Как стать автором
Обновить

Комментарии 23

Есть несколько вопросов:
1. Как в прошивке платы гироскутера реализована одометрия? (насколько помню в оригинальной прошивке ее не было)
2. В управлении двигателями реализовано блочная коммутаци или векторная?
3. Платформа выдерживает 30 кг с напечатанными креплениями двигателя?
Думаю стоит создать проект на GIT в котором выложить код на ROS, схему подключения и раскрой материала.
По моему мнению корпус лучше сделать из листа АМГ или Д16 2мм, вырезанного на лазере и согнутого на ЧПУ. Для сборки использовать бонки (заклепки с внутренней резьбой) впотай.
Одометрию пришлось дописывать в прошивке. Эти данные есть с холлов, вывели их через serial на arduino.
Коммутация векторная, по видимому.
С напечатанными креплениями выдерживает больше. ABS с 90% заполнением.
На GIT разместим.
Корпус из АМГ будет дороже.
Эти данные есть с холлов

Не сравниваете с данными с драйвера, чтобы детектировать пробуксовку?

Данные мы и получаем с драйвера. Пробуксовку не детектировали. Можно с IMU сравнивать.
С датчика холла, сколько сигналов(частота) получаете на метр пути? по моему сильно меньше 40, и это явно не достаточно.
2 года назад экспериментировал с мотором и энкодером из набора ардуино, скорость была рывками, разобрав робот пылесос румбу, там поступало >~1000 сигналов на метр. По этому на для полноразмерного робота(т.е. тоже на мотор-колесах) «изобретал» планетарный редуктор, но не доделал(
image
На метр около 60 импульсов.
90 тиков на оборот, для нормальной одометрии и пидов не достаточно

Извините, а почему ставят лидар, но не ставят в качестве основного органа чувств камеры?

С лидара Вы сразу получаете облако точек 360 градусов.
С камер нужна обработка.
Камеры глубины так же очень популярное решение.
Называть это облаком несколько не корректно имхо. Облако подразумевает объем. А тут мы имеем круговой обзор в плоскости сканирования, который является окружаемым лидар периметром. Вот =).
согласен
Можно ставить камеру глубины, преобразовывать в лазерскан и кормить тотже gmapping
Планирую использовать realsense. Лидар дает 360 градусов.

А есть что-то подобное, но для роботов-манипуляторов, вроде kuka?

А зачем тебе такая аццкая штука? 30 кило шариков гольфовых — многовато
Для отработки алгоритмов логистического робота и тестирования идеи о продаже бюджетных платформ для роботов под ROS.

Спасибо за статью.
Рассматривалась ли платформа от Nvidia? В частности, у них есть готовая платформа Casper, с Segway в качестве тележки (немного перебор по грузоподъёмности, но если вы собираетесь заниматься этим серьёзно — в будущем пригодится).
И ещё вопрос — проверяли/сравнивали Jetson Nano — там и ROS бежит, и вроде готовые решения есть для ориентации по стереокамере. Почему RPi? Не обойдётся ли в итоге дороже?
В любом случае, подписывюсь и — удачи!!

Конечно, я думаю протестировать на jetson nano или tx1. Но, платформа от этого явно перестанет быть самой бюджетной.
А почему-бы в качестве платформы не использовать квадроцикл как у SMP Robotics мне кажется это лучшая платформа в отношении цена/качество. На такую платформу можно установить автопилот с GPS, а для ухода от столкновений использовать стереозрение. Получится автономная платформа которую можно отправить по маршруту или сделать GPS моячёк для следования за чем нибудь.
А какая цена?
У меня в регионе видел квадрик стоит 35 на ДВС (со стартером и п.р.), 28 на АКБ может можно и дешевле. Зато платформа проходимая, разве-что для руления нужно что-то придумывать но я думаю можно как-то приспособить ЭУР (сервы врятли тут справятся).
+стоимость лидара и компьютера и датчиков. Выйдет больше 50.
И невозможность тестировать внутри помещения.
Нет дифференциальной кинематики.
Это для разных задач.
Так ездит робот или вы там по Газебо гоняете? )
Только полноправные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.