Как стать автором
Обновить

Комментарии 23

Вопрос:
Как ваш автопилот трактует термин «Уступить дорогу»?
Если машина неподвижна, но мешает проехать автомобилю имеющему преимущество, считается ли что она уступает дорогу?
Информация о приоритете направления на перекрестках содержится в цифровой модели дороги, поэтому беспилотник заранее знает приоритет. В любом случае, если другой автомобиль, являющийся помехой, останавливается и не двигается, беспилотный автомобиль выдерживает паузу и после этого продолжает движение.
Я немного не про то.
1)Если скорая с мигалками и крякалкой догоняет беспилотник, а у беспилотника не имеет возможности перестроиться, что будет делать беспилотник? остановится т.к. остановившись он по буквальной трактовке определения не создаёт помех или продолжит движение?
2)Казалось бы совершенно другой вопрос, но он тоже относится к трактовке данного термина.
В каком случае беспилотник считает что при совершении маневра он не создаёт помех?
Вот пример: беспилотник перестраивается, через N секунд его догоняет другой автомобиль и тормозит из-за наличия беспилотника в его полосе. Как определяется беспилотник создал помеху при маневре или маневр уже не имеет отношения к тому, что беспилотник догнали?
1) В текущей версии программного обеспечения нет обработки спецсигналов, поэтому реакция беспилотника никак не будет отличаться от реакции на остальные автомобили. Т.е. в данном случае он продолжит движение.
2) Если траектория догнавшей машины будет пересекаться с траекторией беспилотника, то он остановится и пропустит авто. Если пересечений не будет, то беспилотник закончит маневр. Это также актуально для текущей версии программного обеспечения.
1)ок, меняем условия задачи:
перекрёсток, беспилотник едет по второстепенной, он успевает проехать перекрёсток ДО автомобиля, едущего по главной.
Вопрос: какая логика в принятии решения остановитсья и пропустить или проехать до автомобиля, имеющего преимущество?
Что значит для беспилотника не создавать помех?
Пример ответа, который я хочу услышать: если беспилотник освободит траекторию для машины не менее чем за N секунд до проезда автомобиля, имеющего преимущество, то беспилотник считает, что он не создаёт помех.
2)По моему вы не неправильно поняли вопрос, т.к. ответ не в тему.
Если машина уже догнала, то какой смысл останавливаться?
Если же беспилотник остановится до перестроения, то в каком случае он совершит перестроение? если не видит никого на полосе, куда перестраивается(на всю дальность действия сенсоров)? звучит конечно бредово, но именно так я понимаю ваш ответ.
1) Какая логика в принятии решения остановиться и пропустить или проехать до автомобиля, имеющего преимущество?

Беспилотник берет все возможные траектории автомобиля и проверяет их на пересечение со своей траекторией. Если есть пересечение, то проверяется вероятность коллизии для текущей скорости автомобиля, а так же некоторого набора положительных и отрицательных ускорений. В случае обнаружения коллизии, беспилотник снизит скорость и пропустит автомобиль. Если коллизии нет — беспилотник проедет перекресток.

Что значит для беспилотника не создавать помех?

На данный момент беспилотник оперирует только понятием коллизий, старается не создавать их, не вынуждать других участников движения изменять свою скорость и/или направление.

2) Если машина уже догнала, то какой смысл останавливаться?

Речь шла о том случае, когда беспилотник еще не выполнил перестроение.

Если же беспилотник остановится до перестроения, то в каком случае он совершит перестроение?

Если объект, движущимися в полосе, находится на достаточном расстоянии и с ним не обнаружено коллизий, то беспилотник совершит перестроение.
Беспилотник берет все возможные траектории автомобиля и проверяет их на пересечение со своей траекторией. Если есть пересечение, то проверяется вероятность коллизии для текущей скорости автомобиля, а так же некоторого набора положительных и отрицательных ускорений.

Если объект, движущимися в полосе, находится на достаточном расстоянии и с ним не обнаружено коллизий, то беспилотник совершит перестроение.

Если траектории совпадают, одна машина догоняет другую это считается «пересечением»?
Если да, то получается беспилотник не совершит перестроение если видит автомобиль сзади себя на полосе в которую перестроится? И не важна скорость и расстояние до этого автомобиля т.к. при сколь угодно малом ускорении рано или поздно он догонит.
Если нет:
На данный момент беспилотник оперирует только понятием коллизий, старается не создавать их, не вынуждать других участников движения изменять свою скорость и/или направление.

Вот, этот момент мне крайне интересен. Как я понимаю на данный момент он у вас не доработан. И я вообще не понимаю как он может быть доработан.
Представим ситуацию, зима скользко, в правом ряду едет мотоциклист.
Беспилотник его опережает и перестраивается в его полосу. Мотоциклист понимает что в случае чего затормозить не успеет(боится упасть при нажатии на тормоза) и снижает скорость.
Всё, формально беспилотник нарушил ПДД.
На данные нарушения водителями все закрывают глаза, всё решается по понятиям. Но никто же не допустит на дороги беспилотник который точно не способен 100% соблюдать ПДД. И ПДД фиг подправишь, там другие противоречия вылезают. Какой потенциал для беспилотников с учётом этого момента?
Нулевой и все надеются только на то, что при относительно низких затратах есть шанс урвать огромный куш, пусть и с малой вероятностью?
Или я чего не понимаю?
Представим ситуацию, зима скользко, в правом ряду едет мотоциклист.

