Comments 41
Дурацкий вопрос по поводу всех этих алгоритмов управления: а просто с PID регулятором не взлетит?
Если Вы про алгоритмы управления, то да, взлетит. Сложная математика находится в алгоритмах ориентации/навигации, а далее во всех описанных алгоритмах ПИД ( ПИД подобные ) регуляторы.
Но для реализации ориентации тоже есть простые варианты:
  • как инклинометр
  • использовать IMU со встроенной математикой: во в некоторых IMU, в том числе в довольно дешевых, алгоритм ориентации уже встроен, например вот в этом MPU-9250
Тоже купил китайский клон (только не помню есть ли у меня батарейка).
В разборке оригинального пикса над барометром в той коробке помещается поролон, в оригинальном APM'е тоже.
Еще в моем наборе китайцы схитрили и разъемы на проводах не DF13, хотя и входят с некоторым нажимом (сравнивал с оригинальными от АПМа).
Еще на сайте пикса есть видео как правильно вытаскивать DF13, а то кусачками можно повредить.

Вообще все жду когда станут доступны приемники с глонассом, а то пару раз терял гпс в полете с АПМом.
Да и еще надо сказать, что сообщество пикса мне понравилось куда больше опенпилота.
Плюс доступность «простой» прошивки от АПМа тоже плюс для многих.
Еще на сайте пикса есть видео как правильно вытаскивать DF13, а то кусачками можно повредить.

спасибо, работает ( на столе, на морозе бы проверить ), пожалуй ересь про кусачки надо убрать.
Вообще все жду когда станут доступны приемники с глонассом, а то пару раз терял гпс в полете с АПМом.

Осенью покупал себе GPS+ГЛОНАСС (у Алексея Козина) после того как по GPS внезапно стало улетать без причинно. По тестам на балконе всё очень круто, при этом на долго положил GPS модуль, которым обычно пользовался и увидел эти самые внезапные и резкие смены координат со смещеннием метров на 50-100, как раз в стороны, куда обычно коптер резко стремился улететь.
GPS
image

GPS+ГЛОНАСС
image

GPS vs GPS+ГЛОНАСС самые первые тесты
image
Число спутников GPS+ГЛОНАСС примерно до 17 штук поднимается на окне

В полете к сожаления с miniAPM и/или pixhawk так и не удалось проверить по разным причинам (просто не могу до сих пор выйти полетать).
После прочтения статьи, пытался найти текст с полетами самолетика по парковке, где он столбы облетает. Софт, вроде Google, но может кто линк найдет — интересно на какой платформе он сделан.
Статья очень увлекательная, интересно Ваше мнение, чтобы Вы посоветовали из вышеперечисленных платформ исходя из того, что сами пробовали и почему?
Практического опыта с указанными платформами у меня нет, но, на основании шишек набитых в другом месте, могу порекомендовать вот что:
  • в бюджете есть 300$. Берите оригинальный Pixhawk;
  • с бюджетом плохо: берите за 30$ CC3D и считайте мои замечаний по схемотехнике просто придирками;
  • если с контроллерами на знакомиться, знакомиться не планируете, знакомы Linux и считаете C++ языком низкого уровня. Тогда берите Gumstix с платой расширения и пишите хоть на Python, хоть ROS ставьте.
поправьте пожалуйста, у CC3D нет возможности крутить EKF — нет ни магнетометра, ни барометра ни доступных свободных ресурсов
так же можно добавить в обзор форк-проект опенпилота — taulabs, основная плата quanton
ясно, меня смутил float в коде без следов оптимизации, значит это для старшей платформы. А насчет ресурсов Вы неправы, Cortex-M3 в целых числах с EKF для задачи ориентации справляется.
ага, справляется, когда больше нет других задач, собственно в начале у опенпилотов была архитектура с двумя платами, одна — сам полетник, вторая — ahrs с екф, блекджеком и шлюхами
современная элементная база (отпадает все по шаблону *avr*);


Я понимаю, что вы хотели сказать, но сама фраза несколько некорректна. «Современная элементная база» — это та, которая все еще производится и у которой на product page/в документации не написано «not recommended for new designs». AVR обоим критериям соответствуют. Так что насчет того, что они устарели — сильное заявление. Просто вам хотелось МК помощнее, чтобы иметь больше свободы в программировании, это понятное желание.

