 10 дБ. Примерно столько мы можем выиграть с помощью компенсатора.
А вот здесь надо разбираться. Мы задались полосой C/A-кода GPS. Как у Вас получилось 10 дБ? По моим расчетам будет около 20 дБ.
У NTLab есть более новый даташит на NT1065
НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
Классно написано! Все правильно. Вот только эти две указанные фирмы уже делают двухчастотные модули вдвое дешевле 1500 баксов. И революция в том, что это только начало.
Я прошу, для общего развития, дайте ссылку на китайцев с двухчастотными модулями за 1500.
Я прошу, для общего развития, дайте ссылку на китайцев с двухчастотными модулями за 1500.
НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
Большое спасибо за ссылки на цены!
А про каналы они пишут не про те, что делает NT1065. Они пишут про каналы приема спутников, которых на одной частоте может быть тьма. А NT1065 — это радио-каналы, про радио-каналы обычно ничего не пишут. На каждом радио-канале может висеть много каналов обработки сигнала спутников. Поэтому у них, скорее всего, там по одному NT1065 и по одной FPGA.
А про каналы они пишут не про те, что делает NT1065. Они пишут про каналы приема спутников, которых на одной частоте может быть тьма. А NT1065 — это радио-каналы, про радио-каналы обычно ничего не пишут. На каждом радио-канале может висеть много каналов обработки сигнала спутников. Поэтому у них, скорее всего, там по одному NT1065 и по одной FPGA.
Ну хорошо, что вы судите по числу каналов, а не по числу корреляторов :-) а то у кое-кого корреляторов порядка миллиона. Фраза "Piksi Multi is capable of simultaneous tracking of L1 and L2 signals from up to 22 satellites" означает, что они могут обрабатывать 22 спутника по L1 и L2, то есть до 44 каналов.
Но вот в чем беда… Теоретически в небе видна треть группировки, то есть 10-11 GPS и 8 ГЛОНАСС. Практически у низколетящих спутников слишком большие шумы для точной и высокоточной навигации. А если отсекать по углу места в 15 градусов, то остается максимум четверть группировки — 8 GPS, 6 ГЛОНАСС, 3 GALILEO (из 13 запущенных). После запуска всей группировки GALILEO будет 8+6+8=22 спутника. Все остальное — больше для понтов.
То есть кому-то хочется принимать все (включая ложный кросскорреляционный прием, низкие спутники, помехи....) и он делает сотни каналов. А уж потом — фильтрует результат на мусор и нормальные данные. А кто-то предварительно (по альманахам) настраивает каналы на прием нужного спутникового сигнала. И тогда 22 — вполне хватает.
Что касается частотных каналов, то все GPS L1 и GALILEO Е1 — это один частотный канал, 1574 Мгц. Так что 4 частотных канала — для GPS/ГЛОНАСС/GALILEO достаточно.
Что касается радиомикросхемы — это некая внутренняя информация, но сильно похоже на правду. Увы, не все можно писать в открытых местах.
Но вот в чем беда… Теоретически в небе видна треть группировки, то есть 10-11 GPS и 8 ГЛОНАСС. Практически у низколетящих спутников слишком большие шумы для точной и высокоточной навигации. А если отсекать по углу места в 15 градусов, то остается максимум четверть группировки — 8 GPS, 6 ГЛОНАСС, 3 GALILEO (из 13 запущенных). После запуска всей группировки GALILEO будет 8+6+8=22 спутника. Все остальное — больше для понтов.
То есть кому-то хочется принимать все (включая ложный кросскорреляционный прием, низкие спутники, помехи....) и он делает сотни каналов. А уж потом — фильтрует результат на мусор и нормальные данные. А кто-то предварительно (по альманахам) настраивает каналы на прием нужного спутникового сигнала. И тогда 22 — вполне хватает.
Что касается частотных каналов, то все GPS L1 и GALILEO Е1 — это один частотный канал, 1574 Мгц. Так что 4 частотных канала — для GPS/ГЛОНАСС/GALILEO достаточно.
Что касается радиомикросхемы — это некая внутренняя информация, но сильно похоже на правду. Увы, не все можно писать в открытых местах.
НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
Такое впечатление, что вы забыли, что Земля круглая. Ну попробуйте, найдите спутниковую обстановку, когда выше 15 градусов видно более 22 спутников. я уж не говорю о том, что число спутников вы подсчитали неверно.
Прием дополнительных спутников даст повышение точности, но только когда речь идет о достаточно высоких спутниках. Низкие спутники — скорее ухудшат решение.
Поржал. @ itsar, пожалуйста, передайте этот анекдот в NTLAB, пожалуйста.
NТ1065 — это всего-лишь ВЧ-часть. Усилитель, гетеродин, смеситель, детектор + АЦП. Вопрос не в том, сколько он может принять (он примет все), вопрос в том, сколько спутников могут одновременно передавать на одном частотном диапазоне. Это где-то примерно 256 для CDMA и 20 для FDMA.
Скриншот записи — смотрите вверху статьи. Ещё раз. NT1065 — это не приемник, это одна из деталей, из которых строится приемник.
Прием дополнительных спутников даст повышение точности, но только когда речь идет о достаточно высоких спутниках. Низкие спутники — скорее ухудшат решение.
Сколько всего спутников может одновременно принимать чип NT1065? Если можно скриншот и лог записи
Поржал. @ itsar, пожалуйста, передайте этот анекдот в NTLAB, пожалуйста.
NТ1065 — это всего-лишь ВЧ-часть. Усилитель, гетеродин, смеситель, детектор + АЦП. Вопрос не в том, сколько он может принять (он примет все), вопрос в том, сколько спутников могут одновременно передавать на одном частотном диапазоне. Это где-то примерно 256 для CDMA и 20 для FDMA.
Скриншот записи — смотрите вверху статьи. Ещё раз. NT1065 — это не приемник, это одна из деталей, из которых строится приемник.
Уважаемый jef239, это действительно, такое «нутряное» дело. Очень много людей путается. Это обратная сторона популярности спутниковой навигации. Отраслей много и в каждой своя терминология.
А в количестве спутников есть одна загвоздка. Если крен/тангаж носителя значительны и быстро меняются, то следует, по-моему, следить за всеми спутниками в полунебе, да и еще за теми, которые в него только влетают.
А в количестве спутников есть одна загвоздка. Если крен/тангаж носителя значительны и быстро меняются, то следует, по-моему, следить за всеми спутниками в полунебе, да и еще за теми, которые в него только влетают.
Увы, нужен именно угол места. Радиоволна от низких спутников проходит намного больший путь в атмосфере. На её пути могут быть деревья, облака (которые она проходит почти вдоль) и так далее… То есть мы получаем и нестабильный сигнал-шум и приличные задержки по пути волны. Для обычного приема это не так важно, а для RTK — серьезно. У GEOS-3 шум фазы идет в пределах 1% длины волны, у NV-08 — до 10% длины волны. А все, что с большей задержкой — решение портит.
А если это в небе происходит. Пусть это будет беспилотник, у которого углы крена и тангажа бывают очень большие. тут точно нет деревьев, только небо. Как Вы считаете, можно использовать спутники ниже 15 градусов?
я бы у Татьяны Юрьевны спросил. Вот статья по тропосферным задержкам — они зависят от угла места. В зависимости от угла места "задержка может при этом увеличиваться до 5 раз." Видимо использовать можно лишь тогда, когда тропосферная модель будет нивелировать задержки.
Это не так важно для компаса (угломера) — мы работаем по разности сигналов от двух приемников. Но для автономного режима сантиметровой точности — оно очень важно… Судя по статье — там задержки порядка десятка метров. То есть очень большие.
Это не так важно для компаса (угломера) — мы работаем по разности сигналов от двух приемников. Но для автономного режима сантиметровой точности — оно очень важно… Судя по статье — там задержки порядка десятка метров. То есть очень большие.
НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
А можно табличку с высотами и направлением движения (восход и заход)? А ещё лучше — картинку со спутниковой обстановкой. Вот там и увидим, кто для решения полезен, а кто — нет.
Количество спутников вы сильно переврали. Хотите разбор?
Берем вашу ссылку. По ссылке GPS 31 — у вас 28. А вот реальные данные на сегодня по GPS и ГЛОНАСС. Как видите, 28 в вики (и 27 в реальности) это общее число спутников ГЛОНАСС, включая резервы, летные испытания и испытания Главного Конструктора.
По ГАЛИЛЕО. На орбите их 18. Но если глянуть в ту же вики, то выясняется, что работают 11. Смотрим в оперативную сводку — там тоже 11.
Теперь смотрим Beidou по вики. Всего 20 работающих спутников из них 6 геостационарных, 6 на обычной средней орбите и 8 низких.
Что касается SBAS — то нам нужен всего один спутник для приема поправок. Ну нет смысла одно и то же принимать с 6 спутников.
ДА, сможет. С чувствительностью — ровно то же, что и у других приемников. Это стандартная схема построения приемников. Может 25 лет назад и делали по АЦП на частотный канал в военных приемниках с их немереной ценой (могу уточнить), но в массовых никто так не делает. Выделять отдельный частотный канал для каждой литеры ГЛОНАСС имеет смысл только, если для него делать отдельный ПАВ-фильтр. А ПАВ-фильтр — это очень дорого и не сильно компактно.
Сейчас ПАВ-фильтры ставят исключительно в антенны. Этим и отличается антенна GPS L1 от GPS+ГЛОНАСС L1 — в первой ПАВ-фильтр узкий, только на GPS, во второй — или один фильтр пошире (от 1570 до 1609) или два фильтра.
Количество спутников вы сильно переврали. Хотите разбор?
Кроме GPS (28 спутников) GAlilelo(18 ) и ГЛОНАСС(24) есть еще BeiDou(22) и геостационарные, с которых идет вещание поправок
Берем вашу ссылку. По ссылке GPS 31 — у вас 28. А вот реальные данные на сегодня по GPS и ГЛОНАСС. Как видите, 28 в вики (и 27 в реальности) это общее число спутников ГЛОНАСС, включая резервы, летные испытания и испытания Главного Конструктора.
По ГАЛИЛЕО. На орбите их 18. Но если глянуть в ту же вики, то выясняется, что работают 11. Смотрим в оперативную сводку — там тоже 11.
