Comments 42
Четсно говоря, сначала прочитал ROS и подумал что гексапод на Микротике =)
Но выглядит очень круто. Можно сделать ходячий хот-спот для дачи.
Я тоже хочу такого!
Было бы крайне интересно узнать во что обошлись комплектующие, будут ли выложены исходники?
Исходники прикрепил! Первый раз писал на C++, поэтому критика крайне приветствуется)
Могу примерно сказать общие затраты на робота — это около 20-25 т.р., учитывая, что резка металла и 3д печать обошлись бесплатно.
Было б полезно к исходникам приложить ридмишку со ссылкой на эту статью, а из отладочной среды сделать максимально легко устанавливаемый на ББ эмулятор гексопода, для заочного программирования поведения. И конкурс объявить на программу лучшего поведения, самой крутой походки и т.п. Или, вот, адаптивность — habrahabr.ru/post/225845/#comment_7674837

Я б при случае в кружок программирования деткам подсунул бы…
Да вот стоит щас на полочке… Интересно было делать, а когда он просто есть, как-то пофиг))
Я тоже ракого собирал — но вот как то не осилил программную часть (
А железо вышло хорошее

Могу если кому то надо поделиться чертежами и схемами.
Отлично сделано.
Я сам начал такой же проект, но пока недалеко продвинулся — рисовал круг одной ногой с помощью ардуины.
Кстати, шасси нашел на ибее за 100 долларов от китайцев. Там еще опоры ног у основания — подшипники, а у вас, как я понал, просто втулки.

А вот описанный ROS вселяет надежду на продолжение моего хексапода.

Есть вопрос про точность сервоприводов. На видео с кругом этот самый круг далек от идеального. Когда я такое сделал, он получился такой же, что расстроило немного. Но потом на вашем видео он нормально ходит. Получается, что точность не так влияет или что-то поменялось?
Спасибо!
Да, готовые китайские видел, но интересно было самому все изготовить.
Просто втулки, но капролоновые. До сих пор на них выработки не наблюдается.
Точность порядка +-3мм на конце ноги. Это по большей части вызвано люфтом редукторов китайских сервоприводов. Hitec и Futaba уверен будут лучше, но и стоят в 1.5 раза дороже. А при ходьбе неточность компенсируется гибкостью конструкции, поэтому не заметно отрицательного влияния. Программная часть считает с точностью до сотых мм.
Хорошие новости.

Я уже купил партию сервоприводов Hitec(HS-485HB) — 6 штук аналоговых, для тестов. Не знаю насколько разные будут аналоговые/цифровые в шестиноге. И хватит ли мощности, они слабее, чем у вас, но зато фирменные.

Буду теперь своего опять допиливать.
А при разработке не рассматривался случай потери одной из конечности? Теоретически даже пользуясь пятью оставшимися машина может двигаться. Не обязательно заниматься членовредительством, ногу гексапод может просто поджать в приподнятом состоянии.
Можно даже не поджимать ногу, а просто отключить сервопривод. Даже интереснее.
О таком даже не задумывался)
Есть идеи брать что-нибудь двумя передними ногами, а идти на 4х. Но пока проект заморожен)
Четыре конечности это еще интересней, но я подразумевал именно выход из строя произвольной конечности. Можно написать адаптивный код, хотя это будет непросто. Основная проблема для робота это определить, что конечность не функционирует.
Сейчас нет никакой обратной связи по положению ног. Для таких целей нужны датчики нагрузки на концах ног или приводы с ОС по усилию. Но это уже другой робот будет) На порядок сложнее.
Можно тензометры поставить и следить за синхронностью нагружания ноги.
Можно ли было бы сделать так, чтобы он мог ходить и на спине? Например, если переделать всю ходовую часть, сделав симметричной относительно горизонтальной плоскости.
Ого по цене мини маэстро, можно наверное 2*TLC5940 использовать в ряд (я правда пробовал ее только для 16 каналов) и еще 14 каналов останется — сделать хвост и голову.
Паять решил по минимуму)
А для маэстро еще идет удобная программа для установки скорости, ускорения серв и их калибровки.
В чем плюс гексаподов и прочих шагоходов перед другими методами передвижения? Колеса, гусеницы, всякие жгутики, щетки, миллионы еще вариантов — все это почти всегда быстрее и часто еще и проходимость выше. Единственное место, где у гексапода может быть хоть какое-то преимущество это большие сухие и не скользкие камни.
Да нет, членистоногие могут пройти по любому бездорожью, где колесные/гусеничные сядут на дно. Ну, или практически по любому.
Да, на ибее наборы алюминиевых шасси и серв бывают. Целиком с электроникой не видел, ну кроме пластмассовых на пультике.
Мне кажется, или снова взята стандартная библиотека движения гексапода, такая как например в V-REP?
Кстати, почему все используют серво вместо шагового двигателя + екнодера ( на самомо деле понятно почему — из за дешевизны). Ведь стоит только наступить на ногу гексаподу — как серва отломится, в том время как шаговый двигатель просто прокрутится дальше «прогнувшись» под нагрузку?
В отличии от сервомашинки, шаговый двигатель мало того что крутится на 360 градусов, так еще и не имеет никаких ограничителей. При включении такого гексопода ему надо знать положение своих ног хотя бы, потому что без питания все его ноги буду собраны в рандомную кучу. Да и просто чтобы не вывернуть ноги слишком далеко. Шаговый двигатель имеет возможность проскакивать шаги, под собственным весом робота либо если во что-то упрется. И вообще, человек например постоянно получает обратную связь от своих конечностей и «знает» где они находятся. Так что энкодер + шаговый двигатель представляется мне оптимальным вариантом. Естественно ногу сажать не прямо на вал шаговика а через понижающую шестеренку.
Ну работает же принцип KISS, какой смысл городить огород, если серва — просто и отработано, при сгорании простая замена на аналогичную серву и бот поскакал дальше. Такможно докатиться до SPT5 JetCat и магнитных муфт, что уж мелочиться.
Инверсная кинематика, геометрия, построение траекторий и динамика движения на базе KDL. В статье есть даже ссылка.
Only those users with full accounts are able to leave comments. Log in, please.