Владелец беспилотника на Земле показал, почему сложно посадить марсоход летающим краном

[pod]

Так у крана, который сажал Персеверанс все ок, посадка мягкая и удачная? Может он воссоздал проблему, которая была присуща подобной схеме, но ее в НАСА как-то успешно решили?

[Yak52]

Оригинальный текст называется «Demonstrating the mars rover pendulum problem with a drone on earth» т.е. демонстрация задачи маятника марсианского ровера с помощью дрона на земле. Problem как проблема, это классический ложный друг переводчика.

[panvartan]

для многих — уже наличие задачи — это проблема

[reticular]

дык марсоход на 3 тросах опускали, а не на 1

[Lev3250]

Хорошее замечание. Но так как точка крепления тросов по сути одна (пару см можно не считать), то тут задача ближе к описанной в видео

[Paskin]

Задача ни в коем случае не ближе. Со стороны марсохода точки крепления разнесены — а трехточечный подвес, да еще и с кабелем-демпфером, будет качаться намного меньше.

[Lev3250]

Надо будет протестить. Только не знаю, будет ли видна разница на моем "дроне" за 15 долларов...

[Bedal]

не особо близко, натяжение тросов при раскачивании будет меняться, а это хорошо демпфирует в крайних точках размаха. Проверено на качелях

с таким подвесом

[Paskin]

Лекция в мединституте. Старенький профессор говорит студентам: «Настоящий врач не может быть брезгливым и должен быть внимательным. Вот смотрите» — засовывает палец в ж-пу больного и облизывает его — «Попробуйте повторить».
Находится один смельчак, проделывающий за профессором ту же «манипуляцию».
«Эх вы» — вздыхает профессор — «не зря я сказал про внимание. Я-то засовывал средний палец, а облизывал указательный...»

[Arson]

Это облегчает на малой длине троса, но не сильно помогает когда трос сильно длиннее чем расстояние между точками крепления тросов на марсоходе.

[tyderh]

del

[StjarnornasFred]

Из видео немного неясно, почему раскачку груза не удалось пресечь путём неподвижного зависания дрона, после чего колебания маятника, по идее, должны были постепенно затухнуть и можно было начать посадку строго вниз. Контроллер управления дрона не позволяет «подвесить» его и всё время приходится подруливать? Если так, то, естественно, груз будет раскачиваться.

[Paskin]

Думаю, что он еще и воздушным потоком от винтов неплохо раскачивается.

[vmkazakoff]

Там замедление было и так с огромных скоростей. Думаю что ещё и запаса топлива на "повисеть пол минутки пока болтаться не перестанет" просто не было. Точнее запас был, само собой, но тратить его и закладывать в программу спуска такой сценарий — не очень хорошая идея.

[tyderh]

Именно проблема управления двухкорпусным маятником стала причиной, по которой концепцию небесного крана решили свернуть в 1999 году.

В смысле решили свернуть в 1999?

[Harwest]

"Таким образом, у небесного крана НАСА, вероятно, есть какой-то датчик угла на тросе, который можно использовать для компенсации любого смещения подвешенного марсохода."
Кмк проще использовать в кране и в ровере гироскопы (причем уверен что они там есть, и возможно не один)

[stardust1]

Помню ещё в начале нулевых был на экскурсии в одном университете и там была демонстрация крана, который на быстрой скорости объезжал фужеры. Суть проекта была в том, что они могли контролировать движение маятника так, чтобы он не задевал эти фужеры. ЕМНИП, этот маятник даже не имел амплитуды при быстром движении крана. Так что не думаю, что это прям большая проблема.

[Akon32]

Вероятно, в описанном вами случае профессора применили специальные знания, и смогли сделать хорошо. А автор статьи применил дрон (регуляторы которого не предусматривают полёт маятника), и получилось так, как получилось.

[stardust1]

Всё так. Одна из областей технической кибернетики. Сенсоры и система регулирования, которая компенсировала силы приводящие маятник в движение.
Непонятно только в чём новость.

