Pull to refresh

Comments 48

Интересно, а существует ли способ сделать что-то бегающее или катающееся, но чтобы было бесшумным? Просто любое жужжание двигателей пугает кота, а хочется сделать ему какую-нибудь игрушку.
Мне кажется, что коту нормально пойдёт бантик на верёвочке :)
Ну жужжание — это быстро крутящиеся моторы и редукторы. Медленно крутящиеся моторы можно делать, но обычно это сложнее. В принципе, медленно крутящиеся шаговики вполне могут быть тихими. А для кота можно сделать что-то чисто механическое — натянуть верёвку через комнату, и пусть энергия, запасённая в каком-нибудь грузе, гоняет по этой верёвке туда-сюда каретку. Ну а с каретки висит бантик на верёвочке ;)
хочется сделать ему какую-нибудь игрушку

Берём старый LCD-телевизор, вешаем на него Chromecast, запускаем одну из 100500


игрушек

Кошки уже который месяц лапают экран как угорелые.

Зоопсихологи (ага, есть такие) считают, что коты должны иметь возможность словить то, за чем охотятся, ибо в противном случае у них может развиться что-то вроде комплекса неполноценности. Не знаю, насколько это правда, думаю сильно зависит от конкретных индивидов и времени воздействия (условно говоря, если он будет бегать 8 часов за чем-то, что не сможет словить, может и разовьётся).

Да, у меня есть плюшевая небольшая канарейка на резинке, так если быстро ей мотать из стороны в сторону кот на неё нападает. Но если не может поймать в течение 10 секунд, то теряет к ней интерес. А если давать поймать, вгрызться в неё, потом подёргать слегка и высвободить, потом опять имитировать активность, то кот может так очень долго играть.
По моему опыту, лазерная указка им таки не надоедает никогда, хотя зайчик они поймать и не могут.

Есть целый ряд мячиков-самокатов, но пока те, что я видел слишком большие для кота и слишком тяжёлые. Когда оно разгоняется и врезается в лапы — коту не очень хочется потом с этим играть.

В теории можно использовать бесколлекторные двигатели в редакции для стедикамов, но управление будет в разы сложнее

Спасибо, за отличный гайд и идею! Мой друг как раз погружает сына в азы программирования, более того хочет чтобы он именно с нуля начал собирать подобные штуки, так что отправлю ему ссылку, они точно оценят. Видимо придется ему 3Д принтер на день рождения подарить.


  1. Почему решили сервоприводы делать общими? Если бы сделать что типа подвижных треугольников с одним сервоприводом на каждой ноге, была бы большая свобода движений, мне кажется.
  2. На хабре был прикольный ходячий паук в 2012 году, но там автор аж 3-х позиционные ноги сделал (что, как мне кажется, избыточно)
  3. У китайцев есть готовые комплекты для сборки таких, можно позаимствовать некоторые идеи.
Тут весь смысл в том, что меньше сервоприводов сделать уже совсем трудно. Урезаем по-максимуму. Больше приводов — больше проблем. И в электронике, и в механике.

С двумя моторами колесные тележки обладают отличной маневренностью, что согласуется с числом измерений на плоскости. Неужели нет шагающей кинематики с двумя степенями свободы?

Есть вот такое. Кот Коржевского.


Электроники (кроме одного резистора) не содержит, моторов два — один в гироскопе (можно заменить на мотор от жесткого диска и выкинуть редуктор), второй можно заменить шаговиком (но тогда потребуется контроллер)

В книге "От идеи до модели" Заваротова В.А. есть несколько примеров шагоходов с одним движком и одной с степенью свободы, а где-то в другой книге видел следующую схему: П-образная рама с обоих сторон корпуса позволяет модели шагать, а снизу расположены ножки на поворотном механизме, что позволяет развернуться. Если интересно, могу нарисовать схему.

Шагающая кинематика с одной степенью свободы: https://youtu.be/fXXJ1LOqHEk
Если добавить ещё одну, то механизм сможет поворачивать.

Да, забыл сказать. Если погружать в азы программирования, то мой код может испугать, у меня нативный код с прямыми доступами к битам регистров и проч. Рекомендую портировать код под ардуино, прежде чем давать его подростку. Это уберёт всякий ужасный ужас ШИМ-модуляции, доступа к АЦП и всяких прерываний.
Спасибо за описание разработки! Всё достаточно наглядно.
Насчет «сделать за выходные», полагаю это осуществимо при скиллах, полученных заранее гораздо больше, чем «одни выходные»: Покупка, настройка и использование 3Д-принтера, программирование Ардуино.

Вопрос, как Вам пришла в голову текущая кинематическая схема Пети? Чем-то может быть вдохновились или как пришли к ней? Получилось достаточно экономно по количеству двигателей и при этом функционально
Не Васи, а Пети! На самом деле,
1) кинематическая схема очень известна. Например, всего за $72 :) вы можете купить вот такое.
2) более того, идея конкретно этого робота не моя. Оригинальный робот был опубликован семь лет назад, но от него не осталось ничего, кроме фотографий. Даже схема подключения к cheapduino канула в Лету. Мне он настолько понравился, что я решил детально описать все этапы постройки, и дать готовые к производству файлы.
3) про одни выходные — это конечно, не включает в себя процесс обучения. Более того, у меня процесс занял несколько больше, покуда я отлаживал то, да сё, да код писал. Но теперь, следуя моему тексту, вполне реально воспроизвести этого робота за несколько часов.
UFO landed and left these words here
Не, ну если мы возьмём условного танцора балета, который паяльник в руках не держал, то он совсем долго возиться будет. Про сто баксов это вы загнули. В любом фаблабе вам местные гики бесплатно распечатают эту мелочёвку. А, да, это же с людьми надо будет разговаривать ;)
Десять плат у китайцев стоят десятку с доставкой. Да, я предполагаю, что программатор и компьютер уже есть и покупать их не надо!

