Pull to refresh
110
-3
Алексей @Neoprog

Инженер-программист

Send message

Циклоидный редуктор + BLDC мотор своими руками

Level of difficulty Hard
Reading time 9 min
Views 15K

Всем привет! Эта статья открывает собой серию статей по разработке манипулятора. Тут я попробую рассказать о циклоидном редукторе и зачем он вообще мне понадобился. Разумеется, мы проведём его расчёт и воплотим его в физическое представление при помощи PLA пластика. Ну и как бонус соберём из хлама BLDC мотор для тестирования этого редуктора. Погнали.
Читать дальше →
Total votes 102: ↑102 and ↓0 +102
Comments 111

Разработка небольшого солнечного трекера

Level of difficulty Medium
Reading time 6 min
Views 11K

Всем привет. Решил немного отдохнуть от гексапода и пощупать проекты с солнечными панелями. Первое, что пришло в голову — установка для автоматического позиционирования солнечных панелей (солнечный трекер). Его главная задача — выставить солнечные панели под максимально эффективным углом для получения наибольшего КПД. В этой статье мы посмотрим, как на коленке можно собрать датчик положения источника света и на его основе создать систему позиционирования. Этот проект никогда не окупится, но и не для этого он делается — мы просто развлекаемся!
Читать дальше →
Total votes 65: ↑65 and ↓0 +65
Comments 71

Блок удаленного выключения зажигания двухтактных ДВС

Reading time 6 min
Views 8.5K
Не уверен, что данная тематика подойдёт для Хабра, но я попробую, вдруг будут интересны статьи подобного плана. Начнём с предыстории. Став обладателем техники в масштабе 1\5 с ДВС, я задумался о безопасности. Дело в том, что встроенной в приёмник функции защиты от сбоя (fail-safe) недостаточно и при выходе из строя приёмника или АКБ машина просто уедет дальше в закат, т. к. модель оснащена двухтактным ДВС с независимым зажиганием. Получается, что у нас двигатель живёт сам по себе и нужно придумать независимую систему его выключения в случае сбоя.
Читать дальше →
Total votes 41: ↑41 and ↓0 +41
Comments 22

Разработка hexapod с нуля (часть 12) — новое ядро передвижения

Reading time 11 min
Views 8.3K

Несколько частей назад в гексаподе обновился алгоритм передвижения, который позволяет в реальном времени изменять угол поворота, скорость и направление движения. Раньше это были отдельные заскриптованные движения.

Также в гексаподе появилась стабилизация тела относительно горизонта на базе MPU6050. Прошивка сама компенсирует углы наклона во время движения — в будущем это очень пригодится, когда я буду реализовывать адаптацию к неровностям. В этом направлении уже ведутся разработки (датчики касания на базе тензорезисторов), настало время для следующего шага.

В этой статье расскажу, насколько простая может быть математика ядра передвижения гексапода и какие красивые движения можно выполнять с помощью неё. Разработка продолжается, и я переписал около 80% математики. Это позволило выкинуть явное указание координат точек назначения во время движения — траектории теперь строятся в реальном времени. Все технические подробности в статье. Как всегда, вас ждёт фото и видео.
Читать дальше →
Total votes 78: ↑77 and ↓1 +76
Comments 8

Делаем устройство для мониторинга концентрации CO₂

Reading time 8 min
Views 24K

Нередко мы сильно увлекаемся написанием кода настолько, что забываем подышать свежим воздухом, особенно когда нельзя держать окно постоянно открытым (ну, бывают причины). В результате этого в помещении повышается концентрация СО₂ и впоследствии начинаются неприятные побочные эффекты в виде сонливости, заторможенности и головной боли. Для решения этой проблемы существуют датчики СО₂, которые при достижении определённой концентрации скажут, что пора открыть окно. Готовые варианты конечно хорошо, но это слишком просто — сделаем своё хост-устройство для измерения и разомнём извилины.
Читать дальше →
Total votes 77: ↑76 and ↓1 +75
Comments 71