Теперь смотрим Beidou по вики. Всего 20 работающих спутников из них 6 геостационарных, 6 на обычной средней орбите и 8 низких.
Что касается SBAS — то нам нужен всего один спутник для приема поправок. Ну нет смысла одно и то же принимать с 6 спутников.
Сможет NT1065 принимать сигналы одновременно из начала и конца диапазона 1598 — 1605.4 МГц, если да, то что будет с чувствительностью?
ДА, сможет. С чувствительностью — ровно то же, что и у других приемников. Это стандартная схема построения приемников. Может 25 лет назад и делали по АЦП на частотный канал в военных приемниках с их немереной ценой (могу уточнить), но в массовых никто так не делает. Выделять отдельный частотный канал для каждой литеры ГЛОНАСС имеет смысл только, если для него делать отдельный ПАВ-фильтр. А ПАВ-фильтр — это очень дорого и не сильно компактно.
Сейчас ПАВ-фильтры ставят исключительно в антенны. Этим и отличается антенна GPS L1 от GPS+ГЛОНАСС L1 — в первой ПАВ-фильтр узкий, только на GPS, во второй — или один фильтр пошире (от 1570 до 1609) или два фильтра.
НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
Напоминаю данные приемника PiksiMulti:
Думаю, что вы согласитесь, что для GPS+SBAS 22 канала выше головы. Каналы у них софтверные, будет мало — добавят. Думаю, что на этом спор про Piksi закончен. Разобрались. Моя вина — не глянул, что остальные системы — всего лишь hadware ready,
8 GPS + 6 ГЛОНАСС + 3 GALILEO = 17 спутников.
Тонкостей 3:
Если считать, что приемник не гражданский, то есть принимает L2W, то будет на 4 GPS больше. То есть 21 канал.
С учетом того, что они в любой момент могут увеличить число каналов, просто поменяв прошивку — это решение правильное.
Видим группу G16, G22. G10. Они примерно по одному азимуту. Из них лучше всего взять G16, остальные низкие и вряд ли увеличат точность (а могут и уменьшить). Аналогично из группы G1 и G23 — лучше взять G1.
При выборе спутников и ограниченном числе каналов я бы сделал так
1) SBAS не нужен — у нас двухчастотник
2) По одному высокому спутнику каждой системы для опоры. Итого 3 канала
3) Делим круг на 16 секторов, в каждом секторе берем спутник, ближайший к 30-40 градусам угла места. Итого — 16 спутников.
В итоге получается 19 каналов.
Разумеется, я не математик, а программер. И могу ошибаться. Но из моего опыта — так.
- Dual Frequency RTK GPS L1/L2
- simultaneous tracking of L1 and L2 signals from up to 22 satellites.
- «Hardware-ready» для всех остальных спутников.
- RF front-end and the Xilinx Zynq 7020 system on a chip
Думаю, что вы согласитесь, что для GPS+SBAS 22 канала выше головы. Каналы у них софтверные, будет мало — добавят. Думаю, что на этом спор про Piksi закончен. Разобрались. Моя вина — не глянул, что остальные системы — всего лишь hadware ready,
Теперь смотрим картинку по вашим данным
8 GPS + 6 ГЛОНАСС + 3 GALILEO = 17 спутников.
Тонкостей 3:
- Из SBAS не нужен, ионосферные поправки мы считаем сами, ибо двухчастотник.
- GPS без L2C выкидываем. Он будет только портить двухчастотные измерения.
- Не учитываем BEIDOU (я просто не знаю как с ним работать, их там 3 типа на разных орбитах и точность эфемерид мне непонятна).
Если считать, что приемник не гражданский, то есть принимает L2W, то будет на 4 GPS больше. То есть 21 канал.
С учетом того, что они в любой момент могут увеличить число каналов, просто поменяв прошивку — это решение правильное.
Теперь ещё раз взгляд на картинку
Видим группу G16, G22. G10. Они примерно по одному азимуту. Из них лучше всего взять G16, остальные низкие и вряд ли увеличат точность (а могут и уменьшить). Аналогично из группы G1 и G23 — лучше взять G1.
При выборе спутников и ограниченном числе каналов я бы сделал так
1) SBAS не нужен — у нас двухчастотник
2) По одному высокому спутнику каждой системы для опоры. Итого 3 канала
3) Делим круг на 16 секторов, в каждом секторе берем спутник, ближайший к 30-40 градусам угла места. Итого — 16 спутников.
В итоге получается 19 каналов.
Разумеется, я не математик, а программер. И могу ошибаться. Но из моего опыта — так.
на самом деле многочастотные многосистемные платы Trimble BD930, BD970, BD982 стоят 1000-1500 долларов, Novatel OEM615 600..1000$ (зависит от опций), Novatel OEM628 1500$, Comnav от 900$, Unicorecomm от 500$, Tersus 800-1500$
Только это все без софта, кроме Tersus, наверное. Цены программных опций приведите, пожалуйста. Тогда станет понятнее.
Trimble BD930/970/982 включает все сигналы, бывают в платах стоит только 20Гц, бывает сразу 50Гц, вообщем 1 плату RTK, GPS L1/L2/L5, GLO L1/L2/L3, BDS B1/B2, Galileo E1/E5, QZSS 50Hz можно взять за $1500, чем больше тем дешевле, та же цена идет за tersus 316 (правда с INS). за 600 долларов OEM615 будет GPS L1/L2 5hz, за 1000 долларов GPS,GLO L1/L2 10hz, за 1500 долларов OEM628 будет GPS L1/L2/L5, GLO L1/L2/L3, BDS B1/B2 10Гц… как-то так. Сегодня моя базовая станция c маской в 10 градусов в москве видит 11 gps, 8 glo, 6 bds, 4 galileo. Так что 200 каналов за глаза будет на трех частотах для всех систем, включая sbas, qzss, irnss, lband.
поправка, в максимальной комплектации для Novatel OEM615 (D2SROGTTO) будет 20Гц, также как 20Гц в OEM628
цены на платы падают, т.к. тот же Novatel выпустил уже 7 серию плат, 3 года назад Novatel OEM615 D2SR0G550: GPS & GLONASS tracking at 5Hz мне обходилась в 1200$, сейчас меньше 1к$
Не подумайте, что я поспорить хочу. Мой интерес состоит в покупке приемника для проверки своих антенн. Я очень страдаю от отсутствия возможности проверить, но не хочу дорогую вещь покупать. Я считал, что цены другие. Вчера специально переспросил у коллег, которые покупали. Конфигурация:
ГНСС плата NovAtel ОЕМ638
(ГЛОНАСС,GPS, L1/L2/L5, SBAS/L-Band/QZSS, RTK-Base/DGPS, поддержка сервиса дифф. коррекций TerraStar, GL1DE/RAIM, выдача сырых данных и решений 20Гц, NTRIP)
Цена — более 9000 уе.
Что из этого надо выкинуть, чтобы опуститься хотя бы до 1500?
Или не париться, а просто написать запрос на цену продавцу?
Большое спасибо за информацию!
ГНСС плата NovAtel ОЕМ638
(ГЛОНАСС,GPS, L1/L2/L5, SBAS/L-Band/QZSS, RTK-Base/DGPS, поддержка сервиса дифф. коррекций TerraStar, GL1DE/RAIM, выдача сырых данных и решений 20Гц, NTRIP)
Цена — более 9000 уе.
Что из этого надо выкинуть, чтобы опуститься хотя бы до 1500?
Или не париться, а просто написать запрос на цену продавцу?
Большое спасибо за информацию!
я писал про 615 и 628, новые платы значительно дороже и если брать у российских оф. дилеров, то тем более дороже, они у меня только за опции с 5 до 20гц просили $1400 как-то, хотя разница там где я сейчас беру разница всего $50.
у нас в РФ можно купить, например, такой ГНСС приемник как Stonex s8 на OEM628, он стоит 199тр, то есть чуть дороже 3к по текущему курсу, с НДС и маржой российского поставщика. Можно просто из него достать плату, если хочется дешевле, сами приемники делают в Китае, я бы начал поиск оттуда.
У Trimble есть фатальный недостаток — они не являются модным стартапом и не уважают смузи =)
Все перечисленные платы лучше Piksi в техническом плане. Но Swift предлагает простое решение, понятное всем, кто хочет побаловаться RTK, а не только матерым геодезистам.
Это как разница между старт-китом Atmega и Arduino: простота покупки, простота начала работы, человеческая поддержка и т.п.
Все перечисленные платы лучше Piksi в техническом плане. Но Swift предлагает простое решение, понятное всем, кто хочет побаловаться RTK, а не только матерым геодезистам.
Это как разница между старт-китом Atmega и Arduino: простота покупки, простота начала работы, человеческая поддержка и т.п.
Думаю, что все геодезические монстры с легкостью опустят ценник и до $200 за плату. При одном условии — если вы дадите им большой рынок. Конторы типа Swift'а не имеют каких-либо технологических преимуществ по сравнению с тем же Trimble. Вот только Trimble разработки приходится отбивать продажами, а Swift живет на деньги инвесторов. Легко прикинуть, исходя из себестоимости модулей и количества человек в команде, что они в глубочайшим минусе по прибыли. Те $15 млн, что им дали инвесторы, они должны проесть года за два-три, по моим оценкам
А для летающей и дорожной техники нужно точнее.
Необходимая точность во многих применениях ограничена изменением внешних условий, не связанных со спутниковыми каналами. Какие ни будь сползания грунта могут дать смещения больше, чем ионосферные погрешности. Какой смысл мерить местоположение до сантиметров, если требующаяся для безопасного движения траектория съехала на метр?
Это правильно, но сначала будут находить приложения, где эти внешние условия будут мало влиять. А потом доберутся и до таких задач.
Если быстро съехала на метр — это катастрофа. В обычных случаях такие вещи происходят медленно и будут отслеживаться другими системами.
Роботам без точного позиционирования не выжить никак)
Если быстро съехала на метр — это катастрофа. В обычных случаях такие вещи происходят медленно и будут отслеживаться другими системами.
