На пороге дополненной реальности: к чему готовиться разработчикам (часть 2 из 3)

Конференция "АД-2010" — говорящее название :)

В принципе отмечены основные проблемы БИНС, но как-то сумбурно, местами вчитывался где-то по три раза, хотя писал диплом по этой теме. Если кто будет более детально углубляться, могу посоветовать книгу по БИНС Матвеева, и книгу Распопова по Mems приборам (аксели, гиро, магнитометры).

Поправьте плиз «но интегрируя, мы накапливает ошибку»

Чорт… вы разрушили мои наивные представления об устройстве моего мобильника(((

Не очень понял оборот про подбор параметров и поиск в гугле «kalman filter android».

Сам использовал www.rotomotion.com/downloads/tilt.h www.rotomotion.com/downloads/tilt.c реализацию, вроде подобрались параметры быстро — работало.

Недавно производил эксперименты с измерением пройденного расстояния с помощью акселерометра. У нас есть вектор G и вектор собственного ускорения, оба они cпроецированы на x y z. Если из модуля результирующего ускорения вектора вычесть G, то получим собственно ускорение, дальше можно посчитать приращение расстояния имея dt. Все хорошо и точно если устройство с акселерометром не болтается (погрешность допустимая), однако если совершать махи руками, то все плохо — погрешность 400%. Применял различные (простые) методы сглаживания погрешностей: среднее, допустимый интервал, скользящая средняя.
На форумах пишут, что закрепленный и откалиброванный акселерометр в машине оч. точно измеряет расстояние. Применим ли данный метод для человека? Есть ли у кого опыт?

Решал эту проблему без магнитометра. В моих условиях телефон должен быть приложен к уху (такое ведь случается?) а в ухе так же находится прибор по плохому качеству работы напоминающий гироскоп с акселерометром. Это Вестибулярный Аппарат. И все-таки это присутствие дает первоначальную систему координат, так как известно, что вы не трясете (сильно) головой, держите ее по возможности вертикально и (надеюсь) не бьете со всего размаха о стену.

Очень интересная статья, спасибо! Посоветуйте ресурсы на эту тему, если есть на примете. Так-же интересно как это дело собирать вручную? Стоит ли заморачиваться и искать вот эти все датчики по отдельности… или разумно покупать какие-то комплекты типа Audrino… или вообще надо брать Wii-remote и париться уже с софтом?

Я планирую, вернее мечтаю пока прикрутить датчики к видеокамере. В дальнейшем имея точные координаты и картинку с камеры, можно будет практически безошибочно вставлять в видео произвольные 3д обьекты, как на этом видео (http://www.youtube.com/watch?v=i4jp6dAM8uI) возможно реализация не самая лучшая, но идея видна.

у вас на выходе с этого устройства на самом деле не углы, а угловые скорости, несмотря на то, что это называется гироскопом

Гироско́п (от др.-греч. γυρο «вращение» и др.-греч. σκοπεω «смотреть») — так что угловые скорости на выходе как раз соответствуют названию, а углы получаются в системах ориентации (математически или инструментально — не суть важно).

Про Фильтр Калмана могу написать с точки зрения практики его использования (случай многомерный с избыточным числом датчиков), если кому-то будет интересно. Там все не так уж и сложно при правильном подходе.

Перемещение в пространстве можно измерить акселерометром, в случае, если есть ускорение. А если мы двигаем устройство без ускорения, сможем ли мы определить перемещение и измерить его?