Пишем драйвер виртуального EEPROM для STM32F030

Reading time 15 min
Views 12K

Кто хотел сохранять какие-либо данные в FLASH микроконтроллера во время работы устройства сталкивались с особенностями работы с этим видом памяти. Из-за необходимости стирания страницы большого объёма для перезаписи ячейки FLASH памяти, возникает угроза потери данных из-за отключения питания во время процесса обновления (один из вариантов). В этой статье я расскажу как можно упростить работу с FLASH, да и ещё с гарантией сохранения данных при прерывании процедуры обновления на любом этапе. Реализуем это на STM32F030.
Читать дальше →
Total votes 62: ↑59 and ↓3 +56
Comments 28

Пишем терминальный сервер для микроконтроллера на С

Reading time 13 min
Views 12K

Всем привет! В процессе работы над гексаподом AIWM я все чаще задумывался о каком-нибудь удобном интерфейсе для общения с ним. В результате тесной работы с Linux через терминал я подумал, а почему бы не использовать такой же интерфейс и в гексаподе? Я был очень удивлен, что по запросу "STM32 terminal" я не нашел готовых реализаций. Ну раз нет готовых, то напишем свою реализацию терминального сервера, которую можно использовать в микроконтроллерах. Сделаем это без использования динамической памяти и прочих опасных радостей.

Читать далее
Total votes 35: ↑34 and ↓1 +33
Comments 19

Разработка hexapod с нуля (часть 11) — стабилизация

Reading time 6 min
Views 6.4K

Всем привет! Разработка медленно продолжается и я внес достаточно важные изменения в ядро передвижения, так же появилась новая версия платы управления. В результате гексапод теперь умеет выравнивать свое тело благодаря наличию акселерометра и возросла скорость передвижения. Все технические подробности в статье. Как всегда вас ждет фото и видео.

Этапы разработки:
Часть 1 — проектирование
Часть 2 — сборка
Часть 3 — кинематика
Часть 4 — математика траекторий и последовательности
Часть 5 — электроника
Часть 6 — переход на 3D печать
Часть 7 — новый корпус, прикладное ПО и протоколы общения
Часть 8 — улучшенная математика передвижения
Часть 9 — завершение версии 1.00
Часть 10 — датчики касания
Часть 11 — стабилизация

Читать далее
Total votes 15: ↑15 and ↓0 +15
Comments 38

Разработка hexapod с нуля (часть 10) — датчики касания

Reading time 7 min
Views 8.9K

Всем привет! Был сделан очередной шаг к реализации алгоритма адаптации к ландшафту. До текущего момента я не мог придумать оптимальное решение для определения состояния ноги: наступила она на землю или нет. И вот спустя пол года я случайно наткнулся на интересный датчик, при помощи которого можно реализовать нужную конструкцию, позволяющую определить не только момент касания ногой земли, а так же усилие.

Этапы разработки:
Часть 1 — проектирование
Часть 2 — сборка
Часть 3 — кинематика
Часть 4 — математика траекторий и последовательности
Часть 5 — электроника
Часть 6 — переход на 3D печать
Часть 7 — новый корпус, прикладное ПО и протоколы общения
Часть 8 — улучшенная математика передвижения
Часть 9 — завершение версии 1.00
Часть 10 — датчики касания

Читать далее
Total votes 31: ↑31 and ↓0 +31
Comments 36

Разработка hexapod с нуля (часть 9) — завершение версии 1.00

Reading time 3 min
Views 11K

Всем привет! 2 года разработки, 9723 строчек кода и килограммы пластика сделали свое дело — разработка гексапода подошла к заключительному этапу в рамках текущей версии. К этому этапу проект полностью перешел на красивые зеленые железки, слегка изменен дизайн и появилась трансляция видео. Так же будет клёвое демо-видео. Все выходные были успешно слиты на его съемки и монтаж, надеюсь понравится.

