Comments 4
На видео то же характерное притопывание, что и у Spot'а — они оба не пропускают шагов, хотя Spot ходит помягче — видимо сказывается практика. Но так и хочется добавить усики как у муравьёв — ощупывать препятствие перед попыткой перенести на него часть веса.
Я думаю, что spot не планирует шаги по лидару, а наступает почти наугад, и смотрит, насколько надежной получилась опора. Ну или если и использует лидар, то как дополнительный, а не основной источник информации.
Плюсы такого подхода в том, что
— можно шагать назад и вбок, что спот регулярно делает, когда его пинают. Карты высот той местности, по которой приходится шагать вбок, может и не быть.
— робот не будет оконфужен, если твердая поверхность на практике окажется совсем не там, где её было видно на лидаре, а спот регулярно и успешно ходит по почве/листьям/снегу.
Ещё, если посмотреть видео с прототипами, без пластиковых кожухов, там будет очевидно, что лидар стоит сверху, да так, что пол под ногами ему просто не видно. Я понимаю, что с тех пор его местоположение и угол обзора поменялся — но алгоритм, по которому робот успешно ходил по поверхностям наощупь, тогда точно был.
Плюсы такого подхода в том, что
— можно шагать назад и вбок, что спот регулярно делает, когда его пинают. Карты высот той местности, по которой приходится шагать вбок, может и не быть.
— робот не будет оконфужен, если твердая поверхность на практике окажется совсем не там, где её было видно на лидаре, а спот регулярно и успешно ходит по почве/листьям/снегу.
Ещё, если посмотреть видео с прототипами, без пластиковых кожухов, там будет очевидно, что лидар стоит сверху, да так, что пол под ногами ему просто не видно. Я понимаю, что с тех пор его местоположение и угол обзора поменялся — но алгоритм, по которому робот успешно ходил по поверхностям наощупь, тогда точно был.
ANYmal также может работать в динамически меняющемся окружении. Он может перешагивать кинутые под ноги коробки, идти по неустойчивым кирпичам, сохранять равновесие если его толкнули.
Проблему мягкой поверхности решается за счет алгоритмов постановки ноги. Робот по модели знает, в какой момент нога должна коснуться пола. Если контакта по датчикам нет, то включается шаблон поиска места для упора ногой, путем движения ногой вдоль нормали к геометрии поверхности. Когда контакт найден, то робот продолжает свое основное задание.
Вообще ANYmal выходил на прогулку на улицу, на одном из видео показано как он идет по лесной тропинке.
Проблему мягкой поверхности решается за счет алгоритмов постановки ноги. Робот по модели знает, в какой момент нога должна коснуться пола. Если контакта по датчикам нет, то включается шаблон поиска места для упора ногой, путем движения ногой вдоль нормали к геометрии поверхности. Когда контакт найден, то робот продолжает свое основное задание.
Вообще ANYmal выходил на прогулку на улицу, на одном из видео показано как он идет по лесной тропинке.
Спасибо, AiratGl Очень интересный материал.
Sign up to leave a comment.
Как работает Spot от Boston Dynamics? Возможный ответ