Comments 9
Метки лучше не с горизонтальными/вертикальными переходами, а наклонными, под углом(например белый кружок с двумя черными сегментами в форме буквы Х ). Так меньше влияние алиасинга. И меток лучше побольше. Точность позиционирования пропорциональна корню из кол-ва меток, ну и растет с увеличением расстояния между ними…
А почему, например, не использовать в качестве метки инфракрасный светодиод и, соответственно, ИК-камеру? Задача локализации такой метки сильно упрощается и может быть решена микроконтроллером. Я бы еще добавил режим калибровки системы, что позволило бы решить проблемы с дисторсий объектива и произвольным расположением камеры.
Можно даже ещё круче сделать: использовать инфракрасный светодиод, и инфракрасный фотодиод… чёрт, опять энкодер получился.
На производстве могут быть и другие источники инфракрасного излучения. И все равно, нужна будет метка для определения физических размеров.
Согласен. Для определения размеров можно использовать практически тот же подход, т.е. поставить на тележку два светодиода. С засветами от других источников сложнее, но тут поможет калибровка, в ходе которой вы поймете, как будет расположена узкая полоска по которой двигаются светодиоды. Т.е. все, что вне этой полоски мы просто игнорируем.
Sign up to leave a comment.
Определение положения и скорости тележки мостового крана с помощью цифровой камеры и OpenCV