А то с таким подходом («если производится давно, значит устарело») и 74HC595 использовать нельзя — серию 7400 производят а-аж с шестидесятых.
Мнение производителя конечно «очень важно для нас».
Вы бы сейчас стали делать центральный блок рассматриваемых САУ на AVR?
Вы про жизненный цикл пишете, а я про целесообразность использования в конкретной задаче.
Мне, как инженеру, мнение производителя очень важно. Например, STMicroelectronics обещает производить свои МК еще минимум 10 лет, и в некоторых задачах это может быть решающим соображением.

Жизненный цикл, кстати, очень опосредованно связан с целесообразностью применения. Если мы ремонтируем какой-то древний уникальный прибор, то и компонент, двадцать лет назад снятый с производства, может быть целесообразно найти и применить. А вот закладывать его в новое устройство было бы странно, хотя, опять же, только если нет особых соображений.

Решение о применении компонента складывается из многих условий. Сюда входят и функциональные требования, и требования к конструкции, и цена, и пожелания заказчика, и размер предполагаемой партии, и прочее, и прочее. Не буду врать, я никогда не проектировал такие САУ. Но если AVR соответствует требованиям к конкретной конструкции — почему бы нет?

Элементы выбираются исходя из анализа требований, а не из соображений «круто»/«не круто». Пока серию AVR не сняли с производства — это такие же элементы, как и все остальные. Не вижу причин отметать их сразу, даже не изучив, подходят они по требованиям или нет.

В заказных устройствах я по мере необходимости применял и AVR, и STM32, и STM8, и даже MSP430 (только один раз, правда, и то устройство было неудачным в коммерческом плане).
Элементы выбираются исходя из анализа требований, а не из соображений «круто»/«не круто».

И Вы решили что он здесь проведен не был, а Cortex-M4 это просто «круто»? Речь здесь идет именно о платформе для экспериментов. И я бы не удивился обнаружив в чем-нибудь крупносерийном вроде DJI контроллер сильно меньше Cortex-M4, или наоборот, сильно закрытый SOC. Тем более что первому варианту благоприятствует тенденция встраивания алгоритмов ориентации в блок датчиков, сильно снижающая требования к вычислительной мощности МК, а второму способствует низкая цена SOC для оптовых покупателей.
А раз ведем речь про эксперименты то требования сразу возникают следующие:
  • наличие FPU;
  • хорошая IDE;
  • запас производительности.

Выше уже отмечали на Cortex-M3 EKF помещается только при отсутствии других задач. И это с хорошей оптимизацией, т.е. при добавлении нового датчика надо будет изображать из себя компилятор, вместо того чтобы написать вся в нотации матричной алгебры. А вот заменить EKF на UK, заменить ПИДы на алгоритмы с обучением ( планы pixhawk ), применить визуальную одометрию (там же ) уже при всем желании утрамбовать не получиться.
Платформа разворачивается из репозитория за пару кликов, так что страшилки про ARM с его шинами и DMA в данном случае тоже не актуален.
Ну и главное, благодаря запасу вычислительных мощностей и HAL можно не искать на рынке «математика со знанием электроники» или «электронщика со знанием математики».
А что касается заказных разработок, тут с Вами полностью согласен, читаем ТЗ и ищем наиболее подходящие компоненты.
Ну так вот, и мы возвращаемся к тому, что я писал в первом сообщении:

Я понимаю, что вы хотели сказать, но сама фраза несколько некорректна.… Просто вам хотелось МК помощнее, чтобы иметь больше свободы в программировании, это понятное желание.


Так что дело совсем не в том, что AVR «устарели».