Я не бизнес сюда делать пришёл. Если кто хочет продавать наборы, флаг ему в руки.
А как вообще ведут себя ИК датчики в плане надежности?
Я вот китайские как-то взял (те что в статье на усилителе LM393), короче шумят они от чего угодно то лампочка посветила, то солнце моргнуло и все, настройка уже сбита.
Как по мне, лучше уж зажигать ИК диоды на частоте 38кГц (как в пультах тв), а в качестве приемников взять какой нибудь TSOP4838.
P.S. Не очень понятно почему в тэгах ардуина, если писалось все на avr-gcc :)
А что значит — настройка сбита? Да, могут поймать засветку, да, на улице работать вряд ли будет, по крайней мере, в солнечный день. Но стоит засветку убрать, так они опять возвращаются к предыдущим показаниям?

А в тегах не «ардуино», а «ардуино головного мозга»! Не как среда разработки, а как философия «тяп-ляп, сойдёт». Термин не мой, есть некоторые умные дяденьки, которые презрительно отзываются о не-специалистах в электронике. А мне термин нравится, меня описывает довольно точно :)
Ну имеено то и значит, настроил например на сработку при 5 сантиметрах до препятсвия. Но тут в окно посветило солнышко, и все уже не работает, так-как на входе и так уже максимум от засветки.
По ардуине понял, тогда норм :)
Никакой датчик не даст вам идеала. Такой датчик на ИК не видит прозрачные и чёрные объекты, и засвечивается солнцем. Ок. давайте ультразвук, он солнцем не засвечивается. Зато он не видит ткани и вообще стену видит только если прямо на неё смотрит, стоит под углом посмотреть и всё, эхо уходит мимо датчика… Надо искать компромисс между кучей параметров.

Да это понятно, я и не ожидаю идеальной работы в любых условиях и любых средах.
Но вы когда-нибудь испытывали проблему с засветкой на пульте тв (исключая улицу)?
Я нет, из чего для себя сделал вывод, что лучше добавить модуляцию и фильтр.

Я, если честно, в прмещении не видел проблем с засветками и с обычным ИК. Но у нас солнца мало :)
Есть довольно дешевые ИК дальномеры sharp серии GP2XX, где XX это тип датчика, в зависмости от типа меняются физические размеры и максимальное и минимальное измеряемое расстояние. Выходной сигнал подключается к АЦП, в даташиде есть график зависимости от расстояния, единственный минус он не линейный и придется делать аппроксимацию. На практике на этот датчик внешние условия влияют сильно меньше, чем у связки светодиод+фотодиод. image

Забавный таракашка получился.
Что можно улучшить:


  1. От кварца действительно можно избавиться, встроенный RC генератор может работать на той же частоте в 8 МГц. Тогда еще уйдут С4, С5 и R1.
  2. Батарею лучше заменить на Li-on и поставить плату зарядки от USB, например TP4056.
  3. Поставить коннекторы типа XH2.54 (JST). Тот же шаг гребенки, но есть защита от подключения не той стороной.
  4. Питание сервоприводов можно коммутировать полевиком (лучше P-канальным, по питанию — например ao3401).
  5. В Arduino IDE можно нативно компилировать код для gcc-avr, по крайней мере это работает с Atmega328p и Attiny13. Скетч в таком случае выглядеть будет примерно так
1. Нельзя! Нельзя избавляться от кварца.
Сервы генерят немеряное количество шума, процессор будет работать нестабильно или зависать при питании от встроенного RC генератора. Это уже проходили в регуляторах оборотов (esc) — регули без кварцев значительно хуже по стабильности, чем регули с кварцем. Кварц стоит копейки, смысл понижать надёжность?

С остальными вашими замечаниями, в целом, согласен.

Возможно, стоит уделить больше внимания разводке питания и земли мк? С сервами не работал, но делал платы с GSM-модулями, где мк питался от RC, проблем при этом не наблюдалось.

У серв искрит коллектор, и очень сильно мешает жить МК, у меня не зря там конский электролит стоит. В принципе, без кварца работает должно, но насчёт надёжности не думал.
Может, LC/RC снабберы имело бы смысл навесить на серв?
-----[==]----||--- простейший снаббер выглядит так, т.е. RC цепочка прямо на выводы электродвигателя параллельно ему, резистор 47 ом/0,5 Вт и керамический конденсатор на 0.1 мкФ/50 В
Оно уже есть в серве обычно — но не сильно помогает.

Судя по названию видео там не Петя, а Пенни)). Перевод немного корявый получился в некоторых местах. Но по сути все понятно. И использование программируемого процессора для такой простой задачки по-моему слишком жирновато, можно сделать проще)

Дядь, а дядь, я автор и английского текста, и русского. Не надо мне рассказывать про корявый перевод ;)
Only those users with full accounts are able to leave comments. Log in, please.