Comments 29
То есть телеграмму с данными радара вы не отфильтровали, а просто посылаете фейковые данные в 2-3 чаще, чем реальные?
Значит, свой модуль ставите, физически "разрывая" стандартную бортовую коммуникацию?
1. езду по обычным дорогам на модифицированном автомобиле?
2. реверс инжиниринг и подмену данных. Как тут с копирайтами и несанкционированным доступом с т.з. нашего законодательства?
И, главное, вам самим не страшно ездить в машине, в которой вы используете электронику в режиме черного ящика? Хз как оно работает, хз как реагирует и как будет реагировать в случае не протестированной ситуации.
Что юристы говорят?
Ускорение и замедление логичнее, КМК, получать и отдавать по датчикам педалей газа и тормоза.
И немного не понял, там трансмиссия с механическим управлением? не автомат? тогда на беспилотник вытянуть сложнее.
Статья очень интересная, спасибо!
У меня в машине Skoda Octavia A5 есть обычный круиз контроль и пикалка при превышении скорости.
Вот думаю возможно ли сделать «Круиз-контроль с ограничителем скорости», т.е. выставил 80, и при нажатии на газ машина больше не поедет. В новой модели такая опция есть.
Как я понимаю, мне по триггеру скорость нужно сказать блоку управления двигателем игнорировать газ. Или как то по другому?
выставил 80, и при нажатии на газ машина больше не поедет.
Как быть в критической ситуации, если потребуется внезапно резко ускориться в этом режиме?
Для избежания ДТП, например.
Видно что сил и времени потрачено много и еще больше уйдет, но этот путь уже прошли многие и мне не очевидно зачем его повторять. Лет 5-6 назад реверс-нижиниринг шин и систем под прототипы делали все потихоньку, других вариантов не было. Сейчас «модифицированные под AD» авто можно заказать как минимум у 3-4 контор, от которых вы получите готовую разводку, выведеные и хорошо документированные интерфейсы и, главное, документацию необходимую для сертификации прототипа для езды по дорогам общего пользования.
В остальном, как в статье и описанно, через интерфейс для LKA можно получить только ограниченную скорость «руления», что не даст совершать низкоскоростные маневры. Без прямого доступа к тормозам жить будет тоже тяжело. На том, что описанно в статье у вас получится сделать Highway Pilot-(шоссе без резких действий), может быть Traffic Jam Pilot.
Вот, именно те, ключевые вопросы. :)
К сожалению, по опыту предыдущих публикаций ребята не очень охотно отвечают. Но лично я думаю, что они именно хотят накопить опыт — с дальнейшим предложением своей платформы (как и все, собственно :).
Тут ещё непонятно: делают ли они разрыв CAN и вставляют свой ECU как гейтвейт и управляющий модуль, или же просто подсрединяются на OBD-разъём.
И там, и там есть масса своих нюансов.
Плюс, из реализации, описанной в конкретно этой статье, получается, что данные радара они подменяют — и тогда для того же Traffic Jam Pilot им надо будет ставить свой радар "поверх имеющегося".
Тут ещё непонятно: делают ли они разрыв CAN и вставляют свой ECU как гейтвейт и управляющий модуль, или же просто подсрединяются на OBD-разъём.
Делаем разрыв и фильтруем необходимые сообщения своим модулем. Точки подключения доступны на странице wiki нашего репозитория.
Плюс, из реализации, описанной в конкретно этой статье, получается, что данные радара они подменяют — и тогда для того же Traffic Jam Pilot им надо будет ставить свой радар «поверх имеющегося».
Не придется. Мы данные от штатного радара продолжаем получать и контролировать.
Т.е. по факту для усложнения функционала и в зависимости от физического размещения "родных" ECU и датчиков на CAN-шине относительно друг друга вам потребуется, скорее всего, уже больше одного разрыва предустановленной CAN-сети и не один, а несколько ваших модулей, где будут, помимо прочего, работать функции гейтвея на отсечение "родных" телеграм и замещение их вашими телеграммами.
Это не ужасно, но просто увеличивает количество точек отказа. И может усложнять сертификацию, если законы станут расширеннее.