Этапы разработки:

Часть 1 — проектирование
Часть 2 — сборка
Часть 3 — кинематика
Часть 4 — математика траекторий и последовательности
Часть 5 — электроника
Часть 6 — переход на 3D печать
Часть 7 — новый корпус, прикладное ПО и протоколы общения
Часть 8 — улучшенная математика передвижения
Часть 9 — завершение версии 1.00
Total votes 31: ↑31 and ↓0 +31
Comments 18

Разработка hexapod с нуля (часть 8) — улучшенная математика передвижения

Reading time 6 min
Views 10K

Всем привет! В результате перехода на удаленную работу у меня появилось больше свободного времени на разработку гексапода (+2 часа в день за счет экономии на дороге). Я наконец-то смог сделать универсальный алгоритм для построения траектории движения в реальном времени. Новая математика позволила реализовать базовые движения путем изменения всего двух параметров. Это очередной шаг к внедрению «автопилота». В этой статье я постараюсь подробно рассказать о новой математике и как это вообще работает. Будет много картинок и gif.

Этапы разработки:

Часть 1 — проектирование
Часть 2 — сборка
Часть 3 — кинематика
Часть 4 — математика траекторий и последовательности
Часть 5 — электроника
Часть 6 — переход на 3D печать
Часть 7 — новый корпус, прикладное ПО и протоколы общения
Часть 8 — улучшенная математика передвижения
Часть 9 — завершение версии 1.00
Total votes 24: ↑24 and ↓0 +24
Comments 33

Разработка hexapod с нуля (часть 7) — новый корпус, прикладное ПО и протоколы общения

Reading time 10 min
Views 8.5K

Всем привет! Проектирование, печать и сборка нового корпуса наконец-то завершились. Также завершился запуск новой платы управления на базе STM32F373 и FW успешно перенесено на новый МК. Все ближе подходит релиз версии 1.00 с базовым функционалом. Теперь можно рассказать о том, что еще ни разу не упоминалось в цикле — прикладное ПО для управления и используемые протоколы для коммуникации. Как всегда, будет много картинок, видео и список граблей, на которые я успел наступить с прыжка.

Этапы разработки:

Часть 1 — проектирование
Часть 2 — сборка
Часть 3 — кинематика
Часть 4 — математика траекторий и последовательности
Часть 5 — электроника
Часть 6 — переход на 3D печать
Часть 7 — новый корпус, прикладное ПО и протоколы общения
Часть 8 — улучшенная математика передвижения
Часть 9 — завершение версии 1.00
Total votes 13: ↑13 and ↓0 +13
Comments 18

Разработка hexapod с нуля (часть 6) — переход на 3D печать и новое железо

Reading time 7 min
Views 9.7K

Всем привет! Разработка гексапода активно продолжается и пришло время показать кардинальные изменения в конструкции и планы по прошивке. Появилась большая пауза в выходе новых статей в результате длительного проектирования новой электроники и корпуса. В принципе об этом и будет статья, как всегда много картинок.

Этапы разработки:
Часть 1 — проектирование
Часть 2 — сборка
Часть 3 — кинематика
Часть 4 — математика траекторий и последовательности
Часть 5 — электроника
Часть 6 — переход на 3D печать
Часть 7 — новый корпус, прикладное ПО и протоколы общения
Часть 8 — улучшенная математика передвижения
Часть 9 — завершение версии 1.00
Total votes 17: ↑16 and ↓1 +15
Comments 26

Разработка hexapod с нуля (часть 5) — электроника

Reading time 4 min
Views 17K

WARNING: Данная статья устарела и носит исключительно исторический характер!

Всем привет! Разработка гексапода близится к завершению первой боевой версии и вот настало время для описания всей его электронной начинки. Так же я добавил HC-SR04 для обнаружения препятствий, которого так не хватало для визуальной удовлетворенности во внешнем виде гексапода. Будет немного нового видео и у Вас есть шанс меня отпинать по электронике.