Не удачный пример.
По вероятности возникновения да. По очевидности показа проблемы-нет.
Мне очень нравится пользоваться Фольксвагеновскими ассистентами, но есть грязь на дороге и отсутствие разметки, которая полностью дестабилизирует их работу. Мало того, снег на обочине часто воспринимается компьютером, как наличие боковой разметки и тогда он может запросто свернуть в канаву. Я правильно понимаю, что без цифровой модели дороги или при ее несоответствии машина просто будет пытаться остановиться? Допустим замело снегом или грязью датчик (радар или камеру), но он не вышел из строя а искажает показания? Что в ассистентах случается довольно часто — крутой поворот, модели дороги у компа нет, он получает ложный сигнал от камеры, что линия появилась, а на самом деле это снег и машина пытается уйти в кювет.
Все верно, без цифровой модели дороги или при ее несоответствии бесплиотник остановится.
В отличие от систем помощи водителю, беспилотный автомобиль всегда знает свое точное положение на дороге за счет комплексирования (объединения) информации с разных датчиков. Поэтому, даже если разметку занесло, беспилотник знает где она и какого типа.
Да, беспилотник остановится, если датчики имеют сильное загрязнение и автомобиль не получает необходимой информации.

спасибо. я слышал вы инициировали несколько раз конференции по унификации стандарта цифровой дороги, есть нечто рабочее сейчас? вообще как выглядит ЦМД с вашей точки зрения, точный дорожный граф, линии обочин, разметка, светофоры. а главное где должен храниться этот нехилый объем?

Унифицированного стандарта пока нет, мы пользуемся своей разработкой. Да, все верно, ЦМД — это дорожный граф, границы полос, разметка, парковочные места, пешеходные переходы, знаки дорожного движения, положения светофоров.

Данные, которые используются для создания ЦМД, могут быть достаточно объемными, от десятков гигабайт до нескольких террабайт, поэтому их целесообразно хранить вне автомобиля. В текущей версии программного обеспечения ЦМД не занимает много места, как правило это несколько мегабайт, поэтому её можно хранить как вне автомобиля, так и на вычислителях внутри него.
спасибо, вот была бы шикарная статья про ЦМД. Мне кажется это основа основ…
было время даже подумывал к вам постучаться в разрабы))

скажите, а почему вы тоже игнорируете радары? решаются проблемы с снегом, туманом дождем и дымом
Здравствуйте! Сейчас радары временно сняты с автомобиля, но мы их используем. Ранее радар был установлен в передней части автомобиля и на боковых зеркалах.
звучит амбициозно, что к концу года с пустым водительским сидением уже сможет авто проехать. Ну что ж, успехов, будем ждать дальнейших новостей.
Спасибо, обязательно будем делиться новостями!

Спасибо вам, а то Яндекс все хранит в секрете)

Спасибо, мы с радостью делимся информацией и открыты к сотрудничеству.
Опыт интересный. Хочу поделиться некоторыми мыслями.
  • Взаимодействие беспилотных автомобилей с инфраструктурой, это очень правильная идея. Более того, надо как можно скорее внедрять взаимодействие транспорта с инфраструктурой. Любого. Те же системы мониторинга ГЛОНАСС давно просятся для этого.
  • Весьма интересным мне кажется и идея взаимодействия автомобилей между собой. Она значительно облегчит задачу автопилота, когда таких машин станет много.
  • Полагаться на цифровую модель можно лишь в общих чертах. Ровно также, как можно полагаться на яндекс-навигатор — только для общего представления. Слишком сильная привязка к цифровой модели лишь усложнит работу автопилота и сделает его поведение непредсказуемым (или предсказуемо-неверным).
  • Лидары, всё-таки, имеют очень нишевое применение. При массовом применении, все их проблемы будут непреодолимым препятствием. Тогда как системы, основанные на камерах, очевидно, становятся всё точнее и надёжней, главное — значительно дешевле. Безусловно, у лидаров есть ниша, в которой они незаменимы.
  • Я считаю, что логика движения, всё-таки, не должна отдаваться на откуп нейронных сетей. Основные алгоритмы должны быть контролируемы и предсказуемы. Более того, я утверждаю, что действия всех участников движения всегда предсказуемы и предсказуемы именно логически. Если я могу их предсказать и объяснить, почему я сделал такой прогноз, значит это поддаётся логике и это можно запрограммировать. Как минимум 30 лет моего водительского стажа (реально — больше) что-то да значат.


С интересом слежу за темой. Спасибо за публикацию.
1. Камер совсем-совсем не хватает, чтобы спозиционироваться с точностью 10 см, или следует читать «есть сценарии, когда точности позиционирования по камерам не хватает, например, чистое заснеженное поле и иные популярные сценарии»?
2. Не подскажете про юридическую часть? Мне интересно, если ЦМД не соответствует реальности, а беспилотник пытается ей следовать, хотя бы используя в качестве first guess, и в итоге попадает в аварию, то кто виноват?
1.Да, только камер для позиционирования не хватает, на данный момент технология развита недостаточно. Кроме того, нам необходимо обеспечить функционирование автомобиля в любых погодных условиях, поэтому приходится комплексировать информацию с датчиков с разными физическими принципами.

2.Нормативно-правовое регулирование сейчас развивается в сторону ответственности разработчика за любые действия беспилотника. Но искать виновного пока рано, правовая база еще не сформирована.
Только полноправные пользователи могут оставлять комментарии. Войдите, пожалуйста.