Comments 37
В 2006 году когда я выпускался из Тихоокеанского университета (Управление и информатика в технических системах), мы могли только мечтать о такого рода лабораторных работах. Всё было отвлечено от жизни, в виде программулек со схемами всяких ПИД-регуляторов во всяких в эмуляторах. Тогда никто и не думал про управление обратными маятниками и т.п. приложениями всего этого. Хотя ведь, это элементарные основы нашей специальности.
Интересно, как там сейчас это? Есть кто живой оттуда?
P.S. Привет Чье Ен Ун, и всей кафедре «Автоматики и системотехники» ТОГУ.
Чисто теоретически можно попробовать что либо из смесей силикона/каучука/геля, эти материалы вроде как сильно гасят вибрации.
Ну или отобрать у ребёнка "лизуна"
Ну и совсем экзотическое -сделать из амбюшур от наушников,(вывернуть часть наружу) приклеив их геометично что то вроде пневмо демпфера…
Ну а так полет фантазии не ограничен, извращаться можно по разному, но если это не поможет- всегда есть губка для посуды:-D
Балансировать не поможет, т.к. вибрация — это практически неизбежная вещь. Вот, посмотрите на график момента, выдаваемого моторчиком (самый нижний):
Если посмотрите моё видео, то при работе моторчик стрекочет, это именно оно, поэтому только балансировкой тут не обойтись.
Как я понял, автор хочет получить оценку угла не используя при этом динамическую модель движения маятника. Как мне кажется, фильтр Калмана тут не самый большой помощник, хотя и возможный. Но что ему закладывать как модель системы, два интегратора с нелинейными выходами?
Остался вопрос, почему не закрепить акселерометр максимально близко к оси вращения. В этом случае r мало, и погрешностями от угловой скорости и центростремительного ускорения, скорее всего, можно пренебречь. Или здесь скрыт подводный камень?
И спасибо вам за прекрасный пример того, что просто «проложить что-нибудь мягкое» отнюдь не достаточно для гашения вибраций. Я в свое время очень много сил потратил на то, чтобы объяснить это коллегам, да так и не смог переубедить некоторых (хотя я по диссертации чуть ли не специалист в области колебаний). Признаться мне тогда просто не хватило времени, чтобы такой наглядный физический эксперимент продемонстрировать. Теперь можно просто кидать ссылку на ваш пост. :)
А вы не можете как-то выложить данные, по которым построены кривые на втором графике? Было бы интересно поковыряться с ними на досуге.
Меня удивляет такое сильное искажение на длинном плече по сравнению с коротким.
Чем короче плечо, тем ближе данные к истинному углу. Посмотрите, что искажения пропорциональны длине плеча. В идеале, если мы повесим датчик прямо на ось, динамика маятника вообще не будет играть роли.
Чем короче плечо, тем ближе данные к истинному углу. Посмотрите, что искажения пропорциональны длине плеча. В идеале, если мы повесим датчик прямо на ось, динамика маятника вообще не будет играть роли.
Это очевидно, чем меньше плечо, тем меньше вклад прочих ускорений, и тем меньше ошибка измерения. Меня интересует именно характер искажения, а не его величина.
По поводу датчика на оси вы уже писали кажется, что его повесить не получается. Ну и в принципе также очевидно, что идеальное совпадение осей невозможно обеспечить в подобной конструкции.
Также можно попробовать применить демпферы из CD/DVD приводов, там как раз они используются для демпфирования вибраций моторчика диска.
2. По вашему мнению, возможно ли здесь использовать вычислительную нейросеть (обучить и использовать) вместо фиксированного алгоритма управления? Интересно, что окажется эффективнее.
Как мне кажется, в такой системе автоколебание возникнут от неудачно выбранного управления или от проблем с механикой/датчиками.
Нейросеть, наверное, можно обучить. Но надо понимать, зачем. Если для себя и из любопытства, то это одно. А если для повышения качества управления, то я несколько сомневаюсь.
Два акселерометра, губка для посуды и четыре гайки