Pull to refresh

Comments 66

самому очень нравится. Очень удобная опция при разработке устройств с использованием CAN. Но если подключить в сеть с множеством блоков и плотным трафиком, пользоваться становится невозможно. В этом случае CAN-HAcker выручает
Кстати, если хочется анализировать CAN, или еще какой-нибудь популярный протокол, у китайцев можно купить клон логического анализатора Saleae Logic за смешные деньги.
saleae logic не подойдет, у меня много оборудования для исследования CAN. Лучше простого CAN-USB адаптера + программа CAN Hacker пока ничего не видел. Сейчас работаем со студентами над созданием своего адаптера CAN, надеюсь получится все и я выложу материал.
Чтобы носить гордое название LIDAR у этого устройства слишком простая начинка :) По факту обычный дальномер с широким углом.
Да, больше пафоса в названии. В новых маздах сей прибор уже убрали. Все задачи решаются видеокамерой и СВЧ радарами
Вроде, мазды с СВЧ радарами в Россию сейчас официально не поставляются (поэтому нет адаптивного круиз-контроля, например).

Но они доступны в Беларуси, один энтузиаст даже купил в виде запчастей и смог установить в свою российскую Mazda 6. Это было долго и трудно: https://www.drive2.ru/l/6504864/
С фронтальными радарами не попадались, а вот с радарами для контроля мертвых зон вижу регулярно. В них вода попадает и они дохнут.
Очень громкая фраза " ставим на Lada", все таки подключен прибор к ноутбуку… а куда скотчем приклеить это не важно.
Понял пожелание. Будет время, увяжу со штатной CAN шиной и приделаю дисплей. Напишу отдельную статью
Понимаю, что научить тормозить — это уже ого-го. Если со штатной CAN шиной увязать, то можно ли научить штатный контроллер обрабатывать данные и например пищать штатным зуммером (приборка ведь тоже на шине?)при опасной скорости сближения?
Да, пищать точно можно. На ладе удавалось посылкой пакетов в CAN через OBD заставлять панель пищать.
С тормозами если возиться то придется автомобиль в жертву науке принести, я пока не готов)
А блок ABS не позволяет инициировать экстренное торможение?
А на Мазде как оно реализовано?

PS: крутая затея с CAN адаптером, удачи и выкладывайте обязательно!
Как реализовано на мазде я пока не знаю, нет людей готовых отдать мазду на растерзание)
Врятли торможение инициируется посылкой обычного пакета по CAN.
Торможение скорее всего инициируется посылкой обычного пакета, просто на другом конце провода должен соответствующий модуль сидеть, со своей логикой и механизмами проверки, что-то типа: лидар -> AEB -> интерфейс тормозов. Могут быть как 3 независимых модуля так и блокировка 2в1, но в любом случае все 3 должны быть увязаны.
Пугает если для этого нужен всего один валидный пакет. Будь я разработчиком, скорее всего реализовал бы или серией пакетов или по двум каналам CAN
Два канала CAN это слишком большая роскошь, мало кто из OEM с таким хочет связываться.
Обычно сигнал от AEB ходит постоянно, просто основную часть времени он командует idle, ничего не делаем. Чтоб торможение началось должна пройти цепочка изменения состояний, что-то типа idle->prefill->brake.
К вящей безопасности можно сделать запрос степени торможения отдельным сигналом, но это увеличит латентность системы и усложнит интеграцию, потому такое решение не однозначно лучше.
Спасибо, внесли мне в голову ясность. Видимо Вы из отрасли
ABS не факт что имеет вообще гидравлическую схему для экстренного торможения, вот еслиб ESP, то точно должна уметь. Правда велика вероятность что там программно нет реализации этой фишки в обычном режиме. В режиме диагностики можно ручками тыкать клапана и помпу, но в этом режиме обычно ездить нельзя.
ABS не умеет тормозить, для этого нужна ESP, но не уверен, что она сможет затормозить с хорошим усилием, ее задача слегка подтормаживать отдельные колеса.
Часть, лишь в том, что оба работают с тормозами и используют некоторые общие компоненты. Для ESP нужны дополнительные датчики, как минимум бокового ускорения, но главное это активная система — она умеет тормозить благодаря созданию давления в тормозной системе.
В abs есть механизм способный создать давление в гидравлической системе?
Такого механизма там нет, но блок может рулить давлением. Поэтому, ИМХО, если договориться с ABS, при наличии источника давления конечно, процесс торможения инициировать получится
+ Надо, чтобы двигатель сбросил обороты, что произойдет при полной остановке двигателя до 0 оборотов? заглохнет в лучшем случае, не помешает ли это затормозить без вакуума?
да, много чего учесть нужно. нетривиальный процесс
Первый раз покупал машину, брал максимальную комплектацию. Думал там будет такая штука. А оказалось это пакет «премиум», ставят только на заводе и в салоны не поставляется, так как нет спроса в России. Короче облом. Закончится гарантия буду сам прикручивать.
Хм… странно. К нам на сервис едут CX5, все как один с дальномером и камерой
т.е. кто-то с сервиса уехал без дальномера?)
я купил в Москве на разборе через Авито, за 3000руб
UFO landed and left these words here
Мне очень интересна тематика систем ADAS, поэтому часто в руки попадаются такого рода устройства. Это часть моей работы.
ЛИДАР для автопрома на 10 метров, это даже не смешно. Первокурсники играются с такими же, только те сканируют в 2д.
у автопрома цена ошибки по сравнению с прочими применениями зашкаливает. Даже у авиа много чего полегче в требованиях
Конкретно чего у авиа полечге? Бензиновые ДВС там с двумя системами зажигания. У не совсем уж простых аппаратов — дублирование каналов управления. Дублирование критичных систем (а то и по три ставят, как например с авиагоризонтами).
Я не понял, это просто лазерный дальномер, или это действительно лидар, умеющий в сканирование по углу? И зачем нужен просто лазерный дальномер, если для этого используют «радары» и ультразвуковые дальномеры?
Об этом нужно спросить инженеров Mazda. А так же спросить у Ford, Mitsubishi и Volvo, почему они эту штуку ставят в свои машины

Давай следующую статью, где Лидар управляет машиной.

