Я лучше на примере. Купив в литве мотоцикл за 7к$ в украине пришлось заплатить 3к$ за растаможку. По сути за эту цену я получил номерной знак. Следовательно он обошёлся в 3к$, и является самой дорогой деталью мотоцикла. Даже двигатель стоит дешевле.
Добавлю ещё 5 копеек
Перевод гигантских проектов с одной билд системы на другую, с сохранением параллельно старой и новой — довольно типичный случай, если вы аутсорсер портирующий какой-нибудь фотошоп с виндовса на линукс, и старый билд механизм будет жить до последнего, ведь кроме вас ещё кто-то работает над другими частями кода, но к сожалению scone->cmake ещё не делал, он как раз в процессе. Да и нередко выделяется время на оптимизацию времени сборки, которое впоследствии окупается. И именно портирование с Scons это большая боль. Потому что другие билд системы это обычно батник запускающий билд систему + до или после сопутствующие действия, типа цифровой подписи, упаковки в инсталлятор и т.п. и замена билдсистемы не влияет на весь процесс. Но в сконсе же эти сопутствующие действия надо выковыривать отдельно и выносить в скрипты, и замена билд системы выливается в правки во всем конвейере.
И вот снова Вы пишете про проблемы мейкфайлов.
CMake — генератор хоть мейкфайлов, хоть солюшенов для вижуал студии, хоть проектов для XCode. Это тулза другого уровня. Не смешивайте генератор билдскриптов и сами билдскрипты.
Мейк — это один конкретный частный случай. Мейк вообще может отсутствовать как шаг.
For terminal builds, still requires the use of 'make' (which, depending on your point of view, may or may not be a disadvantage) — Неверно. В среде Microsoft Windows Вы можете сделать солюшен, и с консоли набрать devenv --build project.sln (ну как-то так) и проект соберется студийным тулчейном с nmake, например.
Все эти вещи нужно проверять на больших проектах.
2 моих последних проекта — на СMake и SCons. Первый 10 000 000 строк кода(собирается 2 часа), второй — на SCons. Размер не известен, но билдится 6 часов.
В случае с первым работа тривиальна. Кто-то напрямую открывает Cmake как проект, кто-то экспортит в студию. В случа со вторым злые красноглазые разработчики педалят в notepad++, кто-то импортит проект в эклипс или вижуал студио код (или что еще умеет импортить папку) но всё равно не получает нормальной навигации по коду, билды запускаются из консоли а поиск ошибки это скроллинг длинного билдлога в поиске слова error. И весь бонус которые там есть, это какие-то захардкоженные в питон вещи, которые делают то, что могли бы делаться из простого батника.
Вы подняли очень больную тему, можно даже сказать — холиварную, и SCons у Вас описывается более современным и лучшим решением чем CMake. А теперь представьте, что у Вас большой тяжелый проект. Что выбрать — СMake, который можно по итогу открыть как проект тем же креатором, и распараллелить его сборку хоть через increadibuild, сделав студийный олюшен, хоть distCC, или тормозный питоновский SCons, который по факту недоразумение, о котором на родном сайте написано:
When compared to scons, CMake is:
Faster
Requires less code for common tasks
Arguably more stable
Supports outputting to projects like Code::Blocks, Xcode, etc. which scons does not
Нужно попросить Попова чтобы к Болгеносу и Антивирурсу Попова дописал Язык Программирования Попова и Шрифты Попова. Бесконечный цикл на языке попова займет всего 5 секунд.
там не сильно высокое разрешение было, но была какая-то фишка. Хитро подобранные паттерны, которые проецировались на объект. Это была не просто сеточка, а последовтельность из сеточек и полосочек с разным шагом. Я видид это только со стороны.
Да я ж не ставил под сомнение… просто сам пока только начал знакомиться с OpenCV, и пока учусь по чужим примерам. Было бы очень здорово приделать лазерную линию к сервомотору или шаговику и получить 3д сканер. Жду Ваш проект на гитхабе)
Когда-то в нашем отделе работали над немецким 3д сканером. В двух словах — хорошая японская оптика, то ли кенон то ли никон, рядом проектор, проэцирующий сеточки-полосочки, из которых магия делала облако точек с точностью кажется в сотые миллиметра. Искал, но не нашел ничего похожего на миниатюрный проектор. Чтоб строить линии совсем без моторов.
На Малине не пробовал, но на Samsung S5 обсчет кадра через rederscript занимает 40ms на все (+ время на получение bitmap RGB в 50ms * 2):
Не будете ли добры поделиться фотографиями, ссылками или кодом? Стало реально интересно. Инструкция подробная, но хотелось бы посмотреть на готовый результат.
