Управление несколькими сервоприводами с высокой точностью на МК ATmega16

>>Видео, к сожалению, выложить не могу.
а схему?

Это случайно не для России в миниатюре?

Макет шикарен!

Интересно зачем для атмеги такой суровый предохранитель?

кучу if (takt == ..) можно заменить на один switch, читается лучше

максимальная скважность получается 25%?

>Примечательно, что оба аналоговых привода могли работать нормально только пару минут, а потом начинать произвольно дергаться, зажиматься в крайних положениях и т.д.

Вот это в высшей мере странно. Т.к. электроники внутри там почти нет. Тупейшая разностная схема которая зависит ТОЛЬКО от импульсов. А импульсы часом никуда не уплыли?

Бегло глянул на алгоритм — импульсы идут друг за другом, ширина периода каждого зависит от ширины соседей получается?

Ну, а из плюсов алгоритма. ОЧЕНЬ быстрая обработка прерывания. Это большой большой плюс.

Минус — плавающая частота импульсов. Не критично для положения, но критично для скорости вращения. Впрочем, тут не подразумевается разгон серв, так что влияние незначительное.

Почему не подходит аппаратный ШИМ на контроллерах?

Вставлю свои пять копеек.

За реализацию респект, уважение и поклон!

Но, критика ценнее и важнее похвалы. Тот кусок кода, который вы привели совершенно не переносим. Более того, если вы переставите сервопривод на другую ножку другого порта, вам придётся перепахивать всю программу.

Конкретно вот: PORTC |= 0b00000001; — это форменное безобразие и источник множества ошибок и проблем! Как это искоренить в коде я не представляю. Самое ужасное, что если вы решите перенести код на другой процессор, или о боже, другой архитектуры, то это будет весьма тривиальной задачей.

Я даже намедни писал пост по теме: dlinyj.livejournal.com/593356.html

Собтвенно говоря, у меня был случай, разные релюшки были разбросаны по разным портам и пинам, полностью хаотично. Самый лучший конечно способ был сделать структуру портов и масок, но у меня нехватило памяти контроллера и запала, и я сделал примерно так:

#define		port_rele1	PORTA
#define		ddr_rele1	DDRA
#define		pin_rele1	PINA
#define		port_rele2	PORTC
#define		ddr_rele2	DDRC
#define		pin_rele2	PINC
...
//pins define
//port_rele1
#define		K1	5
#define		K2	4
#define		K3	3
#define		K4	0
#define		K5	1
#define		K6	2
...

И далее обращался к ним вот так:

//инициализация
void hardware_init()
{
	ddr_rele1	|=(1<<K1)|(1<<K2)|(1<<K3)|(1<<K4)|(1<<K5)|(1<<K6);
	port_rele1	|=(1<<K1)|(1<<K2)|(1<<K3)|(1<<K4)|(1<<K5)|(1<<K6);
	ddr_rele2	|=(1<<K7)|(1<<K8)|(1<<K9);
...
}

//для включения, выключения пользовался макросами

#define BIT_ON(port, bit)		do {port |= (1<<bit);}while(0) 
#define BIT_OFF(port, bit) 		do {port &=~(1<<bit);}while(0)
#define BIT_INVERCE(port, bit) 		do {port ^=(1<<bit);}while(0)

//пример управления:
	BIT_OFF(port_rele1,K1);

Самое ценное, что поменяв только дефайны, я могу перенести данный код даже на другой процессор, если там другой тип обращения к пинам порта, то поменять мкакросы. Мне не нужно для этого будет перепахивать весь код.

Надеюсь комментарий будет полезен.

Кодеры с работы тоже долго надо мной потешались. Просто у меня была очень конкретная разовая задача и я не уделил должного внимания улучшению читаемости кода. Кроме того здорово сроки поджимали — я перепробовал кучу вариантов управления и времени на финальную реализацию почти не осталось. Написал «чтобы работало». Следующим шагом будем думать над красотой кода. Спасибо за пример.

А вот и видео разрушителя с краном:



и экскаватора:



как говорил раньше — кран все-равно вибрирует, но это уже связано с конструкцией.

Когда начал читать, думал все привода будут задействованы в одной модели на разные движения.
ЗЫ. Плата у вас красивая получилась. ЛУТ?

Хотели изначально сделать чтобы клешня у разрушителя открывалась, но в итоге не получилось и двигается только три модели машин.
Для изготовления плат давно уже использую ЛУТ.