И, как сказал LittleSquirrel, ещё вопрос, а как на низких скоростях с заданием скорости и управлением рулём?
При таком уровне вмешательства, основные узлы автомобиля (руль, газ, тормоз, трансмиссия) работают без изменений. Максимум, что может случиться — ошибка на приборной панели, которая пропадет после перезапуска двигателя.
Т.к. отрасль беспилотных автомобилей в нашей стране находится на стадии формирования, про всевозможные сертификации пока рано говорить.
И, как сказал LittleSquirrel, ещё вопрос, а как на низких скоростях с заданием скорости и управлением рулём?Для низких скоростей мы реализовали управление рулем во всем диапазоне. Рулим даже на месте. Вполне возможно, что выпустим отдельную статью на эту тему. Если интересно — дайте знать ;)
Во-вторых если будет происшествие, неважно по чьей вине, вы оказваетесь с трансопртным средством не имеющем официальной гомологации. Это хлопотно и дорого, думаю даже в России.
Но в основном мой вопрос был в плане «зачем на это тратить время»? Особого ноу-хау вы этим не заработаете, такие моды для aftermarket без благословления OEM все равно нелегальны…
Учитывая выбор не самой дешевой платформы не понятно почему было не заказать тот же 450 от AS или левел файв сапплай, например. А самим сконцетрироваться на логике, алгоритмах и интеграции нужных сенсоров в алгоритмы.
Но в основном мой вопрос был в плане «зачем на это тратить время»?Беспилотный автомобиль StarLine — это, прежде всего, научно-исследовательский эксперимент. Мы хотим сами создать беспилотник. При этом принять участие в проекте может любой специалист из Open Source Community. А Лексус был выбран потому что у него много штатных ADAS-систем, с которыми можно работать. Публиковали статью на эту тему.
Очень интересно. Несколько вопросов:
1) Репозиторий по вашей ссылке — это форк Apollo? Почему именно Apollo, а не, к примеру, AutoWare? (Я сам их не сравнивал особо, интересно)
2) Как вы управляете (и управляете ли вообще) тормозами?
3) Риторический. Какая цель всего этого мероприятия?
2) Управление тормозами осуществляется по шине CAN.
3) Из комментария выше:
Беспилотный автомобиль StarLine — это, прежде всего, научно-исследовательский эксперимент. Мы хотим сами создать беспилотник. При этом принять участие в проекте может любой специалист из Open Source Community. А Лексус был выбран потому что у него много штатных ADAS-систем, с которыми можно работать.
Т.е. в автомобиле педаль тормоза тоже электронная? Или как?
В платформах «выше среднего» последних лет 5 у тормозной системы появилось изрядно входов и режимов. Там и ассистент старта под горку, и помошник при экстренном торможении, АБС, ESP, автоторможение, уменьшение давления в системе при длительном стоянии на тормозах… В общем педаль тормоза, пусть и электронная, давно перестала быть единственным активатором системы торможения, просто один из источников приказа к торможению на шине (и не везде на CAN).
В результате система становится намного более сложной, но добавляет интересные возможности к управлению. Например pre-load, поднятие давления в гидроаккумуляторах, очень помогает со временем реакции тормозной системы, а электронная тормозная педаль позволяте делать 2D управление: оценивать не только ход педали но и скорость нажатия.
Т.е. в автомобиле педаль тормоза тоже электронная? Или как?
Извините что влезаю в чужой вопрос, но да, педаль «элетронная».
Откуда дровишки ???
В университете хотят сделать управление Калиной-автоматом. ABS всякий там есть. Я в автомобилях профан, но из того, что говорили знающие люди, что там гидроцилиндр у педали тормоза, который что-то активирует… И так и не придумали, как этим управлять, а от офигенных предложений "а давайте вручную управлять всеми электроклапанами" (и по-сути, оверрайдить всю тормозную систему) мне стало страшно.
Управлять «всеми электроклапанами» может не получится. Во-первых все равно нужно создавать рабочее давление в системе, у электронной системы насос есть для этого. Во-вторых все это управление идет с жуткой жесткостью таймингов и управляющих воздействий, туда без поддержки производителя очень чревато лезть.
Управление автомобилем по CAN