Pull to refresh

Comments 3

Скажите, как потом с этими данными работать?
Например, есть карта помещения, и есть трактор с RPi и камерой на борту.
Какими модулями ROS можно найти кратчайший путь до заданной точки в этом помещении?

Поиск пути в трехмерном облаке — задача нетривиальная. Например, можно использовать octomap, octomap server и получить октодерево — карту из вокселей, с которым более удобно работать. Что делать дальше? Можно использовать вместе с библиотекой move it! для расчета движений и обратной кинематики манипуляторов с учетом коллизий. Насчет прокладки маршрута (например, для дрона) решений не знаю, надо самим реализовывать.


image


Можно пойти проще — использовать 2х мерную карту, получаемую из Rtab-map


Мы можем добавить дисплей Map типа OccupancyGrid и выбрать топик “/rtabmap/proj_map” для визуализации плоской карты (как если бы мы использовали gmapping).

Тут много вариантов решения, вот пример, который делал мой одногруппник (@descine)


image

Only those users with full accounts are able to leave comments. Log in, please.