Спасибо за предупреждение, постараюсь всячески избегать такого финала. Пока перебираю варианты дальномеров, чтоб установить параллельно камере и строить карту препятствий, Потом наверно есть смысл мерять ток на сервомоторах. Про дальномеры пока знаю лишь 3 варианта
-ульразвуковой
-лазерная указка параллельно камере(мерять расстояние от центра камеры до красной точки впереди)
-раскачиваясь влево-вправо сделать 2 кадра и построить карту глубины из стереоизображения
Интересно, есть ли какой-то дешевый вариант лазерного дальномера?
Я согласен, мне и самому хотелось бы сделать еще проще и быстрее, но пока это самый быстрый вариант который я знаю.
Вам может быть стоит посмотреть на HexyHexapod — его продают собранным,, достаточно вставить батарейки и можно начать что-то делать. Да и цена выходит даже дешеле чем тут. Возожности, жалко, не те.
А по моему рецепту — запаяно 6 проводов, в общей сложности. Пусть будет 2 часа. Их видно на фото, выходяшими из распберри. Сервмоторы все вставлены в разъемы. Еще парой припаян контроллер зарядки батареи. Сама отверточная сборка корпуса первый раз заняла около 3-4 часов. ( с деталями не пришло ниаких инструкций и руководствоваться пришлось фотографиями готовых роботов) Я бы сказал что за пол дня всё можно скрутить в кучу. если бы не 4 детали распечатанные на 3д принтере. Они-то за пол дня тоже напечатались, но 3д принтер пока есть не у всех, и смастерить самостоятельно крепежи, чтоб описанные платы прикрутить к корпусу таки займет какое-то время. А если притнер есть, то в итернете можно сразу же найти готовые модели. Вот, например, крепеж камеры
А по поводу Wifi — 150мА это с Wifi, 2мя сервоконтроллерами, гироскопом и компасом. Они запитываются от Raspberry PI. Но вот такой мелкий WiFi работает не очень хорошо. По тестам большой USB свисток TPLink выдавал куда лучший пинг и скорость передачи в одной и той же сети. Когда я не смог добиться хорошего ФПС при стриминге видео, а потом взял у коллеги его большой Wifi адаптер — скорость волшебным образом выросла в несоклько раз и даже задержка видео пропала.
Думал. С самого начала. Сперва думал вывести агалоговый выход, но всё встало на 18 канальном АЦП. Понятно, что можно, конечно, взять 3 atmega16, но это показалось чересчур хлопотно. Потом нашел http://www.openservo.com/ — проект сервоконтроллера, управляюшегося по i2C, умеющего говорить свое положение и даже, кажется, температуру сервомотора. Просто шикарная идея, особенно остро стоявшая когда я понял что у меня есть 20 ненужных сервомоторов, которым было бы неплохо допилить электронику, чтоб сделать их слабее. Но проблемы такие — где купить их плату — непонятно, сделать самому — она 4х слойная, спроектировать самому — долго. А так, конечно, было бы удобно протянуть одну шину i2c ко всем моторам цепочкой.
Я ориентировался по потребляемому току- хотелось получить автономную конструкцию. У распберри А+ рекорд — 150мА, 2й распберри — 300, а вот у коллеги вчера на столе лежал odroid C2, запитанный от БП с амперметром, и на амперметре я видел 550мА. Интересно как с этим у банана.
Да, обычный контроллер в таких делах как замер испульсов ничем не заменить, и я сейчас как раз верчу в руках Ардуину мини, чтобы повесить ее на i2C а на нее ультразвуковой дальномер и использовать АЦП для контроля уровня заряда батарей.
А зачем, собственно, заменять банану на распберри? Если для подключения камеры, то мне кажется USB веб камера будет намного удобнее в плане интерфейса с OpenCV.
Любые операции по пеероформление/снятию с учета 5евро(10 для иностранцев) и 15 минут.
Я лучше на примере. Купив в литве мотоцикл за 7к$ в украине пришлось заплатить 3к$ за растаможку. По сути за эту цену я получил номерной знак. Следовательно он обошёлся в 3к$, и является самой дорогой деталью мотоцикла. Даже двигатель стоит дешевле.
