Stantin Apr 11 2019 at 07:32

Raspberry-pi-танк и GPS навигация

4 min

16K

Python*Development for Android*Robotics development*Development for Raspberry Pi*Robotics

+18

Comments 22

trir Apr 11 2019 at 07:40

В целом, самая большая проблема — погрешность GPS координат

Нужно использовать L5

Stantin Apr 11 2019 at 14:15

Погуглил, интересно. Однако полагаю, что по цене они будут изрядно дороже, чем массовые девайсы.

Javian Apr 11 2019 at 07:57

с Maps API, делается это бесплатно (пока).

Есть альтернативы вроде OpenstreetMap.

Stantin Apr 11 2019 at 14:18

Тоже думал об этом, но документация Гугла гораздо прозрачнее и позволяет добиться цели совсем небольшими усилиями.

ximik666 Apr 11 2019 at 08:09

Одно время тоже увлекался такими танками, но до GPS так и не добрался.

Фото

Stantin Apr 11 2019 at 14:08

Танки — они почти как котики)

FGV Apr 11 2019 at 09:56

В целом, самая большая проблема — погрешность GPS координат

Можно же считать курс по скорости.

Stantin Apr 11 2019 at 14:08

Что вы имеете в виду?

FGV Apr 11 2019 at 16:11

Расчет направления (курса) можно производить по составляющим скорости VN, VE у которых точность лучше чем у координат.

Stantin Apr 12 2019 at 05:25

Нет таких полей в моем GPS.
И в протоколе тоже нет:
www.catb.org/gpsd/gpsd_json.html

FGV Apr 12 2019 at 06:22

В исходном nmea сообщении есть, и кстати уже "обработанные" в виде курса и скорости. И демон их тоже выдает:

track — numeric Course over ground, degrees from true north.
speed — numeric Speed over ground, meters per second.

Stantin Apr 12 2019 at 14:20

Так я и писал же про него:

Стоит заметить, что эти же данные можно получить прямо с GPS, там есть поле track

ginkage Apr 11 2019 at 10:38

Нью-Джерси детектед.

mmMike Apr 11 2019 at 14:40

А какие проблемы подключить плату c QMC5883L (I2C интерфейс), например?
Определять направление по GPS без компаса — это тупик. Будет все время рыскать, поскольку GPS координата с приемника очень характерно плавает по времени (при фиксированном физическом положении приемника).

Выведите координату с приемника на экран в графическом виде (кривая в 2D координатах) и сразу все поймете (простейшей программой на pyton или чем удобнее).

Но… Хотя, у меня похожая конструкция (https://habr.com/ru/post/424191), но отправлять ее где то шляться я бы не рискнул… сопрут.

Хотя с нынешним блоком аккумуляторов должна минимум 20 км проехать (емкость сборки как у электро самоката)

Stantin Apr 11 2019 at 14:50

А чем I2C лучше USB?

>>Определять направление по GPS без компаса — это тупик
Да, пришел к такому же выводу.

Stantin Apr 11 2019 at 14:51

А, уже увидел что это про компас

trapwalker Apr 11 2019 at 19:04

Есть ещё фильтр Калмана. Модель вашего танка описывается довольно просто. Фильтр будет усреднять координаты с поправкой на проприоцепцию ходовой части вашего танка. Ориентироваться уже нужно не на самые свежие мгновенные координаты с приёмника, а на вектор по отношению к усреднённому (отфильтрованному) предполагаемому положению вашего танка. Координаты положения танка при правильной настройке фильтра должны сходиться.
Ещё можно оценивать погрешность определения своих координат и критерий целесообразности каждого перемещения вычислять в соответствии с:

допустимой погрешностью координат в точке прибытия
оценочной погрешностью определения своих координат на текущий момент
длиной вектора разности координат текущей и целевой точки
зарядом аккумулятора (видимо роботу стоит быть более ленивым при меньшем заряде?)

Куда эффектиынее подождать пока накопится достаточная точность усреднённых координат и поямается больше спутников, чем в панике метаться по кустам.

Stantin Apr 12 2019 at 05:16

Благодарю, очень интересная информация

mmMike Apr 12 2019 at 05:02

А чем I2C лучше USB?

Ценой платки (копейки стоит, поскольку "для арудуино")
Размерами разъема (подключение к GPIO) и не занимает дефицитный USB с его ограничениями по току (Hub не нужен).
Не надо никаких специализированных драйверов искать для USB (не факт что есть вообще). Работает напрямую через I2C (библиотеки для Raspberry есть).

Я бы и GPS подключил прямо к GPIO… (но у меня валяется OEM плата GPS с RS-232 TTL 3.3v)

chnav Apr 11 2019 at 22:30

(del)

LRC Apr 12 2019 at 08:59

Рекомендую вам погуглить следующие вещи:
1. Истинный курс
2. Компасный курс
3. Девиация
4. Движение по азимутам
Я бы делал движение по азумуту, который корректируется раз 10 секунд и gps использовать как справочную систему

Stantin Apr 12 2019 at 14:21

Будем изучать, спасибо

Show the best of all time