Comments 24
Ощущение, что вы просто скопировали содержимое курсовой работы. То есть проект-то интересный, но язык изложения :(
На алибабе что-то подобное еще лет 5 назад видел.
Смутно вспоминаются какие-то пожелтевшие листочки с описаниями роботов, ездящих по линиям на полу. Это было вроде бы для каких-то складских задач и еще до изобретения микросхем, несколько фотоэлементов решали задачу безо всяких веб камер. Эта работа делалась с какой целью, какое практическое использование планировалось?
Да ни каково. just for fun и в перспективе соревнования ERBA.
Для колесных роботов, то понятно что можно обойтись фотоэлементами, как это обычно и происходит. Но как вы это себе представляете, при удалении в 1,5 метра от поверхности?
Для колесных роботов, то понятно что можно обойтись фотоэлементами, как это обычно и происходит. Но как вы это себе представляете, при удалении в 1,5 метра от поверхности?
Полтора метра это не расстояние, линза перед линейкой фотоэлементов, расположенных в фокальной плоскости, вопрос решает.
Высота, в некоторых пределах, изменяется во время полета. Я могу ошибаться, но нужна будет целая система, с изменяемым фокусным расстоянием, что бы учесть изменение расстояния до пола.
Выйдет дороже.
Выйдет дороже.
Система потребовалась бы в случае линзы большого диаметра. В этом случае на небольших расстояниях диаметр пятна в точке фокуса сильно зависит от расстояния. Если же линза небольшая, расстояние можно менять в широких пределах без заметного изменения диаметра пятна.
Объектом управления является мини-дирижабль разработанный на кафере ЭиМ, ТТИ ЮФУ.
Нано-дирижабль.
Дроны с гелиевой разгрузкой — чрезвычайно перспективное направление! Я так думаю… (Слово — дирижабль — мешает, надо менять.)
Я уже вижу чем все кончится:
Заинтересовал НЧ ПИД. Хочу рисунки терм, а то их не видно.
Ума не приложу почему они пропали. Вчера еще были. Но могу сказать что вид терм там банален. И Все же был ПИ регулятор на базе нечеткой логике.
Какой диапазон входных и выходных параметров?
Все термы задавались для работы в процентном соотношении. Поэтому расположены в плоскости от 0 до 100. Входные и выходные перемененные уже приводились к соответствию в процентом соотношении заданному диапазон
Для входной переменной расположения линии, от левой до правой границы кадра соответственно.
Для входной переменной угла поворота линии, я уже запамятовал, там что то от -60 до +60 градусов.
Для выходной переменной значения 0 приводилась к уровню шим сигнала при которой мотор только начинал крутится, значение 100 это максимальное значения шим сигнала соответственно.
Для входной переменной высоты, был диапазон ошибок отклонения от заданной высоты от -1м. до +1м.
Для выходного значения был диапазон установки пропорциональной части от 0 до 2. После правда применялся еще один настоечный коэффициент той же пропорциональной части ПИ составляющей.
Для входной переменной расположения линии, от левой до правой границы кадра соответственно.
Для входной переменной угла поворота линии, я уже запамятовал, там что то от -60 до +60 градусов.
Для выходной переменной значения 0 приводилась к уровню шим сигнала при которой мотор только начинал крутится, значение 100 это максимальное значения шим сигнала соответственно.
Для входной переменной высоты, был диапазон ошибок отклонения от заданной высоты от -1м. до +1м.
Для выходного значения был диапазон установки пропорциональной части от 0 до 2. После правда применялся еще один настоечный коэффициент той же пропорциональной части ПИ составляющей.
А начиналось все с курсача и игрушки, летящей по нарисованной линии :)
Внезапно — дирижабль! Не убирайте это слово, оно очень цепляет. Дальше развивать как планируете?
Аппаратная часть связана с программной частью проводным соединением
Гениально!
Sign up to leave a comment.
Система управления мини-дирижаблем