Этапы разработки:
Часть 1 — проектирование
Часть 2 — сборка
Часть 3 — кинематика
Часть 4 — математика траекторий и последовательности
Часть 5 — электроника
Часть 6 — переход на 3D печать
Часть 7 — новый корпус, прикладное ПО и протоколы общения
Часть 8 — улучшенная математика передвижения
Часть 9 — завершение версии 1.00
Читать дальше →
Total votes 31: ↑31 and ↓0 +31
Comments 18

Разработка hexapod с нуля (часть 4) — математика траекторий и последовательности

Reading time 8 min
Views 15K

Всем привет! Разработка гексапода продвинулась на еще один шаг. На этот раз реализованы и протестированы траектории движения конечности — очередная часть математики передвижения. В этой статье я расскажу об этих траекториях и базовых последовательностях для движения. Надеюсь будет интересно.

Этапы разработки:
Часть 1 — проектирование
Часть 2 — сборка
Часть 3 — кинематика
Часть 4 — математика траекторий и последовательности
Часть 5 — электроника
Часть 6 — переход на 3D печать
Часть 7 — новый корпус, прикладное ПО и протоколы общения
Часть 8 — улучшенная математика передвижения
Часть 9 — завершение версии 1.00
Читать дальше →
Total votes 25: ↑25 and ↓0 +25
Comments 32

Разработка hexapod с нуля (часть 3) — кинематика

Reading time 6 min
Views 19K

Всем привет! Разработка гексапода продвигается и наконец-то базовая математическая часть протестирована и готова к документированию. Чтобы проект дожил до конца и не остался пылиться на полке нужно видеть его сдвиги в положительную сторону, даже если они незначительны. В этой статье я расскажу об алгоритме решения обратной задачи кинематики и наглядно покажу его в действии. Надеюсь будет интересно.

Этапы разработки:
Часть 1 — проектирование
Часть 2 — сборка
Часть 3 — кинематика
Часть 4 — математика траекторий и последовательности
Часть 5 — электроника
Часть 6 — переход на 3D печать
Часть 7 — новый корпус, прикладное ПО и протоколы общения
Часть 8 — улучшенная математика передвижения
Часть 9 — завершение версии 1.00
Читать дальше →
Total votes 41: ↑41 and ↓0 +41
Comments 21

Разработка hexapod с нуля (часть 2) — сборка

Reading time 4 min
Views 32K

WARNING: Данная статья устарела и носит исключительно исторический характер!

Всем привет! Подошло время для второй части разработки гексапода SKYNET. В данной статье я расскажу как я собрал корпус и об ошибках при его проектировании. Так же будет демонстрация работы конечности и первый самостоятельный подъем с брюха.

Этапы разработки:
Часть 1 — проектирование
Часть 2 — сборка
Часть 3 — кинематика
Часть 4 — математика траекторий и последовательности
Часть 5 — электроника
Часть 6 — переход на 3D печать
Часть 7 — новый корпус, прикладное ПО и протоколы общения
Часть 8 — улучшенная математика передвижения
Часть 9 — завершение версии 1.00
Читать дальше →
Total votes 37: ↑36 and ↓1 +35
Comments 44

Разработка hexapod с нуля (часть 1) — проектирование

Reading time 4 min
Views 39K

WARNING: Данная статья устарела и носит исключительно исторический характер!

Всем привет! Не так давно я начал изучать программирование под микроконтроллеры. По началу написание простых программ для мигания светодиодом и даже двумя уже не доставляло удовольствие и становилось скучно. И вот одним вечером сидя в раздумьях над тем, чем же занять свою голову, решил найти более сложные проекты. На просторах интернета увидел много вещей, которые создают люди, но больше всего меня удивил шестиногий робот или hexapod.

Вдохновившись картинками и видео решил опробовать свои силы. Разработка корпуса, электроники и программы будет вестись с 0.

Этапы разработки:
Часть 1 — проектирование
Часть 2 — сборка
Часть 3 — кинематика
Часть 4 — математика траекторий и последовательности
Часть 5 — электроника
Часть 6 — переход на 3D печать
Часть 7 — новый корпус, прикладное ПО и протоколы общения
Часть 8 — улучшенная математика передвижения
Часть 9 — завершение версии 1.00
Читать дальше →
Total votes 48: ↑48 and ↓0 +48
Comments 45

Information

Rating
Does not participate
Location
Тульская обл., Россия
Works in
Registered
Activity