Опыт постройки коптера: WLtoys V949 + MultiWii 2.0

Отличная работа

Спасибо. Я думаю, самое интересное еще впереди!

Мне кажется надо сделать плашку как на многих трекерах — чтобы нам, диванным гуру, было проще — ну, вроде «отличие от статьи N — корпус делал из пластика а не титана, отличие от статьи M — Версия платы MultiWii 6.0.3 а не 6.0.2» и так далее )

А двигатель V623-4500vk — или это опечатка и там должно быть 4500kv? Интересуют обороты двигателя на один вольт.

У меня дипломный был — создание платформы, стабилизированной с помощью инерциальных датчиков. Тогда я и собрал свой первый коптер — покупными были только моторы, рама и регули (и то регули я взял готовые, потому-что это оказалось дешевле, чем покупать ключи для них). В качестве инерциальных датчиков были сначала выбраны решения от AD, но прямо перед сдачей появилось столь популярное среди хобистов решение от Invensense. Пришлось заказывать за огромные деньги тестовый образец и пытаться выковырять из их примеров код для работы с DMP (кстати, оказалось, что он работает не лучше моей реализации фильтра Калмана и я вернулся к получению raw и подачи на вход фильтра). Так-же были реализованы PID'ы и прочее.
Теперь, когда коптеры ещё больше вошли в мою жизнь, я с болью смотрю на говнодуиновский код различных полтёных контроллеров и контроллеров кардановых подвесов — создаётся впечатление, что его пишут школьники, которым даже лень разобраться с чем они работают (по этой причине, рекомендую выбирать полётные контроллеры от немцев — там хоть закрыт исходный код и кажется, что он хороший).

Холивар Arduino vs Assembler/C мне известен: низкий порог входа делает большинство адептов Arduino быдлокодерами априори. Я даже не спорю, ведь я по образованию инженер, а вовсе не программист (хотя и знаком с озвученными выше C и Assembler для различных архитектур). Коптер для меня лишь хобби, на которое я не планирую тратить все свое свободное время, ведь в мире есть множество других, не менее интересных вещей!