Программирование робототехники с Arduino и ROS

Несколько лет назад я пытался использовать rosserial, но очень уж тогда не стабильно работала нода связи.
Сейчас жду ROS2, с их переходом на DDS. Уже есть примеры запуска ноды прямо на STM32F407. Но я сомневаюсь, что получится впихнуть в атмегу.

Спасибо, что поделились опытом!