Комментарии
Неплохо было бы упомянуть и про Европейскую RDS, тем более, что это — все еще действующая система.
Но на 2018 год спутниковая группировка «Галилео» так и не достигла необходимого количества аппаратов.

А на 2020 год?
Полная 30-спутниковая система Galileo (24 оперативных и 6 активных запасных частей) ожидается к 2020 г.
На сейчас 26/30
Satellites in orbit 22 usable, 2 testing only, 2 unavailable, and 2 retired

Неужели нельзя стратум 1 из старого мобильника сделать, надо обязательно покупать gps с rs232 портом?

Я сделал себе сервер времени из старого автомобильного gps трекера как дополнительную функцию к существующему серверу на rpi.
В принципе необязательная вещь в доме.

Галилео укомплектована и уже второй год в финальной стадии тестирования, там 22 спутника в работе + 2 вводятся.


Время на орбите из-за ОТО не замедляется, а ускоряется.

Чтото крайне однобокая американская статья. Да ещё и только про спутники. А где про сигналы эталонного времени и частоты? Есть радиостанции на территории РФ и в Европе. Принимай и синхронтзируйся.)
да и если не точка на геоиде, то от одного спутника — сфера, определённой толщины, толщина определяется погрешностью исчисления времени,
соответственно от двух спутников — кольцо, бублик, от трёх — шар возможных координат,
и чем больше дополнительно спутников — меньше шар возможных координат, хотя тут очень много чего зависит от взаимных погрешностей.
Российский ГЛОНАСС работает уже с десяток лет, если считать со 2 сентября 2010 года, когда общее количество спутников было доведено до 26 — группировка была полностью развёрнута для полного покрытия Земли.
Это неправда — для полноценного функционирования ГЛОНАС требуется группировка из 24 спутников, которая и была развернута в полном составе 14 декабря 1995 года. Правда позднее, из за выработки ресурса спутников, группировка постепенно сокращалась и к 2001 году сократилась до 6. А 2 сентября 2010 года состоялось уже «второе пришествие» ГЛОНАСа в полном составе.

Увы, сейчас очень модно рассказывать о полном развале в 90-е и «чудесный» расцвет в 2000-е, но это не всегда соответствует истине.
Увы, сейчас очень модно рассказывать о полном развале в 90-е и «чудесный» расцвет в 2000-е, но это не всегда соответствует истине.

У вас как-то странно первый абзац противоречит второму.
Девяностые 1995-2001 — спутники развалились на 75% (6/24)
Двухтысячные 2001-2010 — расцвели обратно до нужного количества
Но до того, как «спутники развалились», ГЛОНАС был запущен с полной орбитальной группировкой именно в середине 90-х годов.
Радиовещание на длинных волнах

NIST также передает точное время и частоту по длинным радиоволнам на волне 60 kHz из Боулдера в штате Колорадо. Есть и другие станции передачи сигналов точного времени на длинных волнах.
Позывные и локация Частота (kHz) Мощность (kW)
DCF77 Mainflingen, Germany 77.5 30

В качестве GPS-приемника с последовательным портом можно использовать U-blox NEO-6/8, там и выход PPS есть, кстати.

Лично я сторонник SiRF Star III и IV
1. Устанавливался в большинство навигаторов и смартфонов 10 лет назад, сегодня стоит копейки, т.е. уже есть готовая платформа
2. Сырые данные и PPS есть во всех чипах, только найти нужную ножку
3. Фазовые измерения крякнуты, а в сёрфе 4 так и вообще с завода
4. В данный момент ковыряю прошивку сёрфа, хочу найти инициализацию SBAS и вместо американских WAAS прошить наш «Луч» PRN 140

Любопытный модуль, особенно порадовал форм-фактор .
Цену в $25 я бы не назвал копейками, да и достать их непросто видимо, на большинстве сайтов модуль значится как вышедший из продажи.


U-blox проще интегрировать в печатную плату, на мой взгляд. Есть отладочные модули, библиотеки, даташиты понятные, да и техподдержка у них отзывчивая. По цене выходит сопоставимо.


А зачем вам фазовые измерения, если не секрет?

Да, Сёрф немного устарел, но ещё пару лет назад было много модулей на AliExpress.