Выяснилось что лидар уверенно измеряет расстояние до цели не более 4х метров.

Это какой-то дачик парковки получается, а не датчик системы торможения.
Не то чтобы парковки, сколько, датчик автоматического тормоза в пробке. ИМХО
Я не в смысле функционального применения прибора.
А в том смысле, что по характеристикам это лидар далеко не ушел от УЗ датчика парковки (копеечной стоимости).
Не пробовали мерять без лобового стекла? Современные стекла могут иметь в своем составе радионепрозрачные включения.
Таки совершенно не обязательно прозрачные. У многих «бюджетных» автопроизводителей лобовые стекла, для уменьшения нагрева салона, данный диапазон не пропускают. Приходится или просить автопроизводителя делать «окошко» под лидар или ставить его снаружи.
Да, вполне возможно. Ради эксперимента проверю дальность без установки в авто.
Весьма вероятно что на втором CAN будут или дебаг или «raw» данные. Без наличия исходников/детального протокола и то и другое поможет мало.
Я припаивал трансивер на место второго канала CAN, там тишина к сожалению. Raw действительно там должен передаваться, протокол подробно описан на сайте производителя. Думаю, может в EEPROM проца как-то режим работы можно сконфигурировать
Если протокол подробно описан — может быть реализована/описана и конфигурация сенсора по CANб тогда можно попробовать включить.
Искать значения в EEPROM как-то совсем уж реверс-инжиниринг, оно того стоит?
Опыт есть в епромах ковыряться, время будет, попробую. Конфигурирование по CAN в документации не описано
Я понимаю что опыт есть, раз вообще такую возможность рассматриваете. Я скорее о том, что не вижу смысла тратить столько времени на ковыряние в достаточно старом и уже отжившем свое продукте.
Спасибо за статью, интересно.
Являюсь обладателем XC60 с CitySafety 1го поколения 11го года, наверняка там аналогичный «лидар» стоит (хотя производитель в инструкции называет, не лидаром, а лазерным дальномером). CS2+PD и активного круиза нет (за это производитель хотел ещё по ~100к денег, за каждое, но таких машин катается много, в отличии от японцев у европейцев оборудование савится не только пакетами). Лобовое стекло особенное — с «окошками» под датчики света, дождя и CS (отчего не самое дешёвое). При наличии 2го поколения — ещё бы под камеру были. Скорее всего дело в стекле, через которое он светит. Команду торможения отдаёт не сам «лидар», а управляющий блок, который получает данные с него (естественно, не сразу стенка-стоп, а серию) + скорость движения учитывается (на скорости до 5км/ч не работает, на форуме были примеры «бумов» на парковке и заправке), плохо реагирует на коробки и людей (знаменитый ролик, где менеджер Вольво кого-то попридавил — CS 1го поколения как у него не рассчитана на людей), похоже, нет боковых зон (на форуме случай с автоподставщиками, когда их номер не попал в прямой луч и машина не остановилась). Нормально реагирует на отражающие полосы и номера, дальность не проверял ;). До правки прошивки управляющего блока (году в 9-10м) реагировал на выхлоп Камаза на морозе — стопорился как перед препятствием, у себя ни разу не замечал (уже исправленная версия).
PS. ESP у меня может притормозить колесо до полной остановки — имитация блокировки, помогает выехать в случае диагонального вывешивания и есть система экстренного торможения (EBD или типа того), управление может идти и через неё. Если CS определяет что замедление недостаточно, то может «додавить» тормоз, а не отключается при реакции человека (как тесловский «автопилот»).
mazda, ford, volvo — имеют тесные связи, многие реализации общие, скорее и прибор идентичен
На Volvo видел точно такие же «лидары» да. А про дым от камаза — это уже не дальномер, а камера глючила. У меня есть такая камера, но она, зараза, при включении на столе никак себя не проявляет.
Камера не может глючить, т.к. там нет камеры (на моделях тех лет был только CS1). Именно не чёрный дым, а белый на морозе (пар), искрящийся и отражающий. Я не знаю как они его отличают, но теперь (с 11го года) реально не реагирует (в моей модификации тоже нет камеры), хотя до этого воспринималось как препятствие. Некоторые зимой (перед каждой поездкой) даже отключали эту систему.
Это именно ghost detection лидара, пар/дым выхлопа очень неплохо отражает в рабочем диапазоне
выше ответил. Камеру не удается пока запустить
Lidar Lite от Garmin не рассматривался для опытов? V3 работает до 40 метров с частотой до 500 Гц. Скорость тоже измерять умеет. Смущает только узкий луч — 8 мрадиан расхождение. И нестыковочка в мощности — у Continental заявления пиковая 70 watt (при дальностях до 10 метров), а у Garmin — 1.3 watt при дальностях до 40 метров.
Only those users with full accounts are able to leave comments. Log in, please.