Перевод гигантских проектов с одной билд системы на другую, с сохранением параллельно старой и новой — довольно типичный случай, если вы аутсорсер портирующий какой-нибудь фотошоп с виндовса на линукс, и старый билд механизм будет жить до последнего, ведь кроме вас ещё кто-то работает над другими частями кода, но к сожалению scone->cmake ещё не делал, он как раз в процессе. Да и нередко выделяется время на оптимизацию времени сборки, которое впоследствии окупается. И именно портирование с Scons это большая боль. Потому что другие билд системы это обычно батник запускающий билд систему + до или после сопутствующие действия, типа цифровой подписи, упаковки в инсталлятор и т.п. и замена билдсистемы не влияет на весь процесс. Но в сконсе же эти сопутствующие действия надо выковыривать отдельно и выносить в скрипты, и замена билд системы выливается в правки во всем конвейере.
CMake — генератор хоть мейкфайлов, хоть солюшенов для вижуал студии, хоть проектов для XCode. Это тулза другого уровня. Не смешивайте генератор билдскриптов и сами билдскрипты.
Мейк — это один конкретный частный случай. Мейк вообще может отсутствовать как шаг.
For terminal builds, still requires the use of 'make' (which, depending on your point of view, may or may not be a disadvantage) — Неверно. В среде Microsoft Windows Вы можете сделать солюшен, и с консоли набрать devenv --build project.sln (ну как-то так) и проект соберется студийным тулчейном с nmake, например.
Все эти вещи нужно проверять на больших проектах.
2 моих последних проекта — на СMake и SCons. Первый 10 000 000 строк кода(собирается 2 часа), второй — на SCons. Размер не известен, но билдится 6 часов.
В случае с первым работа тривиальна. Кто-то напрямую открывает Cmake как проект, кто-то экспортит в студию. В случа со вторым злые красноглазые разработчики педалят в notepad++, кто-то импортит проект в эклипс или вижуал студио код (или что еще умеет импортить папку) но всё равно не получает нормальной навигации по коду, билды запускаются из консоли а поиск ошибки это скроллинг длинного билдлога в поиске слова error. И весь бонус которые там есть, это какие-то захардкоженные в питон вещи, которые делают то, что могли бы делаться из простого батника.
When compared to scons, CMake is:
Faster
Requires less code for common tasks
Arguably more stable
Supports outputting to projects like Code::Blocks, Xcode, etc. which scons does not
там не сильно высокое разрешение было, но была какая-то фишка. Хитро подобранные паттерны, которые проецировались на объект. Это была не просто сеточка, а последовтельность из сеточек и полосочек с разным шагом. Я видид это только со стороны.
Когда-то в нашем отделе работали над немецким 3д сканером. В двух словах — хорошая японская оптика, то ли кенон то ли никон, рядом проектор, проэцирующий сеточки-полосочки, из которых магия делала облако точек с точностью кажется в сотые миллиметра. Искал, но не нашел ничего похожего на миниатюрный проектор. Чтоб строить линии совсем без моторов.
Не будете ли добры поделиться фотографиями, ссылками или кодом? Стало реально интересно. Инструкция подробная, но хотелось бы посмотреть на готовый результат.
-ульразвуковой
-лазерная указка параллельно камере(мерять расстояние от центра камеры до красной точки впереди)
-раскачиваясь влево-вправо сделать 2 кадра и построить карту глубины из стереоизображения
Интересно, есть ли какой-то дешевый вариант лазерного дальномера?
Вам может быть стоит посмотреть на HexyHexapod — его продают собранным,, достаточно вставить батарейки и можно начать что-то делать. Да и цена выходит даже дешеле чем тут. Возожности, жалко, не те.
А по моему рецепту — запаяно 6 проводов, в общей сложности. Пусть будет 2 часа. Их видно на фото, выходяшими из распберри. Сервмоторы все вставлены в разъемы. Еще парой припаян контроллер зарядки батареи. Сама отверточная сборка корпуса первый раз заняла около 3-4 часов. ( с деталями не пришло ниаких инструкций и руководствоваться пришлось фотографиями готовых роботов) Я бы сказал что за пол дня всё можно скрутить в кучу. если бы не 4 детали распечатанные на 3д принтере. Они-то за пол дня тоже напечатались, но 3д принтер пока есть не у всех, и смастерить самостоятельно крепежи, чтоб описанные платы прикрутить к корпусу таки займет какое-то время. А если притнер есть, то в итернете можно сразу же найти готовые модели. Вот, например, крепеж камеры
А зачем, собственно, заменять банану на распберри? Если для подключения камеры, то мне кажется USB веб камера будет намного удобнее в плане интерфейса с OpenCV.