Pull to refresh

Comments 20

На ролике робот как-то жёстко с дверью холодильника обращается.
Да и пиво вроде трясет в процессе
Так это уже двадцать четвертый дубль.
Маленький еще, не научили приличному поведению. )
Если не секрет, использовали ли Вы ROS в каком-либо объемном проекте?

В описании на ros.org пафосно сказано, что их комьюнити опубликовало over 9000 ROS-пакетов, но при ближайшем рассмотрении выясняется, что из них значительная часть либо никак не документирована, либо банально не дописана (я даже примеров приводить не буду, ткните сами в первый попавшийся пакет) — а ведь система разрабатывается с целью создания reusable кода для робототехники.
У них даже есть такой девелоперский изыск, как Documentation Contest.

Интересно мнение пользователей, реально работавших с этим фреймворком (и автора поста): с одной стороны, здесь есть реализованные типовые решения (например, мне нужна работа с облаками точек, захватываемыми с бинокулярных камер); с другой стороны — не хочется привносить в свой проект систему, которая отчасти реализована не очень аккуратно (см. пункт о пакетах).
Увы, но на мой взгляд, документация в робототехнике это вообще колоссальная проблема. Эта наука требует огромного объема знаний, и, часто, разработчику после реализации чего-либо уже не хватает сил (ну «выгорают» люди, это почти нормально) на описание своего шедевра. И кто это исправит, если не мы?) По функции с носа — туториал новичкам.
Далее, ROS, по большому счету, это НЕ фреймворк. Если вам нужна низкоуровневая обработка чего-либо — это все же сборник идейно-связанных либ (в моем представлении Ваша задача аккурат сюда вписывается). Но если вам нужны уже композиция этих самых библиотек — ROS превращается в тыкву фреймворк.
Конкретно по облакам точек — возьмите отдельно PCL и драйвера OpenNI, и никакого ROS вам не понадобиться. Да, документация с неба не свалиться, но зато без кучи лишних пакетов.
На данный момент ни в каких крупных проектах не замечен, но активно это пытаюсь исправить.
OpenNI Вам даже не понадобиться скорее всего, это я по привычке воткнул то, что потрошу уже не первый день.)
Я работал с PCL и OpenNI, но ROS предоставляет уже законченный пакет для распознавания объектов на текстурированном облаке точек (собственно, то, что мне нужно).
Конечно, можно взять PCL с Triclops SDK, и сделать бинокулярное зрение руками — но помимо этого мне так же нужны средства организации computational graph (можете подсказать фреймворк?).
Ммм… Вряд ли, могу только порекомендовать посмотреть в сторону CGAL, но не уверен, что пригодиться.
Не пригодится. :)
Я имел в виду фреймворк для организации распределённого вычислительного процесса.
ROS предоставляет для этого Сервисы и Топики (ну сами же писали).
А, в этом плане, немного не в том направлении подумал. ) Нет, на моей памяти ничего приличнее ROS я не встречал. Можно поставить ROS-barebone версию пакета, поидее там никакх сторонних библиотек нет вообще, потом ручками доставить нужное.
> На данный момент ни в каких крупных проектах не замечен, но активно это пытаюсь исправить.
Я только что заметил Вас в списке рассылки PCL. :)
С учетом того что видео было в ускорении в 16-ть раз, то пока дождешься от такого робота пива — уже стухнешь, и сбегаешь в ларек за водкой)
Не только были, но и есть. Но, во-первых, они там по несколько устаревшей версии ROS, во-вторых, лично на мой взгляд, здесь нечто подобное лишним тоже не будет, а кросс-пост запрещен. Но все это ничуть не умаляет достоинств этих самых переводов.
Да и в планах все-таки перейти от простых «хэллоу ворлдов» к более интересным и практически полезным вещам. Сделать это без базовых знаний нереально.
Надо на работу заказать парочку таких. За пивом отправлять в магазин. И научить от продавщиц отбиваться.

задумался над использованием ROS, начал курс, и наглядно ощутил эту самую кривую обучения... Прослушав почти час курса, я только услышал, как состыковать два нода. Я представляю, сколько времени уйдет, чтобы разобраться с тем, а как это осуществлено на уровне кода. И логично задал себе вопрос, а оно мне надо?
Оказалось, что я не один с таким вопросом. Прекрасная статья, не буду пересказывать.
https://pulurobotics.fi/blog/pulurobotics-blog-1/post/why-don-t-we-use-ros-7
Кроме того, есть еще факт, что с одной стороны, стандартизация - это польза. Но с другой, в какой-то момент времени я становлюсь заложником тех, кто эти стандартные элементы производит. Это раз. Два - я вынужден использовать более мощное железо, хотя для части проектов это вообще не нужно, но "встряв" один раз в ROS, инерционно продолжаешь думать в этой парадигме. И в итоге, вместо робота за 100 баксов себестоимости, я рождаю монстра баксов на 500...
Так что для меня ответ: no way

Sign up to leave a comment.

Articles