Роботам без точного позиционирования не выжить никак)
Приложений, где такие внешние условия влияют слабо, не слишком много. Смещение грунта, это только один из вариантов. На складе это может быть упавший с погрузчика ящик или сам сломавшийся погрузчик, оказавшиеся на траектории. На дороге — провал подмытого водой асфальта, другое транспортное средство, пешеход. На стройке — упавшие стройматериалы, сломавшаяся строительная техника, сами строители. В сельском хозяйстве — упавшие деревья, промоины. В авиации — птицы. И т.д. — во всех случаях придётся адаптивно менять траекторию. А если система адаптируется, зачем ей точное позиционирование? Точное позиционирование, это скорее для каких-то роботов, работающих в максимально изолированных от внешних воздействий условиях, вроде промышленных роботизированных линий или закрытых складов.
Да, реальность очень сложна, черт побери.
Я согласен с Вами в том смысле, что маркетологам нужно будет хорошо поработать, чтобы продать высокую точность массам. Это большая отдельная тема. Мне же интересна техника и направления ее развития. О чем и пою)
Я согласен с Вами в том смысле, что маркетологам нужно будет хорошо поработать, чтобы продать высокую точность массам. Это большая отдельная тема. Мне же интересна техника и направления ее развития. О чем и пою)
В плане техники меня заинтересовал высокоскоростной ввод по USB с использованием стандартной библиотеки, без специализированных драйверов. Такое можно сделать? Или я что-то не понял?
Вполне работает на стандартных драйверах и с библиотекой Cypress, и с libusb, если нет полной загрузки процессора. Одни коллеги писали на моей плате 8 часов и все было без единого пропуска. И это при условии, что один NT1065 выдает максимум 100 МБайт/с.
Есть ребята, которые используют мою совсем другую плату (АЦП для КВ приемника), где скорость потока около 250 МБайт/с. Так вот, у них при всплесках нагрузки появляются пропуски. При стабильной средней нагрузке пропусков нет. Это и на Винде, и на Линуксе. Сейчас они отдыхают, чтобы с понедельника полезть в драйвер Линукса.
Я знаю народ, который принимает из USB3 360 МБайт/с, закрывает глаза на возможные пропуски и их система работает, так как пропуски случаются редко и не влияют на систему.
Может ребята из НТЛаба что-то смогут здесь добавить. У них тоже есть плата с USB3.
Есть ребята, которые используют мою совсем другую плату (АЦП для КВ приемника), где скорость потока около 250 МБайт/с. Так вот, у них при всплесках нагрузки появляются пропуски. При стабильной средней нагрузке пропусков нет. Это и на Винде, и на Линуксе. Сейчас они отдыхают, чтобы с понедельника полезть в драйвер Линукса.
Я знаю народ, который принимает из USB3 360 МБайт/с, закрывает глаза на возможные пропуски и их система работает, так как пропуски случаются редко и не влияют на систему.
Может ребята из НТЛаба что-то смогут здесь добавить. У них тоже есть плата с USB3.
Знаете, если картошку сажать в грядки, а не равномерно, то урожай будет на треть больше. :-) Но для этого нужна точность 3 сантиметра СКО (максимальная ошибка плюс-минус 10 см).
Для оценки движения стенок шлюза — нужна точность лучше 5 миллиметров СКО, само движение стенок в норме — пара сантиметров на цикл наполнения и опорожнения шлюза.
На стройке… ну скажем отклонение Лахта-центра от вертикали контролируется методами GNSS с тем же 5 миллиметров СКО.
И так далее… Мир не заканчивается системами автовождения, они лишь очень маленькая часть…
Для оценки движения стенок шлюза — нужна точность лучше 5 миллиметров СКО, само движение стенок в норме — пара сантиметров на цикл наполнения и опорожнения шлюза.
На стройке… ну скажем отклонение Лахта-центра от вертикали контролируется методами GNSS с тем же 5 миллиметров СКО.
И так далее… Мир не заканчивается системами автовождения, они лишь очень маленькая часть…
Вопрос, насколько это все действительно необходимо. Сажали и картошку, и удобрения вносили с нужной точностью ещё до появления спутниковых систем. Например, английская фирма RDS выпускала сельскохозяйственные системы аналогичного назначения ещё до появления дешёвой спутниковой навигации, в начале 90-х. И шлюзы делали, и небоскрёбы строили. Приложений, где высокая точность может быть обеспечена исключительно спутниковыми системами, не слишком много. Вопрос в цене. Если какими-то другими средствами обеспечивать точность дороже, будут применяться спутниковые системы. Ваши примеры все стационарные, спутниковую навигацию в них легко заменить местными системами позиционирования, лазерными, с использованием радиомаяков и т.п. Главное преимущество спутниковой навигации это её глобальность, и проявляется оно, в основном, при установке системы на движущихся объектах.
Вот-вот, а в результате этой революции снизится стоимость высокоточного спутникового позиционирования, что приведет к вытеснению систем другого типа из некоторых рынков и появлению совершенно новых.
Главные преимущества GNSS:
Глобальность есть только на море и в небе. А в городком каньоне — многолучевость. Небо почти закрыто и куча отраженных сигналов от зданий. И это ставит крест на высокоточной навигации.
Если хотите пример высокоточной системы на движущихся объектах — это морской спутниковый компас. Гирокомпас — стоит 10 миллионов, магнитный — от миллиона, спутниковый — полмиллиона. Цена магнитного определяется тем, что судно железное и его собственные магнитные поля сильно мешают.
- Дешево
- Автоматически (без участия человека)
- Почти 24 на 365
Глобальность есть только на море и в небе. А в городком каньоне — многолучевость. Небо почти закрыто и куча отраженных сигналов от зданий. И это ставит крест на высокоточной навигации.
Если хотите пример высокоточной системы на движущихся объектах — это морской спутниковый компас. Гирокомпас — стоит 10 миллионов, магнитный — от миллиона, спутниковый — полмиллиона. Цена магнитного определяется тем, что судно железное и его собственные магнитные поля сильно мешают.
Гирокомпасы для наземной техники разрабатывают в конторе, в которой я работаю, так что я имею какое-то представление и о ценах, и о точностях. Не вся техника быстро дешевеет, скажем, сотовые телефоны подешевели быстро, а вот спутниковые, появившиеся раньше сотовых, до сих пор достаточно дороги. Намного ли подешевеет спутниковая навигация с сантиметровой точностью, не очевидно.
Ну до выпуска устройств в продажу не хочется объявлять цены. Но если говорить о компасах — то их лучше всего делать на приемниках GEOS-3MR. Цену можете сами посмотреть.
Ну и как везде: чем больше тираж — тем меньше цена. Использование PPP в навигаторах — думаю, что будет. Субметровая точность в тех же автомобильных навигаторах — тоже не вижу ничего невероятного. Сантиметров на улицах не добиться (многолучевость!), но вот полосу дороги уже можно будет определять напрямую…
Ну и как везде: чем больше тираж — тем меньше цена. Использование PPP в навигаторах — думаю, что будет. Субметровая точность в тех же автомобильных навигаторах — тоже не вижу ничего невероятного. Сантиметров на улицах не добиться (многолучевость!), но вот полосу дороги уже можно будет определять напрямую…
Чтобы определять полосу напрямую с сантиметровой точностью, её и рисовать нужно напрямую с сантиметровой точностью. А это не везде возможно. Достаточно участка в 100 метров, на котором разметка съехала, на 1000 км дороги, чтобы «прямой» навигатор у дальнобойщика каждый день генерировал заезд на встречную.
Навигация — это вовсе не автовождение.
Ну вот вам история. Садимся в машину, девушка включает навигатор. Он командует «развернитесь», девушка сдуру начинает искать разворот. А причина — навигатор на стоянке не понял, на какой мы стороне улицы. Точности не хватило.
Ну и много бестолковых команд «перестройтесь в левый ряд». Зачем? Мы и так в левом ряду едем.
Так что участок в 100 метров — ну да, какие-то сбои даст. Но это будет 0.1% от нынешних сбоев. В целом субметровая точность (30-50 см СКО) автонавигатору полезна. Так что это будет массовый продукт.
Ну вот вам история. Садимся в машину, девушка включает навигатор. Он командует «развернитесь», девушка сдуру начинает искать разворот. А причина — навигатор на стоянке не понял, на какой мы стороне улицы. Точности не хватило.
Ну и много бестолковых команд «перестройтесь в левый ряд». Зачем? Мы и так в левом ряду едем.
Так что участок в 100 метров — ну да, какие-то сбои даст. Но это будет 0.1% от нынешних сбоев. В целом субметровая точность (30-50 см СКО) автонавигатору полезна. Так что это будет массовый продукт.
Про навигатор и девушку — это правда, гремучая смесь! Я тоже много такого могу рассказать. Вот кому нужно точное позиционирование точно.
Если будет массовая точность, то будут и карты. Не будет так, что точность останется без карт.
Если будет массовая точность, то будут и карты. Не будет так, что точность останется без карт.
У гуглокарт уже субметровая точность. мы на них RTK накладывали. Там где-то полметра точности (плюс-минус).
Для того, чтобы определить, в какой стороне находится нужный магазин, и т.п. задач, точность излишняя.
А для того, чтобы понимать, на какой полосе находишься — вполне правильная
Для того, чтобы понимать, на какой полосе находишься, навигация вообще непригодна, разметка не всегда находится на одном месте. Сегодня здесь полосу провели, завтра там. А бывает ещё и временная разметка, ремонт дорог и т.д. и т.п. Для трамваев, возможно, подойдёт.
Вы ещё скажите, что дорожные знаки не нужны, ибо не показывают наличие сугробов и припаркованных не по правилам автомобилей. :-)
Достаточно того, что в 95% случаев полоса будет определена верно. Переменная разметка — это проблема лишь трехполосных шоссе с обгонной полосой.
В целом — вы неправильно понимаете задачи. То есть какой уровень системы за что отвечает. Такое впечатление, что вы никогда не водили машину с навигатором. Ну или вообще никогда не водили.
P.S. Вы зонтом тоже не пользуетесь лишь потому, что раз в 3 года его может унести ветер?
Достаточно того, что в 95% случаев полоса будет определена верно. Переменная разметка — это проблема лишь трехполосных шоссе с обгонной полосой.
В целом — вы неправильно понимаете задачи. То есть какой уровень системы за что отвечает. Такое впечатление, что вы никогда не водили машину с навигатором. Ну или вообще никогда не водили.
P.S. Вы зонтом тоже не пользуетесь лишь потому, что раз в 3 года его может унести ветер?
