Как стать автором
Обновить

Комментарии 7

Что вы имеете в виду под-контролируем момент на колесе?
Дёргание на старте и повороте у мотор колёс больше связаны с их большой массой и высокой инертностью.У многих контроллеров реализована функция торможения, использование её очень помогает в достижении точности отработки платформы.
>контролируем момент на колесе
Пусть будет наблюдатель по току обвязанный обратной связью по скоростям обоих колес
робот достаточно дерганно разворачивался.

Причины такого поведения просты: в развороте существенную роль сопротивлению движения работают силы трения скольжения. А у них есть особенность — сопротивление зависит от массы и характера самих поверхностей — именно поэтому маленький болтик первыми 2-3 витками держит большие конструкции.

Добавлю: Вы тут по моему совершенно не правильно описываете проблему.При чём тут силы трения скольжения? У вас что колёса всегда проскальзывают? Даже если так то это только несовершенство вашего ПИД регулирования контроллера.Главные причины при неравномерном трогании или повороте это то, что моменты усилия мотор колес при старте могут отличаться друг от друга и не пропорциональны подаваемым напряжениям с контроллера.Это зависит от конструкции колеса и начальное, при трогании, взаимное положения магнитов и обмоток.В мотор колёсах применяются энкодеры с относительно низким разрешением поэтому для робота с небольшой базой (расстояние между колёс) для улучшения характеристик поворота лучше применять данные угла с гиродатчика.

>У вас что колёса всегда проскальзывают?
При поворотах всегда «проскальзывают» части шины по покрытию, если у вас не поворотное колесо. В случае же кинематики с вынесенным кастором — там этот кастор отлично трется и проскальзывает каждый поворот, что и является его работой.
Так что проблема есть — силы скольжения в повороте малого радиуса всегда существенно противодействует.
>моменты усилия мотор колес при старте могут отличаться друг от друга
Про то и речь, что мы и попытались компенсировать подобное введя управление по моменту на малых скоростях.
Не совсем понял, а точнее ничего не понял:)
Вы используете датчики тока для расчёта момента?
Силы скольжения в повороте малого радиуса всегда существенно противодействует
чему? Есть такое понятие- сила трения скольжения для нас её можно применить как
сила сцепления колеса с полом то есть теоретически чем она выше тем лучше -меньше проскальзывание колёс.Вы написали, что дёргание проявляется и на паркете где
сила сцепления прорезиненного колеса практически идеальна и равна между колёсами.Значит дело не в силе трения скольжения?
Я достаточно уверенно об этом пишу потому, что сам с этим сталкивался когда писал драйвер управления мотор колеса для двухколёсного робота.
А может, если вы на этом настаиваете, внутри корпуса просто достаточно сместить вес аккумулятора в сторону ведущих колёс повысив тем самым силу сцепления колеса с полом?

А есть смысл брать в качестве основы старый робот-пылесос?

Смысл есть для обучения. Neato, Xiaomi подходят для этого. Но Вы получите малую грузоподъёмность и проходимость.

Только полноправные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.