Comments 6
А почему имитатор через cmake а не через pro файл? Это не удобно, например для тех кто пишет на Qt. QMake ничем не хуже cmak-a и идет в комплекте с Qt.
Подскажите, а как осуществляется подтверждение доставки пакетов?
Никак в документации (по mavlink, PX4, Ardupilot, QGroundControl и пр.) не могу найти ответ на этот вопрос.
Пакет в сторону коптера выплевывает наземка, но где гарантия того, что пакет дошел, а не потерялся в процессе доставки (радиоволны испортились, помехи, сигнал слабый и т.п.). Если пакет не доставлен, то его надо повторить — замутить retry-логику. Нельзя же просто записать в serial port device байты и верить, что они дойдут до абонента…
Никак в документации (по mavlink, PX4, Ardupilot, QGroundControl и пр.) не могу найти ответ на этот вопрос.
Пакет в сторону коптера выплевывает наземка, но где гарантия того, что пакет дошел, а не потерялся в процессе доставки (радиоволны испортились, помехи, сигнал слабый и т.п.). Если пакет не доставлен, то его надо повторить — замутить retry-логику. Нельзя же просто записать в serial port device байты и верить, что они дойдут до абонента…
Гарантия доставок для команд сделана на базе квитанций: mavlink.io/en/services/command.html. Но сама логика реализуется на стороне НСУ, мавлинк тут никаких ограничений не накладывает. В моём проекте вроде было 5 попыток доставить команду с ожиданием в 1 секунду.
И для заданий есть чуть более сложный механизм с подтверждениями: mavlink.io/en/services/mission.html
И для заданий есть чуть более сложный механизм с подтверждениями: mavlink.io/en/services/mission.html
Sign up to leave a comment.
Разбираемся в MAVLink. Часть 2