Я почему так придираюсь к словам — в последнее время (не в последнюю очередь с подачи маркетологов ST) идет активная кампания по пропаганде бездумного применения решений, являющихся крайне избыточными для большинства задач. Разумеется, это выгодно прежде всего производителям, и делается ради того, чтобы хорошо продавались те чипы, которые иначе имели бы ограниченное применение. Все бы хорошо, но в долгосрочной перспективе такая политика может привести к деградации инженерной школы — я уже имел возможность беседовать с людьми, которые с пеной у рта доказывали, что вне зависимости от условий ставить Cortex-M3 надо даже туда, где хватит STM8 (и еще ресурсы останутся). Увы-увы, агрессивный маркетинг пришел и в такую исходно более-менее честную область, как рынок электронных компонентов, и ST в этом грустном деле пионер, по крайней мере, в наших краях. Хотя железки у них и правда неплохие.

Поймите меня правильно, я совершенно не против того, чтобы для экспериментальной платформы взять что-нибудь с большим запасом (кто знает, как пойдут опыты?), но мне очень не нравятся громкие заявления об устаревании элементной базы, сделанные лишь на основании того, что конкретный чип не покрывает требования задачи на 300%.
Он открытый? Покажите, где. На сайте полно «рекламного стиля» при цифровые датчики тока повышенной точности, про примененные гироскопы вообще ничего. Я уж молчу что на «цифровом датчике тока на 100А» разъемы на 60А стоят. Ну и провода держащиеся только на пайке это тоже, как Вы сказали… «круто».
Да не за что! Вы же сами понимаете, это коммерческий автопилот с закрытым кодом и сравнивать его надо бы с аналогами ( с тем же DJI NAZA, Micropilot, UAVOS ). Если кто сделает такой обзор сам с удовольствием почитаю, особенно часть касающуюся методологии первоначальной настройки для нового аппарата.
Кстати про отечественные и сделанные не на коленке…
Вот нарылся "Комплекс Управления Движением"

Категория, возможно, не хобби, но средства разработчика заявлены вплоть до поддержки Lua для алгоритмов управления. Надо бы еще цену узнать, может недорого будет.
Хочу купить себе весной APM 2.6 — в чем с ним проблема, как для любителя?
Проблем нет, разве что все новые фичи на пиксхоке (к примеру использование БД высот). К тому же набор с клоном стоит как оригинальный АПМ.
Я хочу набор с клоном APM купить:)
Я понимаю, что в ПХ и железо поновее, поэтому доступны прикольные штуки вроде фильтра кальмана и т.д., но принципиальных отличий пока не вижу, а когда они появятся — перейду на ПХ:)
Из проблем пока увидел, что для APM постоянно обрезают старые фичи, чтоб бинарник влез(например, недавно NMEA вырезали).
Скажите, а магнитометр для чего используют в квадрокоптерах, как компасс, когда умирает gps?
все датчики так или иначе работают в комплексе
в самом простом варианте компасом компенсируется дрифт гироскопа по оси Z (yaw)
GPS не показывает направление на коптерах, так как пока он висит в точке, довольно сложно узнать куда повернут. Для самолета норм должно быть и по GPS, но лучше иметь еще один датчик.
Осенью тоже приобрел себе китайский клон Pixhawk. Хотел заметить, что для данного полетного контроллера доступна также прошивка на базе Ardupilot. У меня, кстати, с ней как-то легче пошло (особенно с полетами в квартире). Сейчас пытаюсь добиться стабильного висения используя OptFlow без GPS.
Спасибо, хороший обзор. Добавлю про поролон — китайцы видать не поняли, а своими граблями не учатся. Добавьте обязательно кусочек, он нужен для бародатчика. Без него бывают глюки, только поролон должен быть «дышащий» а не «глухой», т.е. должен нормально продуваться воздухом. у DJI эта болячка давно.
Магнетометр нужен как компас, если летать по GPS и дать направление на север, а квадрик будет думать, что это юг — будет падение «кувырком».
Поролон не только для сглаживания — датчик светочувствителен и его желательно затемнить. И еще все проекты Арду прекрасно живут как на Atmega так и на Пиксах.
а может, что нибудь и про Crazyflie скажите? www.bitcraze.se/
у него как схема, так и код доступен в оенсорсе github.com/bitcraze
вышла уже 2ая версия — те есть прогресс и они не стоят на месте + распространяют через сеть дистрибьютеров, а не только со своего сайта продают
В России, к сожалению, такого не делают. ( OpenSource с современной архитектурой, коммерчески доступный и с большим сообществом )
Устройство по Вашей ссылке действительно выглядит хорошо, своя, оригинальная разработка, но опять же, это коммерческое, закрытое изделие. Сравнить подобные продукты разных производителей было бы непросто.
Во-первых несмотря на заявления на сайте не у всех есть автопилот как «коробочный продукт» ( с достаточной документацией для самостоятельного применения ), чаще просто заявляется наличие устройства и возможность его адаптации с участием разработчика. Определенно про наличие «коробочного продукта» можно сказать только про Micropilot.
Во-вторых цена изделий высоковата для покупки из простого любопытства. Так что пока я просто добавил в конец ссылки на коммерческие разработки.
Говорю за себя, конечно, но возможность модифицировать алгоритмы управления хотя бы на Си — это уже достаточно открытая система. Даже лучше, если я не обязан глубоко разбираться а какие там именно характеристики многозадачности, тайминги и прочее под капотом. Я автопилот делаю, а не напильником РТОСь дотачиваю под свои специфичные требования.
Мне нужна заготовка, в которую я свой хитровыпендренный Федеративный Фильтр Калмана вставить смогу да еще с привинченным сбоку Гауссовским МНК.
Пересобирать кьюникс или фриртось не собираюсь.
На Pixhawk облизываюсь давно. Но что-то дернуло вместо него купить DJI Naza для тестов и сравнить с Ardupilot. Теперь немного жалею. С разъемами, конечно, смех и грех — даже видео сняли, как правильно ими пользоваться!!! :-))) Неужели их нельзя было сделать удобными? (то же касается и Ardupilot)