Если в 5% случаев вас будут штрафовать или вам придётся делать круги в 20 км из-за того, что вы не перестроились в нужный ряд, вас это вряд ли устроит. А если вы перепроверяете все рекомендации навигатора, то какая разница, сколько процентов он подскажет неправильно — 5 или 55?
Поездите на машине — увидите, какая разница. Особенно рекомендую в чудом городе поездить.
А круги — да, приходилось делать (в чужом городе), когда навигатор вовремя не предупредил о смене полосы. Потому как без него — просто вовремя не догадаться, из каких полос куда поворот разрешен.
Но вариант «взять такси и перегрузить туда 30 килограмм вещей» устраивал ещё меньше. Так что да, делали кольца в районе Тимирязевской.
А круги — да, приходилось делать (в чужом городе), когда навигатор вовремя не предупредил о смене полосы. Потому как без него — просто вовремя не догадаться, из каких полос куда поворот разрешен.
Но вариант «взять такси и перегрузить туда 30 килограмм вещей» устраивал ещё меньше. Так что да, делали кольца в районе Тимирязевской.
Думаю, роботизация авто вас спасёт :) Роботизированные такси уже запущены в Сингапуре, США, скоро обещают в Англии, Швеции, Австралии.
Настоятельно прошу пруфы на ваши сказки.
Думаете они ездят без GPS? Очень сильно ошибаетесь. Считать перекрестки — очень тоскливый и глючный метод.
Ваша проблема в том, что вы не различаете навигацию и вождение. То есть работу водителя и штурмана. Почитайте про ралли, там навигацией занимается отдельный человек.
Чуть-чуть реальности вместо сказок
В Сингапуре:
А вот и США:
Полностью автономные роботизированные такси компания собирается представить к 2018 году.
В настоящее время каждое авто требует присутствия человека: в такси обязательно находится инженер NuTonomy, который следит за работой автоматики и безопасностью, а также может в случае необходимости взять на себя управление.
А вот и США:
Сообщается, что во всех таких машинах будут находиться инженеры Uber, которые отследят работу системы автопилота и смогут в случае необходимости взять на себя управление автомобилем.
Думаете они ездят без GPS? Очень сильно ошибаетесь. Считать перекрестки — очень тоскливый и глючный метод.
Ваша проблема в том, что вы не различаете навигацию и вождение. То есть работу водителя и штурмана. Почитайте про ралли, там навигацией занимается отдельный человек.
Ну вот вам несколько
https://geektimes.ru/post/283714/
http://kommersant.ru/doc/3131164
http://kommersant.ru/doc/3071985
http://kommersant.ru/doc/3070975
http://kommersant.ru/doc/3046877
http://tass.ru/ekonomika/3760176
https://geektimes.ru/post/283714/
http://kommersant.ru/doc/3131164
http://kommersant.ru/doc/3071985
http://kommersant.ru/doc/3070975
http://kommersant.ru/doc/3046877
http://tass.ru/ekonomika/3760176
По первой же вашей ссылке
Остальное и смотреть не стал. Не путайте заявления маркетологов с реальностью. Вот когда машина поедет вообще без человека. И не 100 метров с парковки, а часа два — вот тогда и заявляйте о беспилотном вождении. Только навигация там все равно на GPS будет.
Кто сидит на водительском кресле? В машине находится опытный оператор для соблюдения закона о передвижении беспилотных автомобилей и для обеспечения комфортной поездки.
Остальное и смотреть не стал. Не путайте заявления маркетологов с реальностью. Вот когда машина поедет вообще без человека. И не 100 метров с парковки, а часа два — вот тогда и заявляйте о беспилотном вождении. Только навигация там все равно на GPS будет.
О 100 метрах с парковки речь давно не идёт, во 2 ссылке, к примеру, речь идёт о коммерческих перевозках пива на расстоянии 200 км. И там везде, разумеется, используется GPS. Но не с сантиметровой точностью. Компания Ford потратила 1 миллиард долларов на покупку разработчика систем для беспилотников. Это большая сумма даже для Ford, если они её не «отобьют» на продажах беспилотников, компания здорово просядет, а то и вообще разорится. Значит, в ближайшие годы следует ожидать вывод на рынок большого количества авто с беспилотными системами, по крайней мере, от Ford.
Ну про термояд уже лет 50 говорят. И денег — намного больше миллиарда вложили. В течение ближайших лет — раз 10 обещали. А термояда как не было — так и нет.
В термояд коммерсанты не вкладываются.
Как минимум уже 20 лет вкладываются. Только вас забыли уведомить:
Это будет первый частный термоядерный реактор в США. На его разработку выделили 500 миллионов долларов.
Где же 20 лет, новость от января 2017, и начало работы обещают только к 2027. Беспилотники обещают раньше.
По ссылка прочесть трудно? С 1998 года прошло почти 20 лет. И с тех пор и собирают инвестиции.
Tri Alpha Energy, Inc. (TAE) is an American company based in Foothill Ranch, California, created for the development of aneutronic fusion power. The company was founded in 1998, and is backed by private capital.
Возможно, что и так. Если, конечно, навигация сохранится после массового внедрения систем автовождения, начало которого прогнозируют уже через пару лет.
Да, тогда наступит страшное время. Девушки простят нам любые баги и поймут) А у роботов чувство сострадания отсутствует. Надо успеть пожить пока.
Расскажите, пожалуйста, как вы доедете от Заячьего переулка до Косой линии на автопилоте без навигации? Кто будет определять, по каким улицам ехать?
Улицы, по которым ездят, уже 3 метров не бывают. С такой точностью и требуется определять местоположение. Остальное — адаптивно, по данным от датчиков.
Нет, нужно определять минимум сторону улицы. Ещё лучше — полосу. Зачем — я уже описывал. Минимальная ширина полосы — 2.75 метра.. С учетом правила трех сигм получаем нужное СКО навигатора 46 сантиметров.
Полосу и сторону улицы намного проще и дешевле определять вспомогательными устройствами, считывающими разметку, с использованием видеокамер, например. Сейчас полно таких систем и стоят они копейки. Если же речь об усовершенствовании конкретно спутниковых навигаторов, то здесь конечно, чем точнее, тем лучше — но все упирается в стоимость. Если спросить пользователей «вы согласны приплатить пару сотен долларов за то, чтобы ваш навигатор не путал полосы?» то для подавляющего большинства ответ очевиден.
Речь идет о лишних 500 рублей за навигатор и 50 рублей ежемесячной платы за трафик. Это вот — через 10 лет.
Помните, были одночастотные мобильники? Одни на 900 мегагерц, другие — на 1800. У меня вот 15 лет назад был мобильник на 1800. И я искал оператора с базовыми станциями на 1800 Мгц.
Ну и где теперь одночастотные мобильники? Хоть один найдите? Ровно то же самое будет с одночастотным GNSS. Вымрет как класс. Как почти вымерли GPS-приемники — теперь почти всё принимают и GPS и ГЛОНАСС.
Видеокамере нужна мачта, с крыши машины ряд плохо виден. И любая видеокамера стоит дороже тех 10-20 долларов, что стоит добавление GNSS в мобильник. Там нужны большие мощности для обработки изображений.
Давайте не путать удерживание в полосе (это действительно проще сделать видеокамерой в районе фары) с определением, по какой полосе мы едем и не надо ли нам перестроится для поворота.
Помните, были одночастотные мобильники? Одни на 900 мегагерц, другие — на 1800. У меня вот 15 лет назад был мобильник на 1800. И я искал оператора с базовыми станциями на 1800 Мгц.
Ну и где теперь одночастотные мобильники? Хоть один найдите? Ровно то же самое будет с одночастотным GNSS. Вымрет как класс. Как почти вымерли GPS-приемники — теперь почти всё принимают и GPS и ГЛОНАСС.
Ну определите видеокамерой, мы в третьем ряду или во втором?
Видеокамере нужна мачта, с крыши машины ряд плохо виден. И любая видеокамера стоит дороже тех 10-20 долларов, что стоит добавление GNSS в мобильник. Там нужны большие мощности для обработки изображений.
Давайте не путать удерживание в полосе (это действительно проще сделать видеокамерой в районе фары) с определением, по какой полосе мы едем и не надо ли нам перестроится для поворота.
Контроль перестройки из полосы в полосу делается с помощью видеокамеры и простейшей инерциалки на микромеханике. С коррекцией и проверкой в контрольных точках с известными сигналами с видео, например, на перекрёстках со светофорами или по знакам. Если через 10 лет будет лишних 500 рублей и 50 рублей абонентской платы (что в сумме за год больше 1000, сопоставимо с ценой простейшего навигатора, а за 5 лет 3000), то возможно будет какое-то распространение, почему нет? Но спутниковый телефон, повторюсь, подешевел не настолько, насколько мобильный. Как знать, не ждёт ли эту технологию судьба спутникового телефона.
Посмотрите пожалуйста точность «простейших инерциалок». Та, которая дает 15 минут с метровой точностью стоит порядка 4 тысяч долларов.
Плюс хитрые задачи отстройки от неравномерности вращения земли и неравномерности силы тяжести…
А с контролем полосы по светофорам и знакам — ещё смешнее, чем с GPS. GPS-навигаторы базируется на спутниковых снимках, и они могут обновляться раз в 12 часов (а иногда и чаще, Нью-Йорк на гуглокарте обновляется раз в 5 минут с геостационара). Но светофоров и знаков там не видно. Видно полосы — по идущим машинам. Но увы, не светофоры. И лучше не сделать, там атмосфера мешает.
Так что никуда вы от GPS-навигации не денетесь.
Плюс хитрые задачи отстройки от неравномерности вращения земли и неравномерности силы тяжести…
А с контролем полосы по светофорам и знакам — ещё смешнее, чем с GPS. GPS-навигаторы базируется на спутниковых снимках, и они могут обновляться раз в 12 часов (а иногда и чаще, Нью-Йорк на гуглокарте обновляется раз в 5 минут с геостационара). Но светофоров и знаков там не видно. Видно полосы — по идущим машинам. Но увы, не светофоры. И лучше не сделать, там атмосфера мешает.
Так что никуда вы от GPS-навигации не денетесь.
Простейшая инерциалка у вас в смартфоне. Чтобы проконтролировать перестройку из полосы в полосу, такой точности достаточно. При чем здесь светофоры со спутника, не понял. Светофоры имеются в виду с камеры в авто.
