Продолжение цикла статей.
Посты серии:
8. Управляем с телефона-ROS Control, GPS-нода
7. Локализация робота: gmapping, AMCL, реперные точки на карте помещения
6. Одометрия с энкодеров колес, карта помещения, лидар
5. Работаем в rviz и gazebo: xacro, новые сенсоры.
4. Создаем симуляцию робота, используя редакторы rviz и gazebo.
3. Ускоряемся, меняем камеру, исправляем походку
2. Софт
1. Железо
При построении карт на роботе в рамках ограниченного пространства проблем не возникает. Управляя роботом с клавиатуры со станции-управления или на самом роботе, можно визуально наблюдать его перемещения и вовремя избегать нежелательные препятствия. Ситуация осложняется, если помещений несколько. И здесь есть несколько вариантов как наблюдать за роботом, строящим карту, если он покинул помещение оператора:
— подключить к непосредственно к роботу камеру;
— воспользоваться существующей системой видеонаблюдения вне робота;
— управлять с wi-fi, bluetooth клавиатуры, находясь рядом с роботом
— «поносить робота на руках», чтобы лидар собрал данные;
— поуправлять роботом с телефона.
Посты серии:
8. Управляем с телефона-ROS Control, GPS-нода
7. Локализация робота: gmapping, AMCL, реперные точки на карте помещения
6. Одометрия с энкодеров колес, карта помещения, лидар
5. Работаем в rviz и gazebo: xacro, новые сенсоры.
4. Создаем симуляцию робота, используя редакторы rviz и gazebo.
3. Ускоряемся, меняем камеру, исправляем походку
2. Софт
1. Железо
При построении карт на роботе в рамках ограниченного пространства проблем не возникает. Управляя роботом с клавиатуры со станции-управления или на самом роботе, можно визуально наблюдать его перемещения и вовремя избегать нежелательные препятствия. Ситуация осложняется, если помещений несколько. И здесь есть несколько вариантов как наблюдать за роботом, строящим карту, если он покинул помещение оператора:
— подключить к непосредственно к роботу камеру;
— воспользоваться существующей системой видеонаблюдения вне робота;
— управлять с wi-fi, bluetooth клавиатуры, находясь рядом с роботом
— «поносить робота на руках», чтобы лидар собрал данные;
— поуправлять роботом с телефона.