[Akon32]

Простая задача из теории управления, но бесконечно сложная, если слепо применять систему стабилизации, предназначенную для другого объекта совершенно другими характеристиками.

[drWhy]

… и вновь становящаяся несложной, если ввести отрицательную обратную связь.

С решением задачи приходилось сталкиваться в прошлом веке
на свадьбе друга тамада проявила изобретательность и предложила задачку — попасть карандашом, привязанным к нитке, закреплённой на поясе в бутылку, стоящую между ног. Получилось.

[akaAzazello]

Очень хорошая демонстрация получилась для обьяснения того, почему вертолёты-краны вроде Ми-10К/Sikorsky S-64/иже не получили повсеместного распространения.

И шанс на то, что разработанная для посадки ровера на Марсе технология стабилизации в будущем может быть полезна и на земле.

[Erop22]

А вы не думаете, что вертолёт тупо существенно дороже обычного крана? И в закупке, и, тем более, в эксплуатации…
Нет никакой проблемы с раскачкой, уже указали на это. Во-первых, можно было взять не один трос, а три/четыре, уже это значительно уменьшило бы колебания (чем дальше разнесены точки крепления и короче тросы, тем лучше). Во-вторых, можно применить системы стабилизации груза. В третьих, человек использовал неверный инструмент. Есть видосы, например, где дроны "жонглируют" длинной штангой (один её кидает, другой ловит). Эта задача сильно сложнее, чем "кран из дрона", и она успешно решена.
Так что не стоит слепо верить и ютюберам, и хабру.

[akaAzazello]

Пожалуйста, читайте внимательно комментарий, на которые отвечаете. А если всё-таки отвечаете, то вместо «видосы» ставьте «по приведённой ниже ссылке на симуляции в MathLab» и т.д.

[Erop22]

Вы написали, цитирую: "… для обьяснения того, почему вертолёты-краны… не получили повсеместного распространения". А я вам ответил, что причины этого совсем другие — они тупо шибко дороже. Но они есть и применяются там, где другие краны не могут. Что я невнимательно прочитал, поясните, пожалуйста.
Что касается «видосов»… Писал с телефона в спешке, было неудобно искать (да и думал, что уже все видели), видос-то лохматого 15го года. И, конечно, никаких симуляций, только хардкор. Если интересно, подробности есть в описании под видео.

[cyberliberty]

Так «небесный кран» опускал ровер уже в самом конце, когда уже завис над нужной точкой.
И вес ровера, все таки, тонна с лишним — нужно гораздо больше времени на раскачку. Сам «кран» тоже имеет массу.

А так, достаточно посмотреть, как грузовые вертолеты перевозят грузы…

[alid]

Ключевое слово здесь — квадракоптер гоночного типа. Он в принципе не умеет сохранять своё положение в пространстве, разве что самопроизвольно не кувыркается. Логичнее было бы попробовать что-то более солидное, предназначенное для того, чтобы носить камеру.

[Andy_Big]

Таскал квадрокоптером на подвесе эхолот и карповые снасти — «закидывал» их в нужные точки водоема :) Квадрокоптер — Фантом 3SE, эхолот весил около 0.3 кг, снасти грамм 200. Длина подвеса была около 1.5 метров, в нужной точке происходил сброс. Вообще никаких трудностей не испытывал с управлением :)

[BalinTomsk]

Чтобы не было раскачки — достаточно подтянуть груз к телу квадрокоптера.

[bios737]

Так задача опустить на поверхность, а не перемещать над ней. С точки зрения перевозки грузов, именно так и делают, максимально поднимают груз, уменьшая длину маятника.

[Erop22]

Задача — снять видос (ну или в данном случае запилить статью на хабре).
С инженерных позиций это довольно простая задача. NASA свернули этот проект точно не из-за того, что не могли справиться со стабилизацией груза…