Comments 22
Возможно для этих целей подойдет Kinect. Б/у еще дешевле выйдет чем $449 у камеры в обзоре.
Кинекту нужен комп. Вот Vico VR — можно (а мозги робота — на андроид смартфоне, заодно и его камеру можно использовать). Но это все же не пассивный сенсор, для определенных задач — не подойдет.
У кинекта раз в 10 дальность ниже, что накладывает определённые ограничения.
Не забывайте, что ни Kinect, ни RealSense не могут работать при солнечном освещении. И это сильно ограничивает их применение. Если бы не это, я бы давно парктроник себе из них соорудил — куда лучше ультразвуковых датчиков получилось бы…

А знаете какой-нибудь SLAM (желательно, под ROS) для лидаров (Velodyne)?

А в чем преимущество камеры ZED перед сенсорами RealSense для дальних дистанций (R200, ZR300, D-Серия)? Те ведь ещё и в темноте работают. Больше ли у ZED точность, несмотря на отсутствие ИК проектора?

Не могу ответить. Я работал только с Kinect и ASUS Xtion. У них дальность сильно ограничена и они не работают при солнечном свете. Хотелось попробовать пассивные камеры. Есть статья об использовании камеры ZED. Автор пишет, что камера способна работать на улице.
В этом преимущество пассивных стереокамер перед активными типа Microsoft Kinect.

Всё таки TK1 для ZED староват и слабоват… Пол года гонял дрона с этой камерой и TX1, обнаружил что заявленные стереолабсом 20 метров — лажа. В реальности срабатывание на таком расстоянии было один раз, закончилось тем что дрон едва не улетел в лес. Стабильно удавалось вытянуть из нее до 12 метров. Может быть 20м заявляли для максимального разрешения, не знаю — его не тянул с нужным fps даже ТХ1. Возможно ТХ2 и смог бы.
В любом случае это гораздо круче всяких кинектов и реалсенсов, при том что в комплекте идет неплохая считалка визуальной одометрии.

Ну вот конкретно этот реалсенс уже близок. Но он и использует всё ту же стереопару. Отличия в разрешении, базе и как следствие — дальности. Это то что можно сказать, не поигравшись с ней вживую. Тот реалсенс, который доводилось держать в руках, работал максимум метра на полтора и это было совсем грустно для задач навигации.

Kinect c Raspberry весьма популярен, в том числе c ROS
Kinect c Jetson вполне работает, и первый с TK1 и второй с TX1
Intel realsense c Jetson тоже работает, с TK1, TX1 и TX2
Realsense работает с Raspberry Pi3, хотя официально не поддерживается. И не думаю, что в такой конфигурации будет быстро работать со SLAM.
Так, что вариантов довольно много, для 3D навигации или сканирования выбрал бы Nvidia Jetson (от 200$ TK1 до 500$ TX2) в паре с Intel realsense D435- дальность 10 м (доступен предзаказ за179$,).
Бюджетный вариант и весьма неторопливый это Orange Pi Pc Plus (25$) c Kincect 1(от 30$) — дальность до 5 м.
C Kinect 2 были сложности, насколько я понимаю из-за нелинейности карт глубины.
Спасибо Pavel9860 за идеи. На самом деле, я не рассматриваю NVIDIA Jetson как платформу для экспериментов. Думаю использовать Raspberry Pi 3 и ноутбук на базе Intel Core i3. Хотелось бы попробовать пассивные стереокамеры типа ZED.
В zed нет ничего что нельзя было бы сделать 2 камерами, вес большой, нет возможности разнести камеры на большее расстояние. как вариант для тестов — ок, но для постоянного применения не очень.
jetson хорош, но кусается. на малине обрабатывать такой видеопоток проблематично, выносить на внешний комп — будут задержки.
>>>Nvidia Jetson от 200$
Не подскажете, где взять можно?
В реале видел только у одной питерской конторы по цене космодрома
Если есть специалисты по ROS (диф. управление, одометрия, GPS, can bus), готовые подключится к проекту, нужна ваша помощь -не бесплатно(в лс)
Only those users with full accounts are able to leave comments. Log in, please.