Как стать автором
Обновить

Комментарии 9

Исследование какое-то странное.
Есть же куча работающих машин с лидарами, есть практика обработки данных от них.
Нет, нужно было изобрести свой подход и получить метрики именно для него.


Начать хотя бы с того, что проходимый путь (и карта препятствий) — это сущность в трёхмерном мире. Ну, или хотя бы на плоскости земли, пенпердикулярной плоскости картинки с камеры.
Поэтому идея проекции лидарного облака на картинку выглядит несколько странной...


А ещё, кстати, лидар у учёных явно светит по середине высоты картинки, поэтому в раскраске зелёной области он не участвует. Вся информация о препятствиях вблизи получается только с камеры.




Ну и пара замечаний по русскому языку.
Слово "лидар", а уж тем более, "радар", давно в русском языке, безо всяких вот этих корявых английских аббревиатур со скачущим регистром "LiDAR".
"Ground truth" — это не "наземные данные", а "истинные данные". То есть, кто-то руками выполнил разметку карты препятствий.

Лидары бывают разные. Это необязательно шишка-мигалка на крыше машины. В моей вольво узконаправленный лидар стоит в одном блоке рядом с камерой перед зеркалом заднего вида.

Я смотрю на иллюстрации. Там хоть лидар и узконаправленный (либо они просто взяли фрагмент облака, попадающий в створ камеры), но у него соотношение высоты к ширине всё равно "очень-очень пейзажное".
Поэтому получается, что в ближней зоне от него толку мало.

у меня старый xc60 2015MY, там не то, что в рекламных статьях рестайлинговых моделей и того, что будет в «далеком» 2022г. совсем маленькое окошко рядом с камерой. зато он обслуживается дворниками и плохая погода ему меньше мешает.
для «ближнего боя» он пользует радары парктроников, также наряду с камерой и лидаром на решётке радиатора есть дальнобойный радар. вот этот девайс реально страдает при мокром снегопаде, приходится вставать и чистить руками.
Разница в том, что сенсоры и алгоритмы для беспилотного вождения имеют потенциал для развития, а человека пока нельзя исправить.
Разница в том, что человек имеет потенциал для развития, а сенсоры и алгоритмы для беспилотного вождения пока нельзя исправить.
И как развилось человеческое тело за последние, скажем, 100 лет? Еще 20 лет не было ни датчиков, ни вычислительной мощности, которые позволяли бы распознавать знаки, объекты, дорогу в разумное время, и сегодня говорить, «отношение к беспилотным автомобилям неоднозначное», по крайней мере, недальновидно.
Спасибо автору за перевод статьи проливающей свет на одну из фундаментальных прорех современных беспилотников. Год назад за перевод этой статьи на Хабре заминусовали бы со страшной силой. А сегодня — уже плюсы. У беспилотников десятки фундаментальных дефектов, упомянутый в статье это только «один из», делающий полноценное применение беспилотников в реальных городах реального мира в ближайшие несколько десятилетий невозможным. В общем все дефекты можно свести к одной формуле: беспилотник не в состоянии полноценно моделировать среду в которой пытается работать. Беспилотник не в состоянии распознать необходимое количество типов объектов, необходимое количество их состояний, возможные действия, изменения и взаимодействие объектов. И как следствие не в состоянии построить полноценную тактику движения. Беспилотники даже не в состоянии безошибочно моделировать поведение собственного автомобиля в ближайшей зоне на дороге. На доступных видео очень часто видны элементарные ошибки поворотов.
Почти все беспилотники живут в мире с плоской дорогой. Т.е. когда на дороге есть рельсы, участок сильного понижения или повышения беспилотники почти всегда его игнорируют — часто разгоняются и чиркают днищем то рельсы то асфальт. Чем и обо что будут биться пассажиры и груз в машине можно только представить.
Но церковь «беспилотники готовы» обычно всегда была на страже против любой критики. Только в этом году начало что-то меняться.
Только полноправные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.