Comments 18
Это позволяет программировать МК без использования программатора или отладчика, которые не очень дешевые.
Это шутка? Я даже не знаю какой еще программатор/отладчик дешевле?
Ну не знаю. Я свой J-link взял с Ali где-то в районе $40, что явно дороже кого-нибудь CH340. До этого брал J-link за $8, в итоге пришел без прошивки, а та прошивка что подошла может установить только 2 точки останова, да и работал он через раз: то в процессе отладки отвалится, то зальет FW не с первого раза.
Да есть другие варианты, но я убежден, что хороший отладчик не может стоит копейки.
Спорить можно долго, но если ли в этом смысл? :)
Да есть другие варианты, но я убежден, что хороший отладчик не может стоит копейки.
Спорить можно долго, но если ли в этом смысл? :)
Хм, если Вы используете UDP зачем CRC? в пакете UDP и так присутствует CRC.
P.S. Стартовый маркер ладно, фиг с ним, для идентификации протокола не помешает :)
P.S. Стартовый маркер ладно, фиг с ним, для идентификации протокола не помешает :)
Так после HLK-RM04 UDP разворачивается в SWLP и далее передается по UARTу в МК. CRC как раз и нужно для того, чтобы быть уверенным, что данные прошли по линии до микроконтроллера без сбоев.
Вероятность мала в виду коротких дорожек, но все же — лишним не будет.
Вероятность мала в виду коротких дорожек, но все же — лишним не будет.
Так после HLK-RM04 UDP разворачивается в SWLP и далее передается по UARTу в МК. CRC как раз и нужно для того, чтобы быть уверенным, что данные прошли по линии до микроконтроллера без сбоев.
ок. Теперь ясно, за одно узнал что такое HLK-RM04 :) Честно говоря посмотрел бы в сторону чего нибудь более гибкоконфигурируемого и дешового — esp8266/32.
Нее, не хватало еще и ESP отлаживать :)
Зато можно уменьшить нагрузку на wifi. Да и вобще можно отказаться от стм32, перейдя на есп32.
А вот интересно: чем esp32 будет лучше?
У меня сейчас в качестве «мозгов» используется Arduino Due, я думаю заменить ее на Teensy 4.0, уже даже лежит наготове, но пока что Due справляется и нет надобности.
У меня сейчас в качестве «мозгов» используется Arduino Due, я думаю заменить ее на Teensy 4.0, уже даже лежит наготове, но пока что Due справляется и нет надобности.
А вот интересно: чем esp32 будет лучше?
1) есть rmt — можно генерить аппаратно шим сигнал, аналогичный ppm модуляции — до 32 импульсов на канал. всего каналов 8. в теории можно таким макаром прикрутить до 32 x 8 серв (с использованием 4 x 8 сдвиговых регистров — каждый по 8 бит).
2) есть два pwm led (hispeed и lowspeed) каждый 8 канальный, в теории еще +16 серв.
3) блютуз и вайфай на борту.
Мне кажется это дело вкуса. Мне очень не нравится документация на ESP32, работа с WIFI через закрытую либу, неизвестно что там. На STM можно без проблем организовать аналоговые изменения, коммуникацию по I2C, USART, SPI почти без участия проца используя DMA (не знаю если DMA в ESP).
К примеру, сейчас прошивка гексапода использует 46% ресурсов проца (FLASH и RAM) и еще остался большой запас по производительности, можно очень многое туда добавить. FPU на борту сильно сокращает время работы с дробными числами, что опять же позволяет добавить более сложную математику.
Для меня ESP остается Arduin`кой и я не могу воспринять её всерьез :)
К примеру, сейчас прошивка гексапода использует 46% ресурсов проца (FLASH и RAM) и еще остался большой запас по производительности, можно очень многое туда добавить. FPU на борту сильно сокращает время работы с дробными числами, что опять же позволяет добавить более сложную математику.
Для меня ESP остается Arduin`кой и я не могу воспринять её всерьез :)
не знаю если DMA в ESP
есть, почти на каждую переферию свой отдельный dma
FPU на борту
ну таки тоже у есп32 имеется:
IEEE 754-compliant single-/double-precision scalar floating-point unit
Для меня ESP остается Arduin`кой и я не могу воспринять её всерьез :)
Почему? Вполне серьезный агрегат. Документация кстати гараздо лучше чем на 8266.
Корпус получился классный!
