Comments 83
Про гироскоп бы еще не забыть. Иначе как равновесие держать будет :)
Гироскоп отнесем к электронике робота. Весить современный гироскоп будет не более 2х грамм.
На самом деле именно гироскоп и поддержание равновесия для таких роботов самое узкое место. То как человек сохраняет равновесие невероятно сложно для техники для воспроизведения.
В статье обсуждается механика робота. Описание системы управления будет больше походить на докторскую диссертацию.
Думаю нашумевший ролик с четвероногой механической «собакой», которая передвигалась и сохраняла равновесий словно живая, вы видели?
Адрес щас не вспомню.
Адрес щас не вспомню.
www.youtube.com/watch?v=W1czBcnX1Ww
Тут есть эпизод на льду, и эпизод с толчком в бок, он меня шокировал.
Тут есть эпизод на льду, и эпизод с толчком в бок, он меня шокировал.
вообще жуткая тварь, очень страшно такую хрень в городе встретить. Плюс этот звук… УЖС…
атас! даже как-то не по себе!
Там еще есть эписзод спуска по заснеженной горке,
тоже выглядит очень занятно.
Там еще есть эписзод спуска по заснеженной горке,
тоже выглядит очень занятно.
UFO just landed and posted this here
> Составить его математическую модель — не сложная задача, трудоемкая, но не сложная
Что-то подсказывает, что матмодель сия тварь разработала себе сама с помощью генетических алгоритмов. На ролике хорошо видно, что тварь «знает свое тело», знает как с ним управляться. Матмоделью, пусть и специально заточной, таких движений не добиться.
Что-то подсказывает, что матмодель сия тварь разработала себе сама с помощью генетических алгоритмов. На ролике хорошо видно, что тварь «знает свое тело», знает как с ним управляться. Матмоделью, пусть и специально заточной, таких движений не добиться.
Блин… мегамощьно.
Вот после просмотра таких роликов чилавеки начинают думать, что восстание роботов не за горами.
Вот после просмотра таких роликов чилавеки начинают думать, что восстание роботов не за горами.
UFO just landed and posted this here
По этой ссылке www.youtube.com/watch?v=cHJJQ0zNNOM видео, на котором показано, как робот передвигается и при этом хорошо сохраняет равновесие, даже когда его сильно толкают! Можно возразить, что у него четыре ноги, но здесь уже нет принципиальной разницы, так как если техники и инженеры добились такого поддержания равновесия при преодолении препятствий, то вскоре смогут это проделать и с двуногим роботом.
"(...) work of Torsten Reil, who created a convincingly natural walking animation by constructing a virtual joint system with a neural network to control the muscles, and let a genetic algorithm find the «best» neural network parameters. In 20 generations, he went from random flailing to a smoothly striding figure. "
nedbatchelder.com/blog/200307/genetic_algorithm_learns_to_walk.html
Две из ссылок в посте, увы, протухли, но последняя (на видео) жива и иллюстрирует прогресс обучения.
nedbatchelder.com/blog/200307/genetic_algorithm_learns_to_walk.html
Две из ссылок в посте, увы, протухли, но последняя (на видео) жива и иллюстрирует прогресс обучения.
Опа, что это за гироскоп в 2г? С какой же скоростью он должен вращаться, чтобы был хоть какой-то эффект?
Технологии микроэлектромеханических систем (MEMS) позволяют создать такой сложный прибор как гироскоп в микросхеме размером 7х7х3 мм.
http://www.analog.com/en/mems-and-sensors/imems-gyroscopes/adxrs300/products/product.html
http://www.analog.com/en/mems-and-sensors/imems-gyroscopes/adxrs300/products/product.html
Вы, скорее всего, имеете в виду акселерометр?
Почему нельзя использовать 2-3 компактных акселерометра?
Не, тут нужно гироскопическое устройство. Скорее всего гиростабилизатор, а это гироскопическая платформа, акселероменты, рама подвеса и тп!
тут в 2 гр наверно не уложится)
может как-то можно на акселерометрах выехать из этой ситуации…
Одним гироскопом точно не обойтись)))
тут в 2 гр наверно не уложится)
может как-то можно на акселерометрах выехать из этой ситуации…
Одним гироскопом точно не обойтись)))
— Крылья, крылья… Ноги! (с)
главное — хвост! (с) ))
а вообще ноги с 2-мя степенями свободы — он ходить не сможет.
если-бы все так просто, еще 30 лет назад бегали-бы они, но ASIMO того-же только только допилили до более менее съедобного состояния.
а вообще ноги с 2-мя степенями свободы — он ходить не сможет.
если-бы все так просто, еще 30 лет назад бегали-бы они, но ASIMO того-же только только допилили до более менее съедобного состояния.