Понятно, с БИНС вы не работали. Как вы отличите ускорение при нажатии на газ от перехода в соседнюю полосу? Мобильник вы же можете как угодно положить. Если вы жестко фиксируете мобильник, то что мешает так же жестко зафиксировать антенну GPS посредине машины?
И даже при фиксированной машине — будет и приличный дрейф осей и кросскорреляция. То есть нажатие на тормоз воспримется как ускорение по всем осям, а не только по продольной.
Так что увы, подстраивать оси вам придется раз в минуту.
Что касается определения полосы при помощи положения светофоров. то вопрос в том, что будет с вашей системой, если светофор перевесят.? И откуда она возьмёт верное положение светофора? Светофоры — они не только на краях дороги, они ещё и над полосами висят иногда. Или на лапе над первой полосой.
И даже при фиксированной машине — будет и приличный дрейф осей и кросскорреляция. То есть нажатие на тормоз воспримется как ускорение по всем осям, а не только по продольной.
Так что увы, подстраивать оси вам придется раз в минуту.
Что касается определения полосы при помощи положения светофоров. то вопрос в том, что будет с вашей системой, если светофор перевесят.? И откуда она возьмёт верное положение светофора? Светофоры — они не только на краях дороги, они ещё и над полосами висят иногда. Или на лапе над первой полосой.
Да хоть раз в секунду, коррекция по изображению с камеры, а камера показывает разметку. Светофоры вешают в местах с определённой разметкой, на перекрёстках, например, определить, какое именно это место, можно не только по GPS, но даже и по сотовым вышкам, с точностью метров до 100. Светофоры редко вешают чаще. Да, и мобильник прикручивать к системе я не предлагал, если что. Там внутри у некоторых есть такая штучка, микромеханический гороскоп, на них низкоточные системы навигации и делают. Они отдельно продаются.
Ваш уровень, увы, понятен. :-(
На гироскопе вы переход с полосы на полосу не отследите. Для него что поворот, что перестроение — все примерно едино. Нужен акселерометр.
Хорошо, что вы поняли, что с задачей калибровки осей вы не справитесь. Акслерометры надо выставлять фиксированно, один по продольной оси машины, другой по поперечной. Ну и гироскоп ло кучи. Полной отстройки у вас не будет, то есть в поперечном канале будут сигналы и при разгоне и при торможении. И выделить именно поперечный канал — это сложная задача.
Поскольку у БИНС есть дрейф нуля и дрейф осей — вам все равно потребуется GPS для периодической перекалибровки. Для БИНС ценой в 4 тысячи долларов нужна перекалибровка раз в 15 минут. Для совсем дешевых — раз в 1-2 секунды,
Поскольку БИНС разместить в произвольном месте не удастся, то непонятно, откуда у вас фантазии о размещении антенны GPS В произвольном месте? Так что её можно ставить по центру машины.
Базовые станции сотовой сети — иногда передвигают. Или репитеры ставят. и пока это изменение дойдет до вашей сисиемы — сотни машин с курса собьются.
То, что вы не понимаете разницы между задачами это уже само собой. У нас есть разные задачи:
Так вот, удержание, разумеется проще сделать камерами, чем GPS. А вот остальные задачи…
Не видно с водительского места на садовом кольце разметку всех полос. Дай бог разметку соседней полосы увидеть. И камера на крыше не поможет, если рядом фура стоит. Это вам камеры надо метров на 10 поднимать, но увы — на этой высоте провода висят.
И по светофорам вы там не определитесь, их там много висит над разными полосами и они похожие.
В правом нижнем углу — троллейбус и фура. Ну вот, находясь между ними, определите, на какой именно вы полосе.
На гироскопе вы переход с полосы на полосу не отследите. Для него что поворот, что перестроение — все примерно едино. Нужен акселерометр.
Хорошо, что вы поняли, что с задачей калибровки осей вы не справитесь. Акслерометры надо выставлять фиксированно, один по продольной оси машины, другой по поперечной. Ну и гироскоп ло кучи. Полной отстройки у вас не будет, то есть в поперечном канале будут сигналы и при разгоне и при торможении. И выделить именно поперечный канал — это сложная задача.
Поскольку у БИНС есть дрейф нуля и дрейф осей — вам все равно потребуется GPS для периодической перекалибровки. Для БИНС ценой в 4 тысячи долларов нужна перекалибровка раз в 15 минут. Для совсем дешевых — раз в 1-2 секунды,
Поскольку БИНС разместить в произвольном месте не удастся, то непонятно, откуда у вас фантазии о размещении антенны GPS В произвольном месте? Так что её можно ставить по центру машины.
Базовые станции сотовой сети — иногда передвигают. Или репитеры ставят. и пока это изменение дойдет до вашей сисиемы — сотни машин с курса собьются.
То, что вы не понимаете разницы между задачами это уже само собой. У нас есть разные задачи:
- удержание машины внутри полосы
- выяснение, по какой полосе едет машина
- определение координат машины, то есть навигация.
Так вот, удержание, разумеется проще сделать камерами, чем GPS. А вот остальные задачи…
Не видно с водительского места на садовом кольце разметку всех полос. Дай бог разметку соседней полосы увидеть. И камера на крыше не поможет, если рядом фура стоит. Это вам камеры надо метров на 10 поднимать, но увы — на этой высоте провода висят.
И по светофорам вы там не определитесь, их там много висит над разными полосами и они похожие.
Вот вам картинка с садового кольца.
В правом нижнем углу — троллейбус и фура. Ну вот, находясь между ними, определите, на какой именно вы полосе.
Задачи связанные, если задача удержания в полосе решается, то и задачу определения полосы можно решить, с использованием предыстории. И потом, я же не отрицаю GPS совсем, а утверждаю, что сантиметровая точность избыточна для определения полосы. Метровой точности с усреднением вполне достаточно, плюс коррекция по внешним ориентирам, где это возможно. Комплексирование всех имеющихся данных позволит решить все три задачи с требующейся точностью и нужной надёжностью без лишних затрат. Микромеханическим гироскопом часто называют трехосевой микромеханический акселерометр, его я и имел в виду. Вы напрасно считаете тех, кто вам возражает, необразованными дураками, это вредит работе.
Ну батенька, ну не путайте вы субметровую точность с сантиметровой, а гироскоп с акселерометром. Ну ламерство это. Единственное, что позволяется — вместо GNSS писать GPS.
Задача определения полосы, увы не решается предисторией. Полосы могут приходить и уходить и справа и слева. Иногда это происходит одновременно и вне светофоров. Например на питерской кольцевой. И ориентиров там нету…
Никогда не ездили по М10? Там в районе Валдая — трехполосная дорога. Причем центральная полоса — обгонная и используется то для одного, то для другого направления движения.
Задача определения полосы, увы не решается предисторией. Полосы могут приходить и уходить и справа и слева. Иногда это происходит одновременно и вне светофоров. Например на питерской кольцевой. И ориентиров там нету…
Уход полосы справа
Никогда не ездили по М10? Там в районе Валдая — трехполосная дорога. Причем центральная полоса — обгонная и используется то для одного, то для другого направления движения.
Один из вариантов разметки центральной полосы
Я смотрю сейчас из окна на дорогу, снег идет. Разметки не видно вообще. Видео может работать круглый год только в местах с хорошим климатом.
Да, шведы в дорожное полотно собираются магнитные метки заделывать. Есть также предложения добавлять в краску разметки магнитные материалы. И кроме камер есть ещё радары, они тоже недороги, с их помощью разметку конечно, не считать, но можно определять профиль дороги и положение на ней. Форд в прошлом году демонстрировал передвижение на основе камер по полностью покрытой снегом дороге, за счет опоры на изображение придорожной инфраструктуры — столбов, отбойников, знаков.
Радаром? Номер полосы от края? Батенька, ну вы совсем загнули.
А я разве писал, что радаром можно определить номер полосы от края? Зачем вы все время за меня додумываете? Мне ваши мысли не нужны :) Радаром можно определить безопасную траекторию, если ориентироваться на серийные радары, выпускающиеся миллионный тиражами. У них достаточно скромные характеристики, и невысокая цена. Ваша ошибка, вы все время пытаетесь решить задачу одним каким-то методом, не предполагая совместного использования информации от разных систем. Предполагаете наличие какого-то супер-средства, которое решит все проблемы. И по-вашему, такое средство это спутниковое определение координат с сантиметровой точностью, которое позволит сделать и навигацию, и удержание в полосе, и все прочее. Не думаю, что это возможно, из-за меняющихся внешних условий и дороговизны.
Мы с вами про что говорим? Про определение номера полосы от края (или от центра) дороги.
Всё остальное вроде удержания в полосе — это ваши фантазии. Ровно так же как сантиметровая точность в городском каньоне. Речь шла о субметровой точности, то есть примерно полметра СКО. Разница в 50 раз — это вот разница между городской улицей и чистым полем.
Задача GNSS — это навигация. Включая определение номера полосы. Все остальное — делается иными средствами.
Комплексирование без повышение цены в разы — возможно лишь на диапазоне в несколько секунд.
Для простейщей задачи (определение железнодорожного пути при проезде туннеля) нам пришлось использовать БИНС ценой в 4 тысячи долларов. Все остальное — не дает нужной точности. на протяжении 15 минут.
При этом поезд на рельсах удерживается сам, конструкцией своих колес. И все равно, даже дорогая инерциалка — 15 минут максимум.
Так что давайте не спорить о вкусе устриц с теми, кто их ел… Дешевых и точных инерциалок — в ближайшие 20 лет не будет. Сам процесс интегрирования такой, чуть мелкая ошибка — и всё, показания поехали.
Но на интервале в пару секунд — использовать инерциалку стоит. Как часть сглаживающего фильтра для GNSS дешевые инерциалки подходят. Думаю, что через год мы такое решение покажем.
Всё остальное вроде удержания в полосе — это ваши фантазии. Ровно так же как сантиметровая точность в городском каньоне. Речь шла о субметровой точности, то есть примерно полметра СКО. Разница в 50 раз — это вот разница между городской улицей и чистым полем.
Задача GNSS — это навигация. Включая определение номера полосы. Все остальное — делается иными средствами.
Комплексирование без повышение цены в разы — возможно лишь на диапазоне в несколько секунд.