Обратил внимание на изогнутую форму бедренной части. Идея интересная: изрядно уменьшает плечо нагрузки, облегчая жизнь сервоприводов. И в сложенном варианте сам робот занимает меньше места. Надо будет у вас скопировать эту идею, пока вы ее не запатентовали ))). Но только после того как устраню упитанность своей Гексы.
Сейчас задумался о переходе на более компактный dc-dc стабилизатор и контроллер ESP32, возможно немного придется расширить раму робота.
Смущает миниатюрность подшипников. Какие у них характеристики? Как долго смогут выполнять свои задачи под весом робота? Если можно, поделитесь ссылкой где их заказывали.
В прошлой статье вы анонсировали некоторые изменения. В частности, хотели установить датчики касания на лапы. В текущей реализации их нет. Вы отказались от этой идеи или еще планируете? Если планируете, как будете размещать провода от концевиков?
И напоследок чуток по программной части. У вас уже организован канал соединения по WiFi, через который вы можете гонять как медиа, так и управление. Для чего потребовался переход на Bluetooth?
Обратил внимание на изогнутую форму бедренной части. Идея интересная: изрядно уменьшает плечо нагрузки, облегчая жизнь сервоприводов. И в сложенном варианте сам робот занимает меньше места. Надо будет у вас скопировать эту идею, пока вы ее не запатентовали ))). Но только после того как устраню упитанность своей Гексы.
Сейчас задумался о переходе на более компактный dc-dc стабилизатор и контроллер ESP32, возможно немного придется расширить раму робота.
Смущает миниатюрность подшипников. Какие у них характеристики? Как долго смогут выполнять свои задачи под весом робота? Если можно, поделитесь ссылкой где их заказывали.
В прошлой статье вы анонсировали некоторые изменения. В частности, хотели установить датчики касания на лапы. В текущей реализации их нет. Вы отказались от этой идеи или еще планируете? Если планируете, как будете размещать провода от концевиков?
И напоследок чуток по программной части. У вас уже организован канал соединения по WiFi, через который вы можете гонять как медиа, так и управление. Для чего потребовался переход на Bluetooth?
Сейчас задумался о переходе на более компактный dc-dc стабилизаторКакой планируете использовать?
Смущает миниатюрность подшипников. Какие у них характеристики? Как долго смогут выполнять свои задачи под весом робота? Если можно, поделитесь ссылкой где их заказывали.Сложный вопрос. Я не думаю что они разобьются быстро, нагрузки не высокие. Конкретных цифр к сожалению назвать не могу. Из характеристик могу назвать только размеры: 3х8х3. История появления именно этих подшипников простая — это единственные подшипники, которые были в наличии под 3мм фанеру (чтобы не торчали). Купил их у себя в городе, благо там есть магазинчик :)
В текущей реализации их нет. Вы отказались от этой идеи или еще планируете? Если планируете, как будете размещать провода от концевиков?Есть, я просто о ней не рассказал, так как этой функционал пока не используется. Под провода сделал канал в модели, сверху ноги вставляется 4мм гофра и дальше она уходит в тело. Сам концевик представляет из себя пластинку и тактовую кнопку.
Фотки
И напоследок чуток по программной части. У вас уже организован канал соединения по WiFi, через который вы можете гонять как медиа, так и управление. Для чего потребовался переход на Bluetooth?Перехода пока не было, но на всякий случай я оставил эту возможность. При коммуникации через WIFI в телефоне не будет интернета, в этом случае приложение не сможет проверить наличие новой версии FW, либо загрузить конфигурацию с сервера и реализовать обновление по воздуху. Но возможность без проблем гонять медиа для меня важнее, поэтому пока остался WIFI.
Какой планируете использовать?
Заказал партию таких вот малышек.
mini360 dc-dc
Рабочая температура: -40° +85°
Модель: Mini-360
Вес, грамм: 1
Размер: 17 * 11 * 3.8 мм
Максимальный выходной ток, А: 3.0 (кратковременно)
Мин. входное напряжение: 4.75
Максимальное входное напряжение, В: 23.0
Выходное напряжение, В: 1.0 — 17.0
Номинальный выходной ток, А: 1.8
о мне тоже как раз такие придут завтра для моего монстра.
Я рассчитываю из 7.4 в 5 конвертировать. Надеюсь обойдется без радиаторов.
Я рассчитываю из 7.4 в 5 конвертировать. Надеюсь обойдется без радиаторов.
Я не поделитесь фотографиями монстра :)
Да конечно. Я его еще лет пять назал спроектировал, наконец добрался до производства. Я его изначально в металле проектировал изначально под сервы MG996R но по разным причинам в том числе из-за переезда задвинул в долгий ящик, да и не было лазерной резки в городе.
