Vadim Melnicuk @tomnewmann
User
Диссертационный проект или строим Hexapod своми руками
tomnewmann
Жаль, но робот остался в университете, а я с головой ушел в автомобильную инженерию с ее эргономикой. Не судьба, видать, стать создателем Skynet'а.
0
LookДиссертационный проект или строим Hexapod своми руками
tomnewmann
Человек?
+2
LookДиссертационный проект или строим Hexapod своми руками
tomnewmann
Тезис/Диссертация на Доктора, Магистра требует все то о чем вы упомянули. На бакалавра этих требований нет.
+1
LookДиссертационный проект или строим Hexapod своми руками
tomnewmann
Планировалось создать из этого нейросеть с дополнительными датчиками и заняться адаптационным движением, рефлексами и нейронным обучением.
+1
LookДиссертационный проект или строим Hexapod своми руками
tomnewmann
Тоже заметил несостыковку после отправки статьи в песочницу. По началу он взял шесть. Спустя четыре месяца докупил недостающие.
+1
LookДиссертационный проект или строим Hexapod своми руками
tomnewmann
Верно, задумка состоит в том, что все вычисления производятся на каждой ноге отдельно, а центральный контролер только отдает команды. Некое подобие нейро сети.
+1
LookДиссертационный проект или строим Hexapod своми руками
tomnewmann
Да вы правы, это курсовая. В Англии они это диссертацией называют, странные они.
+5
LookДиссертационный проект или строим Hexapod своми руками
tomnewmann
Все движение прописано в готовых gait'ах. Движется робот по модели alternating tripod — три ноги упираются в пол при движении. Задается точка в 3D пространстве для позиции кончика ноги, функция проверяет может ли нога дотянутся до заданной точки, если да, то высчитывает полярные углы для каждого из 3-х серво-приводов. Используются данные о стартовой позиции и скорости + постоянно проверятся закончила ли нога свое движение. Вся защита сводится к лимитированию углов поворота. К тому же, мотор просто отключится если напряжение превысит максимально допустимое, что может произойти в случае блокировки ноги. Все очень топорно, AI элементы отсутствуют.
+2
LookДиссертационный проект или строим Hexapod своми руками
tomnewmann
Писал на C под Microchip PIC18. Всю информацию получал прямиком с серво-приводов, благо набор индикаторов довольно богатый: угол, скорость, крутящий момент, вольтаж, температура и т.д. Дополнительных датчиков нет, хотя платы предусматривают расширение системы. Я оставил выходы к аналоговым/цифровым портам в виде pinhead'ов. Если память не изменяет, там около 10 свободный портов на каждую ногу, включая I2C.
+2
LookHere
12
3There
Information
- Rating
- Does not participate
- Location
- Birmingham, England - West Midlands, Великобритания
- Date of birth
- Registered
- Activity