У ног есть 3я степень свободы — вращение всей ноги по вертикальной оси. Это даст возможность провести ногой любую кривую по плоскости(в разумных пределах) 0_о
так движение стопы в плоскости и есть 2 степени свободы ;)
1 подшипниковый сустав дает 1-ну степень свободы. шаровый — сразу 2.
степени свободы — это условно количество векторов в базисе пространства, где стопа ноги двигается.
Тут необходимо обеспечить 5 степеней свободы. т.е. не только дать возможность стопе двигаться не в плоскости а в пространстве(простите за тавтологию), но и дополнительно 2 степени — поворот стопы(тот-же шаровый сустав).
p.s. «вращение ПО вертикальной оси» — как-то странно звучит ;) правильней будет «вогруг» или «относительно».
1 подшипниковый сустав дает 1-ну степень свободы. шаровый — сразу 2.
степени свободы — это условно количество векторов в базисе пространства, где стопа ноги двигается.
Тут необходимо обеспечить 5 степеней свободы. т.е. не только дать возможность стопе двигаться не в плоскости а в пространстве(простите за тавтологию), но и дополнительно 2 степени — поворот стопы(тот-же шаровый сустав).
p.s. «вращение ПО вертикальной оси» — как-то странно звучит ;) правильней будет «вогруг» или «относительно».
В комментарии содержится доля правды. Хвост может спасти робота даже с ногами двух степеней свободы.
Спасибо за открытый урок физики для юных хабраюзеров :)
ааа! дроиды наступают! :)
Честно говоря, прикольно =).
А вы можете какую-нить модель в Solid Works (или в чем там) сделать? Чтобы все поглядели как будет работать ваш робот. И денег не нужно)
А вы можете какую-нить модель в Solid Works (или в чем там) сделать? Чтобы все поглядели как будет работать ваш робот. И денег не нужно)
Ждем нешествия больших человекоподобных?
На самом деле ждем продолжения темы :)
На самом деле ждем продолжения темы :)
UFO just landed and posted this here
в какой программе можно осуществить полноценное моделирование таких моделей?
UFO just landed and posted this here
Simulink/SimMechanics из пакета MATLAB
1)кстати а какие программные пакеты используются для моделирования таких систем? solid works?
2) а какие существуют другие типы двигателей? рассматривали ли вы продольные-шаговые двигатели чтобы какбе заменить естественные мышцы ног?
2) а какие существуют другие типы двигателей? рассматривали ли вы продольные-шаговые двигатели чтобы какбе заменить естественные мышцы ног?
зачем роботу 2 ноги? лучше четыре… человек встал на ноги только ради освобождения 2х рук, и скажу вам, наблюдая за свей таксой понимаю что много потерял… для своего размера она носится с очень большой скоростью, как раз из за 4х ног… я уверен что если бы у человека был бы вариант, он бы на 4х ногах передвигался. по моеу лучше роботу дать 4 ноги и 2 руки…
UFO just landed and posted this here
Это вы сами всё придумали? %) Я, как истинный нуб в физике, Вам поражаюсь.
В моем университете это пост сошел бы за отличную дипломную работу :)
Хорошему роботу мало бегать! Он должен ещё уметь прыгать, что бы напрыгнуть на преследуемого и откусить ему голову.
И кстати прыгают и даже сальто вперед на бегу делают, видел по Дискавери.
да, кстати, двуногие на сальто способны. Единственный минус у тех прыгунов в том, что они на месте постоять и секунды не могут.
Представляю эти разработки в военных действиях: выходит командир посмотреть на комплектность роты, а она (все 64 робойца) прыгают невпопад создавая жуткое мельтешение и гам. Командир уже было решив заорать «рота-смирно», выдыхает и качая головой нажимает кнопку на передатчике. В приемниках каждого робота раздается спокойный, тихий голос: «Рота, рассчитайся на ноль-один» И прыгуны довольно быстро начинают прыгать по чет-нечет, методично постукивая резиновыми набойками по плацу…
Представляю эти разработки в военных действиях: выходит командир посмотреть на комплектность роты, а она (все 64 робойца) прыгают невпопад создавая жуткое мельтешение и гам. Командир уже было решив заорать «рота-смирно», выдыхает и качая головой нажимает кнопку на передатчике. В приемниках каждого робота раздается спокойный, тихий голос: «Рота, рассчитайся на ноль-один» И прыгуны довольно быстро начинают прыгать по чет-нечет, методично постукивая резиновыми набойками по плацу…
В момент прыжка он будет кричать «смерть всем человекам!» ©
p.s.
Хочется верить что до такого никогда не дойдет :)
p.s.
Хочется верить что до такого никогда не дойдет :)
Ну не надо мелочиться, мощности в 12 Вт будет достаточно
Немного коробит измерение мощности в вольтах.
А возможно в комплект еще прикрутить модельный ДВС в качестве электрогенератора?
Sign up to leave a comment.
Двуногий робот в теории