тут недавно попались RDS3225 сервы, да я и заказл 18 штук, перепроектировал узлы, потому что новый сервопривод как раз для роботов (с одной стороны вал с другой полуось опорная) что упростило часть узлов даже.
и получилось это.
заказал в металле. прицепил драйвер на 32 канала.
видео прошлой недели.
m.vk.com/video2389632_456239308
есть проблемы. Часть перемычек в femura нужно переделать потому что на не смотря на вечер со штангенциркулем я таки ошибся на миллиметр с отверстиями )) а все потому что они с разных сторон корпуса мерва не симметричные блин ) Новы спроектировал. Чуть поменял лапки, сдвину отверстия для ребра жесткости ниже чтобы увеличить доступный угол femura-tibia, ну и капельку короче. Нужно полностью переделать кончики лап, у меня точка контакта лапы с полом 10x20мм получилось, вообще не годится никуда, волочит лапы) уже перепроектировал нужно заказать печать.
Я нарезал всё из АМГ3М 2мм — все-таки мягковат для лап. Сейчас есть вариант или из АМЦ2Н или из титана )
Управление в данный момент накидал для orange pi код модуля для подключения беспроводного ps2 контроллера. Аккумулятор я решил попробовать 7.4 на 35А (2s4p схема) и понижающие dc-dc. А дальше буду думать, наверно тоже буду смотреть как и вы в сторону отдельной плоты которая будет отвечать за питание, которой можно будет рулить напряжением и силой тока. В данный момент занимаюсь обратной кинематикой )
Да у меня робот двусторонний, то есть его можно перевернуть вверх-ногами, он меняет углы лап и побежал дальше по своим делам ) потому такая конструкция. Думаю чуть уже тело сделать и средние лапы еще выдвинуть миллиметров на 10. И наверно откажусь от штанг в качестве перемычек жесткости tibia и сделаю длинное плечо для серва и оно же будет ребром жесткости (ширина лап всего на 4мм вырастет а жесткость конструкции многократно с устойчивостью к перекосам и прочему) Уже практически все перепроектировал, в том числе и с гибкой на ЧПУ прессе.
тут недавно попались RDS3225 сервы, да я и заказл 18 штук, перепроектировал узлы, потому что новый сервопривод как раз для роботов (с одной стороны вал с другой полуось опорная) что упростило часть узлов даже.
и получилось это.
заказал в металле. прицепил драйвер на 32 канала.
видео прошлой недели.
m.vk.com/video2389632_456239308
есть проблемы. Часть перемычек в femura нужно переделать потому что на не смотря на вечер со штангенциркулем я таки ошибся на миллиметр с отверстиями )) а все потому что они с разных сторон корпуса мерва не симметричные блин ) Новы спроектировал. Чуть поменял лапки, сдвину отверстия для ребра жесткости ниже чтобы увеличить доступный угол femura-tibia, ну и капельку короче. Нужно полностью переделать кончики лап, у меня точка контакта лапы с полом 10x20мм получилось, вообще не годится никуда, волочит лапы) уже перепроектировал нужно заказать печать.
Я нарезал всё из АМГ3М 2мм — все-таки мягковат для лап. Сейчас есть вариант или из АМЦ2Н или из титана )
Управление в данный момент накидал для orange pi код модуля для подключения беспроводного ps2 контроллера. Аккумулятор я решил попробовать 7.4 на 35А (2s4p схема) и понижающие dc-dc. А дальше буду думать, наверно тоже буду смотреть как и вы в сторону отдельной плоты которая будет отвечать за питание, которой можно будет рулить напряжением и силой тока. В данный момент занимаюсь обратной кинематикой )
Да у меня робот двусторонний, то есть его можно перевернуть вверх-ногами, он меняет углы лап и побежал дальше по своим делам ) потому такая конструкция. Думаю чуть уже тело сделать и средние лапы еще выдвинуть миллиметров на 10. И наверно откажусь от штанг в качестве перемычек жесткости tibia и сделаю длинное плечо для серва и оно же будет ребром жесткости (ширина лап всего на 4мм вырастет а жесткость конструкции многократно с устойчивостью к перекосам и прочему) Уже практически все перепроектировал, в том числе и с гибкой на ЧПУ прессе.
Sign up to leave a comment.
Разработка hexapod с нуля (часть 7) — новый корпус, прикладное ПО и протоколы общения