Сырые данные (PR и Carrier Phase) нужны для точных координат, с одночастотным приёмником 5 см в кинематике и 1-2 см в статике — не проблема. В самом распространённом SiRF Star III фазовые данные были обнулены в протоколе данных по коммерческим причинам, но один умелец пропатчил прошивки. Т.к. никто особо не покупал у них лицензии, маркетинговая политика провалилась, в SiRF Star IV они перестали обнулять фазовые данный.

uBlox по-прежнему разделяет сегменты, для сырых данных требуются дорогие модули.

Многие используют для обработки данных open-source программу RTKLib, но я предпочитаю коммерческий софт, старенькую программу Ashtech GNSS Solutions, она работает с L1 без лицензии, а нам больше и не надо.

habr.com/ru/post/244475

Интересно, спасибо. Если понадобятся сантиметровые измерения, буду иметь в виду эти модули :)

А спутники самодостаточны, или им необходима поддержка с земли? В случае БП, спутники продолжат выполнять свои функции?

Вы про спутники GPS, заказчиками которых были военные?
А все-таки какую точность можно при этом получить? (1us для нас важно) На днях слышал предложение по установке железа под ключ в серверную, стоило это в комплекте с другими услугами «очень дорого».

Касательно ntpd не скажу, а вот я разработал прошивку для STM32F427, который синхронизируется от GNSS с точностью до сотен наносекунд.

В описании GPS повторяется одна и та же ошибка, которая кочует из одной статьи в другую, в частности когда вводится оправдание для третьего спутника — нарисованы две окружности (на плоскости ))), пересечение которых даёт две точки и, мол, для идентификации нужной вводится третий спутник. Непростительная ошибка! Пересечение двух СФЕР это не две точки, а окружность, при добавлении третьей сферы получаются две точки. Три координаты = три неизвестных = три измерения. Т.к. есть ещё ошибка часов приёмника, то это четвёртая неизвестная и 4 измерения. Если высота нас не интересует, то берётся фиксированное значение и для определения достаточно трёх спутников (height aiding).
В нормальных real-time системах ещё учитывается задержка (длина) антенного кабеля и коаксиального PPS от приёмника к компьютеру. В частности в приёмниках Trimble Thunderbolt это значение конфигурируется прямо в приёмнике. На самом деле это непростая задача т.к. у каждого коаксиального кабеля своя задержка (скорость ниже скорости света).

Также пульс PPS привязан к тактовой частоте приёмника, обычно в бытовых приёмниках это около 16-24 MHz, соответственно существует джиттер. В вышеуказанном Thunderbolt кварц находится в двойной печке и управляется фильтром Калмана, который сглаживает джиттер и даже учитывает старение. На выходе кроме всего прочего эталонные 10 МГц.
При этом существуют и находят своих потребителей GPS-ретрансляторы.
Thunderbolt штука довольно точная, вот только стоит совсем немало. Другая лига. Если кому-то нужна точность Thunderbolt'а, эти люди врядли будут пользоваться материалами статьи, в которой даже принцип работы ГНСС неправильно описали.
Упс… Всё пропало…
Это достигается за счет того, что навигатор решает систему их четырех уравнений с четырьмя неизвестными Cmk число раз и берет среднее значение, повышая точность итоговой оценки согласно законам математической статистики.

Методы наименьших квадратов, или наибольшего правдоподобия или прочая, прочая (с оценками ошибок и т.д.), для систем с числом измерений (уравнений) большим числа неизвестных не предлагать?
Плюсую. Kalman Filter наше всё в навигации и уж тем более он встроен в КАЖДЫЙ GPS-приёмник ))) В некоторых даже можно настроить этот фильтр пресетами — пешеход, авто, море, авиа.
По поводу
7. Настало время отредактировать файл /etc/ntp.conf.
fudge 127.127.28.0 time1 0.9999 refid GPS

В GPSD Time Service HOWTO указано, что «0.9999» является только заполнителем и не должно использоваться в реальной конфигурации. Это число — смещение, вызванное аппаратной задержкой передачи сигнала от приемника демону gpsd. 0.9999 — очень большая задержка для реальных условий. Если Вы не можете заменить его реальным значение, лучше не указывать его вообще, чтобы запись выглядела так:
fudge 127.127.28.0 refid GPS
(раздел Feeding NTPD from GPSD GPSD Time Service HOWTO)
Там же описан способ измерения реального значения.
Только полноправные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.