Для простейщей задачи (определение железнодорожного пути при проезде туннеля) нам пришлось использовать БИНС ценой в 4 тысячи долларов. Все остальное — не дает нужной точности. на протяжении 15 минут.
При этом поезд на рельсах удерживается сам, конструкцией своих колес. И все равно, даже дорогая инерциалка — 15 минут максимум.
Так что давайте не спорить о вкусе устриц с теми, кто их ел… Дешевых и точных инерциалок — в ближайшие 20 лет не будет. Сам процесс интегрирования такой, чуть мелкая ошибка — и всё, показания поехали.
Но на интервале в пару секунд — использовать инерциалку стоит. Как часть сглаживающего фильтра для GNSS дешевые инерциалки подходят. Думаю, что через год мы такое решение покажем.
Насчёт железнодорожного пути я тоже в курсе, не далее как полгода назад ездили в Москву к железнодорожникам, предлагали им нашу БИНС, но она их не устроила по причине цены, которая заметно больше 4000 долларов. Не о таких БИНС речь. Давайте подитожим нашу беседу, я уже узнал о себе много нового и интересного, мне пока достаточно :) Итак, вы утверждаете, что для определения номера полосы необходима субметровая точность, которая не достижима обычным, массовым и дешёвым GPS. Я сослался на системы автоматического вождения, которые очевидно как-то определяют номер полосы, иначе, они нарушали бы ПДД, и при этом так же очевидно, не используют GPS с субметровой точностью, хотя бы потому, что ни на каких гуглкартах разметку не видно, и неизвестно, откуда бы они могли взять карты городской разметки. Вы заявили, что таких систем нет и долго ещё не будет. Ссылки на описания коммерческого использование подобных систем вы смотреть не захотели. Мои версии, как бы это могло быть реализовано, отвергли. Ну что же, не вижу смысла навязывать вам свое видение вопроса. Было интересно пообщаться. Желаю удачи в революционных начинаниях :)
Да, логика интересная. Вы считаете, что если чего-то нету бесплатно — то его не бывает и в платных продуктах. Неужели вам это кажется разумным? На самом деле есть зачатки полос и на гуглокартах (пунктир вдоль парк-авню), просто не везде такая детализация
Мой вам совет — поездите с навигатором. И вы вполне услышите советы занять ту или иную полосу. Причем эти советы не идут на однополосных дорогах. И на многополосных — не всегда, а только когда автоматически полоса не определилась.
Нынешний подход по определению полосы — это усреднение данных за минуты + куча эвристик. Да, сейчас у массовых навигаторов СКО 4 метра и определение полосы работает ненадежно. Но примерно в 30-50% случаев работает. Как пример — определение полос в навигаторе ПроГород.
В автовождении используются субметровая (или даже сантиметровая) точность. Просто приемники там сильно дороже. Как пример — промышленная система автовождения тракторов Ag Leader — точность вплоть до сантиметровой. Поскольку трактора ездят не по дорогам (и при этом ПДД не подчиняются), системы автовождения для них — это вполне зрелая коммерческая технология.
Революция не в том, что появилась субметровая точность. Она в том, что скоро субметровая точность станет дешевой. При цене системы автовождения в сто тысяч долларов пара тысяч за двухчастотник не важна. При цене навигатора меньше 100 долларов — уже существенна.
Вот с таких вот карт и рисуются карты для навигаторов.
Мой вам совет — поездите с навигатором. И вы вполне услышите советы занять ту или иную полосу. Причем эти советы не идут на однополосных дорогах. И на многополосных — не всегда, а только когда автоматически полоса не определилась.
Нынешний подход по определению полосы — это усреднение данных за минуты + куча эвристик. Да, сейчас у массовых навигаторов СКО 4 метра и определение полосы работает ненадежно. Но примерно в 30-50% случаев работает. Как пример — определение полос в навигаторе ПроГород.
В автовождении используются субметровая (или даже сантиметровая) точность. Просто приемники там сильно дороже. Как пример — промышленная система автовождения тракторов Ag Leader — точность вплоть до сантиметровой. Поскольку трактора ездят не по дорогам (и при этом ПДД не подчиняются), системы автовождения для них — это вполне зрелая коммерческая технология.
Революция не в том, что появилась субметровая точность. Она в том, что скоро субметровая точность станет дешевой. При цене системы автовождения в сто тысяч долларов пара тысяч за двухчастотник не важна. При цене навигатора меньше 100 долларов — уже существенна.
Напоследок - пример настоящей дорожной карты.
Вот с таких вот карт и рисуются карты для навигаторов.
Да, и правило трёх сигм здесь не при чем. Если вы едете рядом с разделительной полосой, даже при погрешности 10 см навигатор вполне может определить, что полоса не та. Все зависит от расположения антенны. Плюс дорожники полосы таки рисуют в разных местах раз от раза 10-20 см отклонение, это нормальная величина.
Ну ОК, доказывайте, что правило трех сигм почему-то перестало работать. Только с фактами
Для определения положения навигатора в машине статистики 5 минут хватит. Сбой сразу после переноса навигатора с левого на правый край кабины возможен. Но это временный сбой.
По секрету. Навигаторы уже сейчас, при точности 3 метра КВО-50, определяют полосу. Только далеко не всегда верно, ошибка примерно в 50 процентах. Но рекомендация сменить полосу дается далеко не всегда. А лишь когда навигатор считает, что вы едете не по той полосе.
Это вот эвристики + статистика. И с увеличением точности -они будут лишь лучше работать Меньше будет ложных рекомендаций сменить полосу.
Для определения положения навигатора в машине статистики 5 минут хватит. Сбой сразу после переноса навигатора с левого на правый край кабины возможен. Но это временный сбой.
По секрету. Навигаторы уже сейчас, при точности 3 метра КВО-50, определяют полосу. Только далеко не всегда верно, ошибка примерно в 50 процентах. Но рекомендация сменить полосу дается далеко не всегда. А лишь когда навигатор считает, что вы едете не по той полосе.
Это вот эвристики + статистика. И с увеличением точности -они будут лишь лучше работать Меньше будет ложных рекомендаций сменить полосу.
Никто не говорил, что правило трёх сим перестало работать. Только вы сделали расчет для случая, когда авто находится точно посередине полосы. А оно может ехать одним колесом почти по разделительной. И таки да, помимо точной навигации необходима точная и актуальная карта разметки. Иначе, неизбежно какое-то несоответствие.
Ну колесо на разделительной. И что из этого?
Простой случай — антенна GPS посредине машин машины. ширина машины 2 метра ширина полосы 2.75 метра. До центра своей полосы будет 2.75/2 -2/2 = 37.5 см. До центра соседней полосы будет 2.75/2 + 2/2 = 2.37 метра.
Координат полосы мы получаем от пробочного сервиса. Грубо говоря, машины шлют свои координаты на сервер, он вычисляет загруженность дороги и наличие пробок. Ничего не мешает этому же серверу определять и средние координаты по полосе.
Если у нас антенна на краю машины — то это тоже выясняется осреднением. Ну не будете вы долго ехать не в потоке. А в потоке — уже видно, что для конкретной машины с среднем есть смещение. Определяем положение антенны относительно оси машины и учитываем его дальше.
Проблемы будут лишь в первые минут после перестановки антенны с левого крыла на правое.
Простой случай — антенна GPS посредине машин машины. ширина машины 2 метра ширина полосы 2.75 метра. До центра своей полосы будет 2.75/2 -2/2 = 37.5 см. До центра соседней полосы будет 2.75/2 + 2/2 = 2.37 метра.
Координат полосы мы получаем от пробочного сервиса. Грубо говоря, машины шлют свои координаты на сервер, он вычисляет загруженность дороги и наличие пробок. Ничего не мешает этому же серверу определять и средние координаты по полосе.
Если у нас антенна на краю машины — то это тоже выясняется осреднением. Ну не будете вы долго ехать не в потоке. А в потоке — уже видно, что для конкретной машины с среднем есть смещение. Определяем положение антенны относительно оси машины и учитываем его дальше.
Проблемы будут лишь в первые минут после перестановки антенны с левого крыла на правое.
Если колесо почти на разделительной, чтобы зафиксировать с помощью спутниковой навигации, есть нарушение ПДД, или нет, нужна точность менее 10 см, и кроме того, карта разметки с такой же точностью. С помощью видеокамеры это осуществляется проще. А приблизительное нахождение в той или иной полосе можно определить и осреднением координат с метровой или даже трехметровой точностью, почему бы нет?
А стоимость? Я знаю, кому может быть прям интересно.
Думаю, что в конечном итоге (лет через 20) будет на 500 рублей дороже обычного одночастотного навигатора.
Это Вы про определение полосы о стоимости спрашиваете?
Да, сколько может стоить такое решение в виде железки, которая закидывается куда нибудь в автомобиль и засылает координаты в телефон по bluetooth.
Просто закинуть не получится. Нужно небко хорошее, чистое. RTL, все-таки. Соответственно, на крышу надо ставить. Корпус нужен. В малом (десятки) количестве дешевле чем за 20 т.р. не сделать. А в большом (тысячи) можно сильно дешевле. В 100 баксов легко можно уложиться. Но это не автономная система. Нужна опора на сеть базовых станций.
Если говорить о GNSS, то такого решения для городских условий сейчас не существует. На него есть куча желающих, все облизываются… но не выходит каменный цветок.
Двухчастотник + эфемериды в SP3 + GALILEO. Просто дорого пока что…
Двухчастотник + эфемериды в SP3 + GALILEO. Просто дорого пока что…
Кажется, это самое интересное утверждение в этом топике! Есть ли реальный опыт или статьи? Какой можно достичь % fixed решения при поездках по Москве в такой конфигурации?
Моё мнение, что при нынешней структуре сигналов стабильных фазовых измерений достичь не получится из-за многолучевости.
Вот, например, картинка кодового решения Геоса в городских условиях, если отключить всю магию по отбраковке и сглаживанию измерений:
Я боюсь представить, что там с фазовыми измерениями. Неужто реально тащить фазу без разрывов в таких условиях?
А зачем для определения полосы нужен fixed? Вполне хватит float. собственно он и имелся ввиду.
У GEOS слипов очень много. В том числе — полно и полуцикловых слипов. Но фаза у него зато чистая, шум порядка 1%.
