Comments 20
Так есть же в статье?
А у многих людей вся это социальная хрень режется наравне с рекламой. Я тоже социалки режу (в основном из-за тонн кнопочек лайкни нас и расшарь нас и гор шпинского кода вставляемых вместе с ними), но пришлось твиттер в исключения занести из-за того, что часто такие подобные вставки не отображались.
Вообще-то это не первый заезд. Первый был в Марокко, но только с одной машинкой.
Если кому интересно — спрашивайте. В рамках дозволенного поделюсь информацией ;-)
2) Какую модель динамики используете? (общая структура и по частям: подвеска, шины, аэродинамика, актуаторы, сенсоры) Какими методами проводилась идентификация (видел в плейлисте про тесты на мишленовском автодроме)?
3) Как проводите компьютерное моделирование (MATLAB/Simulink?), можно ли получить доступ к моделям (for research purposes как говорится)?
4) Источники информации о векторе состояния (gps, лидары, видео, инерциалка), какие алгоритмы обработки применяются?
4) Управление — общая структура, конкретные методы (модальное, Ляпуновское, нелинейное что-то)?
5) Что будет даваться на откуп непосредственно командам?
6) Планируется ли релиз чего-нибудь в опенсорс?
7) Как можно поучаствовать (на общественных началах и не только:)
Спасибо.
Я разработчик. Приложил руку как к низкоуровневому управлению, так и к планированию траектории.
Модели очень разнятся как по детализации, так и мо методам получения. Покрышки, например, можно получить сейчас уже с готовыми моделями для различных условий. Подвеска пока не слишком влияет на езду на данном этапе. Аеро — дули в трубе, а также тестили на длинных прямых учасках со снятием нагрузок на подвеску. Динамика — начинали с велосипеда, потом for-wheel 9 dim итд итп. В общем, если вы в теме — то никакого космоса. Плюс мы еще на довольно ранней стадии разработки, и в какой то мере постоянно изучаем и уточняем то, что получилось. Над машинами одновременно работает несколько групп инженеров. Бывает, что характеристики ходовой части меняются в течении пары часов довольно кардинально.
Так, или иначе MATLAB/Simulink применяется во многих местах автомобиля. Также используем С/С++ и Python.
Перечень сенсоров есть на сайте, но они не все пока задействованы на полную. Из того, что вы не упомянули — активно используется информация о вращении колес и сопоставляется с GPS и инерциалкой. На этом основаны алгоритмы удержания траектории на пределе сцепления.
Это наверняка тема для целой статьи.
По поводу участия — пишите в личку. Я свяжу с нужными людьми.
2. Поведение «гонщиков» жестко регулируется? Могут ли машины перекрещивать траектории, устраивать брейк-тесты?
3. Как обстоят дела с изменением технического состояния трассы и машины? Износ резины и например дождь, или если дождь начнется по среди заезда.
Карта известна заранее. Так-же, как и человеку гонщику. То-есть есть возможность расчитать идеальную траекторию и профиль скорости заранее. В процессе же езды ситуация может изменится ввиду появления соперника, например. При этом требуемая траектория и профиль пересчитываются.
Дождь и износ не учитываются, но температура резины в ближайших планах.
Может ли команда с мотика регулировать поведение своей машины? Действовать агрессивно или наоборот, более осторожно? Возможна ли ситуация, если нам необходимо всего два очка, то будем половину пелетона катать за собой?
Интересен момент, как беспилотный автомобиль будет определять грань максимально быстрого прохождения. Пилоты Ф1 чувствуют весь болид, микродвижения и тенденции, звуки шин и воздуха, даже не представляю себе за счет каких датчиков и алгоритмов можно это реализовать в беспилотном авто, чтобы достичь уровня зрелищности Ф1.
Поскольку пострадал беспилотник, то о жертвах и травмах пилотов или зрителей говорить не приходится.
При чём тут зрители? Разлетающиеся куски робомобиля летят более управляемо?
Например оторвавшееся от удара колесо способно пролететь оооочень далеко (оно ещё и прыгает как хорошо накачанный мяч). Если не изменяет память — был прецедент, колесо получил в подарок человек вообще на парковке около автодрома.
https://www.youtube.com/watch?v=93B55I8qrGM
https://www.youtube.com/watch?v=tf7IEVTDjng
Первая гонка робомобилей закончилась аварией