PS:

Очень достойная публикация. Не понимаю, почему так мало плюсов, и кто-то даже минус влепил (WAT?) :-) Статья — явно НЕ рядовой ньюсмэйкерский популистский кармод*очерский рекламный обзорчик, кои штампуются некоторыми на раз-два (не хочется показывать пальцем).

Вы довольно глубоко проникли вглубь прошивок, разглядели там операции с плавающей точкой и типы алгоритмов ориентации, рассказали о платформах, о которых я, например, даже не слышал. Сложно представить, сколько это все отняло сил. Выражаю
уважение и призываю остальных авторов держать такую хабра-планку.
За похвалы спасибо.

Что касается разъемов: они все же довольно удобные, если пальцы не слишком велики то реально одним движением вытащить. А так это разъемы для использования внутри блоков. Если бы туда поставили нормальные байонеты от LEMO по 100$ за штуку было бы, конечно удобнее…
Если ставить на пенолет где лишь бы подешевле и полегче то текущее решение отличный вариант, если на аппарат побольше, то можно и самому приличный корпус сделать с выводом на герметичные разъемы, и я сильно удивлен что китайцы еще ничего такого не предлагают.

Кстати, может кто порекомендует малогабаритные байонеты для подключения сервоприводов и подобных устройств? Хотелось бы узнать где купить два типа разъемов: первый дешевый, второй отечественный.
Байонеты, наверное, будут дорогими, да. Но ведь можно и без них, вот как у DJI
картинка
image

не знаю, придумали ли они сами такие разъемы, но удобно и, наверное, не дорого. В конце концов чем плохо соединение по типу обычного серво провода. Или я что-то упускаю из виду?

По вашему вопросу подсказать, к сожалению, не могу. Можно попробовать задать в Тостере.
В конце концов чем плохо соединение по типу обычного серво провода.

Они в 2 раза больше ( 2.54 шаг ), их туда просто столько не поместится. Кстати, никто не мешает сделать короткие хвостики-переходники.
Only those users with full accounts are able to leave comments. Log in, please.