По Питеру NV08 в режиме компаса (3 антенны на крыше) дает порядка 55% fixed. GEOS — думаю где-то 75% (больших трасс не делали). Вся фишка в том, что на GEOS быстрее восстанавливается решение.
Самое неприятное — это узкая улица с девятиэтажками. Если в створе спутников мало — пока с этого каньона не уйдем, фиксации не будет.
У GEOS слипов очень много. В том числе — полно и полуцикловых слипов. Но фаза у него зато чистая, шум порядка 1%.
По Питеру NV08 в режиме компаса (3 антенны на крыше) дает порядка 55% fixed. GEOS — думаю где-то 75% (больших трасс не делали). Вся фишка в том, что на GEOS быстрее восстанавливается решение.
Самое неприятное — это узкая улица с девятиэтажками. Если в створе спутников мало — пока с этого каньона не уйдем, фиксации не будет.
А зачем для определения полосы нужен fixed? Вполне хватит float. собственно он и имелся ввиду.
Разве float не имеет права оказаться на соседней полосе?
По Питеру NV08 в режиме компаса (3 антенны на крыше) дает порядка 55% fixed. GEOS — думаю где-то 75% (больших трасс не делали). Вся фишка в том, что на GEOS быстрее восстанавливается решение.
Самое неприятное — это узкая улица с девятиэтажками. Если в створе спутников мало — пока с этого каньона не уйдем, фиксации не будет.
Спасибо, это очень ценная информация! Я докторскую пишу на тему решения проблемы многолучевости в корне на системном уровне, и надежный RTK в городе в этом случае — одно из основных преимуществ.
У GEOS слипов очень много. В том числе — полно и полуцикловых слипов. Но фаза у него зато чистая, шум порядка 1%.
Все признаки того, что они перетянули полосу и не успевают её расширить при появлении динамики. Шумы маленькие, но саму фазу там должно систематически валять.
float может дать субметровое СКО. И это проще fixed.
Если Татьяна Юрьевна разрешит — могу дать данные проездов. Но это проще в личке обсуждать. В свою очередь — нам интересны любые решения по поводу многолучевости.
Да, это даже мне понятно, что у GEOS кольцо слежения слишком затянуто. Точнее на динамике — успевают, а на многолучевости — нет. Если бы они обнаруживали все слипы — было бы нормально.
Если Татьяна Юрьевна разрешит — могу дать данные проездов. Но это проще в личке обсуждать. В свою очередь — нам интересны любые решения по поводу многолучевости.
Да, это даже мне понятно, что у GEOS кольцо слежения слишком затянуто. Точнее на динамике — успевают, а на многолучевости — нет. Если бы они обнаруживали все слипы — было бы нормально.
Уважаемый Korogodin, а как Вы смотрите на борьбу с многолучевостью в городе с помощью антенный решеток?
Смотрю с надеждой) Nomada в многоантенной системе имеет два варианта использования, на мой взгляд: 1. Делать угломер или пеленгатор. 2. Пытаться вырезать многолучевость.
Уважаемый Korogodin, у меня тогда предложение. Я запишу выборку с решетки через NT1065 в разных условиях, с открытым небом и из условного колодца, Вы обработаете ее в плане борьбы с многолучевостью, сможете использовать результаты в Вашей научной работе и расскажите что-нибудь нам. Всем будет интересно. Идет?
Вот такая штука. Пока в стремной коробке, но если положить ее в пакет, то можно прилепить даже на крышу авто и сделать запись в движении даже в мокрую погоду.
Вот такая штука. Пока в стремной коробке, но если положить ее в пакет, то можно прилепить даже на крышу авто и сделать запись в движении даже в мокрую погоду.
У нас пока есть только идея. Но даже на уровне идеи понятно, что выборкой с АЦП не обойдешься — сигналы слишком слабые. Нужна серьезная сигнальная обработка в связке ПЛИС+ARM, в Матлабе за вменяемое время такое не затащишь.
Оборудование для проверки идеи есть. И антенны, и фронтенды, и цифровая часть. Но там всё не просто, раньше сентября результатов не будет.
Оборудование для проверки идеи есть. И антенны, и фронтенды, и цифровая часть. Но там всё не просто, раньше сентября результатов не будет.
Этот вопрос меня долго мучал. Дело в том, что наша команда в России делает
ровно то же, что и команда Swift'а в штатах в техническом плане. Тот же Zynq,
те же фазовые измерения. Вот только потребитель у нас совершенно другой.
Когда несколько лет назад начали появляться новости о Swift, мы только
смеялись. Приемник на FPGA для беспилотников? Что правда?! Потребеление в 3 Вт,
цена порядка $1000. Кому такое решение нужно!? Есть ведь u-blox, есть Геос и
NV-08C.
Жизнь показала, что нужно! Нужно именно законченное решение, которое работает
из коробки. В итоге наш поезд ушел, а Свифты в топе.
За это время они переориентировались на другую нишу — automotive. В этой нише
их недостатки нивелировались, а плюсы выросли. И сила их не в технике (судя по
исходникам, работать в реальных условиях оно будет кое как), а в том, что это
полноценная компания, предлагающая законченное решение и готовая развиваться
дальше!
Вы скажете, что $600 — слишком много для automotive. Но у этих ребят уже $15млн
инвестиций. Когда дойдут до следующего уровня развития и расширят рынок, то
выпустят ASIC, Опустят стоимость до $100.
ровно то же, что и команда Swift'а в штатах в техническом плане. Тот же Zynq,
те же фазовые измерения. Вот только потребитель у нас совершенно другой.
Когда несколько лет назад начали появляться новости о Swift, мы только
смеялись. Приемник на FPGA для беспилотников? Что правда?! Потребеление в 3 Вт,
цена порядка $1000. Кому такое решение нужно!? Есть ведь u-blox, есть Геос и
NV-08C.
Жизнь показала, что нужно! Нужно именно законченное решение, которое работает
из коробки. В итоге наш поезд ушел, а Свифты в топе.
За это время они переориентировались на другую нишу — automotive. В этой нише
их недостатки нивелировались, а плюсы выросли. И сила их не в технике (судя по
исходникам, работать в реальных условиях оно будет кое как), а в том, что это
полноценная компания, предлагающая законченное решение и готовая развиваться
дальше!
Вы скажете, что $600 — слишком много для automotive. Но у этих ребят уже $15млн
инвестиций. Когда дойдут до следующего уровня развития и расширят рынок, то
выпустят ASIC, Опустят стоимость до $100.
Ну я не такой великий специалист, как вы — всего лишь программист RTK-систем. Тем не менее, хочется немного вас подправить:
Теперь объясняю суть революции. У нас есть много разных ошибок, которые мешают достигнуть сантиметровой точности. В первую очередь это ошибка бортовых эфемерид. Она устраняется при помощи PPP (в русском варианте СВО ЭВИ), то есть передачи высокоточных эфемерид (и ошибок часов спутников) через инет в формате SP3. В том числе и прогноза эфемерид до 48 часов. Уже на базе этого в экспериментальном режиме было достигнуто фиксированное решение RTK (сантиметровая точность в динамике) на одном приемнике в одночастотном режиме.
Следующая проблема — это ионосфера. Она неоднородна, для её коррекции действительно нужна густая сеть базовых станций. Но эта проблема решается двухчастотным приемником. А самое главное — дешевым двухчастотным приемником.
Все остальное — или зависит от самого приемника или достаточно однородно, чтобы иметь небольшую сеть коррекции.
Если интересно — то думаю, что через полгода мы вам покажем RTK на одном приемнике производства НИИ КП
- На RTKLib можно собрать демонстрашку. В чистом поле она даже будет работать. В реальных условиях — будет работать плохо. Слишком многое приходится подтачивать под особенности конкретного приемника.
- Двухчастотные системы работают до дальности в 500 км, одночастотные до 10-20 км.
- Точность 1 метр — это СКО (или КВО-50%). Максимальная ошибка — плюс-минус три сигмы, то есть 3 метра. Этого мало для автоматической посадки и в большой и в малой авиации. Представьте себе, вы летите на самолете и на высоте 3 метра выключаются двигатели. Ну как, приятно полетали? Ещё смешнее, если самолет думает, что она высоте трех метров, а тут «привет, Земля». Ну в общем стойки шасси вряд-ли такое выдержат.
- С чего вы взяли, что трехчастотные системы сильно лучше двухчастотных? Очень прошу объяснений.
- Задержки в передаче RTK поправок могут достигать 5 секунд, Если передавать измерений (а не поправки), то до 1 секунды. 0.1 секунды просто никому не нужно.
- В мобильной технике никогда не будет приемников, способных работать в режиме RTK. Просто потому, что антенна, которую можно всадить в мобильник, не даст нужной стабильности фазового центра. Почему именно так — это вам @ itsar, как разработчик хороших антенн, может подробно рассказать.
Теперь объясняю суть революции. У нас есть много разных ошибок, которые мешают достигнуть сантиметровой точности. В первую очередь это ошибка бортовых эфемерид. Она устраняется при помощи PPP (в русском варианте СВО ЭВИ), то есть передачи высокоточных эфемерид (и ошибок часов спутников) через инет в формате SP3. В том числе и прогноза эфемерид до 48 часов. Уже на базе этого в экспериментальном режиме было достигнуто фиксированное решение RTK (сантиметровая точность в динамике) на одном приемнике в одночастотном режиме.
Следующая проблема — это ионосфера. Она неоднородна, для её коррекции действительно нужна густая сеть базовых станций. Но эта проблема решается двухчастотным приемником. А самое главное — дешевым двухчастотным приемником.
Все остальное — или зависит от самого приемника или достаточно однородно, чтобы иметь небольшую сеть коррекции.
Если интересно — то думаю, что через полгода мы вам покажем RTK на одном приемнике производства НИИ КП
А что можете посоветовать в качестве антенны? Нужно получать положение автомобиля, с хорошей точностью. В идеале — 2 антенны, на крае капота и на багажнике, чтобы ещё и положение в пространстве знать. Естественно, хочется недорого :) Но хотя бы чтобы антенна была достаточно плоской. При этом капот хорошо работает в роли большого экрана, а машина будет не в городе.
Кстати, на счёт RTK и одночастотников — тайваньцы выпустили модуль, в котором приёмник и ARM кристалл для вычислений, $50 за 1Hz версию, $100 за 10Hz: http://navspark.mybigcommerce.com/ns-hp-rtk-capable-gps-gnss-receiver/
Кстати, на счёт RTK и одночастотников — тайваньцы выпустили модуль, в котором приёмник и ARM кристалл для вычислений, $50 за 1Hz версию, $100 за 10Hz: http://navspark.mybigcommerce.com/ns-hp-rtk-capable-gps-gnss-receiver/
Если для RTK L1 — то или к @ itsar (первые тесты нам понравились) или как у всех — что-то на основе талисман 2405 (у них много вариантов с разным креплением и разъемами, именно этот — бескорпусный). Цены — 100-200 долларов.
Если не RTK — ищите сами. Для RTK нужен малы размер фазового центра, а это означает дорогую антенну.
ARM для вычислений есть в любом приемнике, основной вопрос в прошивке… :-) Ну и размерах ПЗУ/ОЗУ, чтобы прошивку запихать…
Конкретно этот чип для России не годится — там нету ГЛОНАСС. Совсем, как класса. Вместо него — Beidou.
Если не RTK — ищите сами. Для RTK нужен малы размер фазового центра, а это означает дорогую антенну.
ARM для вычислений есть в любом приемнике, основной вопрос в прошивке… :-) Ну и размерах ПЗУ/ОЗУ, чтобы прошивку запихать…
Конкретно этот чип для России не годится — там нету ГЛОНАСС. Совсем, как класса. Вместо него — Beidou.
А есть смысл упарываться и искать именно с ГЛОНАСС, если всё пот открытым небом происходит и за городом? На сколько выше точность будет?
Тут скорее вопрос не точности, а законодательства. Использовать такие чипы у нас разве, что для личного использования, но ни как в промышленном варианте для продажи внутри страны.
А у нас разве ещё нет запрета на ввоз GNSS систем без ГЛОНАСС? Для себя лично вы ввезете, а для продажи? А получение сертификатов?
Глонасс нужен в основном, чтобы не иметь проблем с регулирующими органами. Остальное зависит от близости к Китаю. Если это забайкалье — так Beidou скорее всего сильно лучше ГЛОНАСС.
Глонасс нужен в основном, чтобы не иметь проблем с регулирующими органами. Остальное зависит от близости к Китаю. Если это забайкалье — так Beidou скорее всего сильно лучше ГЛОНАСС.
Это известные ребята. У меня есть их первый модуль с сырыми измерениями, который они краудфандили в черте-каком году. Могу дать поиграться.
По антеннам — обращайтесь.
По антеннам — обращайтесь.
У меня сейчас есть пара S1315 с TTL-USB конвертерами от господина Баваро, хочу сначала их освоить. По поводу антенн он же рекомендовал попробовать Shorted Annular Patch, но я не смог найти готовых формул для расчёта, а какой нибудь HFSS даже не пробовал трогать.
Обращаться к вам готов, но точно не за кастомной разработкой — это же хобби для меня, совсем много денег вбрасывать (возможно, пока?) не готов.
Обращаться к вам готов, но точно не за кастомной разработкой — это же хобби для меня, совсем много денег вбрасывать (возможно, пока?) не готов.
HFSS — это наше все…
Если Вы про такую штуку — https://lirias.kuleuven.be/bitstream/123456789/286189/1/04459030.pdf, то она не особо дешевая вещь. Может, если ее сделать на текстолите будет и дешево, но потери могут быть большие.
Будет время, прикину такую антенну в HFSS. Спасибо!
Если Вы про такую штуку — https://lirias.kuleuven.be/bitstream/123456789/286189/1/04459030.pdf, то она не особо дешевая вещь. Может, если ее сделать на текстолите будет и дешево, но потери могут быть большие.
Будет время, прикину такую антенну в HFSS. Спасибо!
Оно. По-идее, если делать на хорошем высокочастоном субстрате, то тысячи в 3 рублей можно уложиться.
Я сейчас более внимательно посмотрел, подобную вещь можно сделать на воздушном резонаторе, и будет еще дешевле. Но эта антенна отличается от хорошей. Хотя они и пишут про защиту от многолучевости и хороший фазовый центр, она у них плохая. На графиках эллиптичность к горизонту сильно растет, КУ падает, что говорит о большой кроссполяризации и сильных вариациях фазового центра.
Так что, прошу прощения, я передумал. Такую антенну моделировать не хочу.
Могу сделать на воздушном резонаторе то же самое, когда руки дойдут.
Так что, прошу прощения, я передумал. Такую антенну моделировать не хочу.
Могу сделать на воздушном резонаторе то же самое, когда руки дойдут.
НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
- Доступность — это бесплатность софта? Тогда ничего.
- RTK на 500 км по часовой записи — да, показать можем, если они реально двухчастотные. Присылайте 1-3 часа записи в формате RINEX 2.12
- Вы будете ржать, в указанном вами документе нету такого требования. Там есть предел для признания GNSS непригодным — но это 40 метров по горизонтали по cat 1. Похоже, что вы спутали документы. hb100 — это охранный детектор движения, точность определения дальности там просто не регламентирована. Все, что он может сказать — это приближается земля или нет.
- Сигнал GPS L2 — закрытый, большинство приемников его не принимают. Открытый сигнал L2C излучает лишь половина спутников. Отсюда и получается, что либо ждать, пока все спутники будут излучать L2C, либо ждать, пока они все будут излучать L5. Судя по вики 19 спутников излучают L2C и всего 12 — L5.
- Пока задержка меньше времени между решениями — деградации нет. То есть 0.1 сек — нужно лишь для решения на 10 герц. Но 10герцевое решения само по себе в 3 раза хуже по точности, чем решение с частотой 1 герц. А дальше деградация зависит от схемы. При нашей схеме (передача измерений) — мы или вообще не синхронизируемся — или выдаем решения с задержкой. О плавной деградации можно говорить лишь при передаче поправок, а не измерений. Но это уже не ко мне.
НЛО прилетело и опубликовало эту надпись здесь
- Вообще конкретные цены лучше бы обсуждать в личке. Особенно то, что касается ещё не выпущенных на рынок продуктов (как наших, так и смежников). У нас пока до 500 км работает статика. Какая точность вам нужна? Какое время фиксации для RTK? В какой стране (Россия или нет)? Те же талисмановские антенны при импорте в РФ дорожают почти в два раза.
- Не прочлось. Если можно — одним куском (или нарезка не меньше часа) и RINEX 2.10. И только L1 и L2, Мне для эксперимента не хочется адаптировать программу под ваш вариант RINEX (для продажи — само собой, адаптируем).
- Глянул в ICAO Annex 10, vol.I, угу там есть таблица 3.7.2.4-1. Наилучшая точность для посадки 16 метров по горизонтали, 4 по вертикали (КВО95). Это уже реализуемо на одночастотнике с DGNSS. Требования для полета там смешные — 2 мили.
- L2W — не для российских приемников. Это военный сигнал США.
- Что за задача в которой 1 герц не хватает? Вы понимаете, что вообще-то решение поступает с приличной задержкой (у нас в RTK — до 0.7 секунды). Если нужна нулевая задержка — есть смысл брать данные с инерциалки и ежесекундно корректировать её с помощью GNSS.
- Стабильная сантиметровая точность на 1 приемнике? Попробуем, может к зиме и будет.Пока сложно сказать, только приступаем.
Если не трудно — опишите задачу. Пока просто не понимаю, что вам надо. Пиара нету, дешевый RTK c СКО 5 миллиметров можем показать. Но это одночастотники и в городском каньоне все сильно нестабильно. А что в ближайших планах — не очень можно описывать публично.
В мобильной технике никогда не будет приемников, способных работать в режиме RTK. Просто потому, что антенна, которую можно всадить в мобильник, не даст нужной стабильности фазового центра. Почему именно так — это вам @ itsar, как разработчик хороших антенн, может подробно рассказать.
Кстати, я сейчас как раз работаю над тем, как обмануть природу в этом случае. Через пару месяце надеюсь что-то показать.
ОГО! А цена какая будет?
Оно бы заработало, я о цене не думаю пока. Боюсь сглазить)
Да и вещь будет довольно специфическая.
Да и вещь будет довольно специфическая.
Но похоже, что у нас покупатель на это дело есть…
Я еще только тесто замесил, а уже и едоки подоспели)
Имеется в виду антенна размером с телефонную, или антенна именно для мобильного телефона? У них там много проблем с ЕМСом, я так понимаю, помимо фазового центра и усиления.
PS. Когда заходит речь про RTK через мобильный телефон, обычно даю ссылку на ИОНовскую статью: Kenneth M. Pesyna, Jr., Robert W. Heath, Jr., and Todd E. Humphreys. Centimeter Positioning with a Smartphone-Quality GNSS Antenna
PS. Когда заходит речь про RTK через мобильный телефон, обычно даю ссылку на ИОНовскую статью: Kenneth M. Pesyna, Jr., Robert W. Heath, Jr., and Todd E. Humphreys. Centimeter Positioning with a Smartphone-Quality GNSS Antenna
Прочел внимательно. Мои усилия по повышению точности в мобильных устройствах сейчас сосредоточены в основном в антенном направлении. Хотя тема использования простых антенн мне тоже интересна. После прочтения статьи все больше, потому что авторы указывают на существенное ускорение сходимости задачи RTK при многочастотном приеме.
У них есть пара интересных выводов о других частях нашей дискуссии.
1. Они утверждают, что добавление спутников с плохим ОСШ в любом случае ускоряет сходимость.
2. Сходимость ускоряется также и при движении мобильного устройства.
Что особенно важно — статья дает надежду на реализацию высокоточных режимов в мобильных устройства. Спасибо, уважаемый Korogodin!
У них есть пара интересных выводов о других частях нашей дискуссии.
1. Они утверждают, что добавление спутников с плохим ОСШ в любом случае ускоряет сходимость.
2. Сходимость ускоряется также и при движении мобильного устройства.
Что особенно важно — статья дает надежду на реализацию высокоточных режимов в мобильных устройства. Спасибо, уважаемый Korogodin!
Я не могу найти нигде, как мне посмотреть результаты опроса.
Подскажите, пожалуйста.
Подскажите, пожалуйста.
Зарегистрируйтесь на Хабре , чтобы оставить комментарий
Опять февраль семнадцатого, готовим революционный наган для спутниковой навигации