Comments
Не успели, только фото. Ну обычно так себе летало, и вполне обычно падало. Да, надо было снимать )
Путь пройденный самостоятельно ценнее сотен чужих.
Не останавливайтесь! :)
Спасибо, стараемся. Прямо аж ощущается, как обрастаешь опытом после таких вещей. Но все равно, когда делаешь что-то впервые, получается отвратительно. Догадываюсь, что не у всех так, но у меня — да, и это огорчает.
полученный опыт поможет избежать сотен проблем при последующем проектировании и конструировании. это касается не только этой области=)
UFO landed and left these words here
Ваша машина не летает, а это ведь очень весело ) Нет, на самом деле, я очень увлекся летающими аппаратами после этого мультикоптера. К сожалению, вы правы, авиамоделизм — занятие недешевое.
Дорого, но зато сколько удовольствия! Построил сам, запустил.
Но если произойдет авиакатастрофа, без валидола не обойтись :)
UFO landed and left these words here
Можно пару вопросов?
если вы уж берёте на хоббикинге моторы, то почему там же взять контроллеры? экономия в 3-5 раз
дальше: Пульт и приемник/Главная плата/Радиомодемы у вас сумма=800
заменяем на 2 ардуино + 2XBee + сенсоры = 200 + в качестве бонуса огромная комьюнити
Ну почему уже тогда бы и не взять модемы 1100 вместо XBee (в 3-4 раза дешевле)?
заменяем на 2 ардуино + 2XBee + сенсоры + пишем кучу софта, либо выбираем какой-то другой проект (ardupilot?). Ну не знаю, мне этот софт как-то больше нравится, надо, конечно еще заглянуть, как другие написаны.
да всё верно, просто уж цифра в 2000 мертвых американцев пугает :)
Контроллеры на хк не I2C же (ну можно найти на меге 8й, поменять прошивку но это ж изврат), а на обычных не хватает скорости их реакции (50гц) для нормальной стабилизации аппарата (люди пишут те кто занимался).

С пультом (я бы конечно лучше спектрум ижи жр взял а не футабу — ибо сателлиты родные к мкоптеру напрямую подключать можно в отличие от футабы) пульт это задел на будующее хороший если моделизмом заниматься, через xbee особо замечательно не поуправляешь с компьютера.

не обязательно управлять через комп. к ардуине можно ведь любые джойстики подключить + дисплей ;)
для извращенца непаханое поле.

Но это так, теория. да и фломастеры на вкус разные
UFO landed and left these words here
А не тяжелый аппарат получился? Сплошное железо… Наверное, большой расход заряда аккумулятора будет.
Относительно легкий, чуть меньше двух килограмм все вместе (а аккумулятор сам только полкило весит). Легче только из углепластика, но это мне пока не по карману.
Вот и я об этом подумал, так и не понял почему выбор пал на металл, он по всем параметрам проигрывает.
Его можно гнуть, сверлить в разных местах и сильно прижимать. Углепластик (особенно дешевый) очень хрупкий.
Согласен, конечно нужно включить голову, но вес и жесткость на мой взгляд весьма ценны.
Хотя если это начальный проект то конечно это не главная задача.
Я вижу что там других проблем хватает.
Это скорее следующий этап.
Да, именно. На следующем этапе вполне можно закупить карбоновую ткань и формовать из нее любые детали. Только, опять-таки, оборудование нужно.
Ой, вы таки преувеличиваете.
Вам нужна подходящая оправка, например та же аллюминиевая трубка.
Стеклоткань и углеткань, которая продается много где, эпоксида с пластификатором (можно купить как вместе так и поотдельности), и лавсан и/или мастика для пола из парафина в качестве изолирующего слоя между оправкой и стекло/углетканью.
Оправка обматывается лавсаном или нагревается и мажется мастикой, после чего…
Полоски из углеткани и стеклоткани пропитываются смолой и наматываются спиралью на трубу, разной шириной, толщиной и количеством полосок можно менять жесткость и упругость конструкции.
Поверх этого дела оборачивается тот же лавсан и снаружи чем-то обжимается — от простого варианта в виде резинки для трусов (: До посложнее в виде формочки из пенопласта.
И укладывается на батарею до затвердения, после которого композит легко поддается обработке шкуркой и, по желанию, лаком.
Потом, если это была мастика, нагреваете аллюминий, мастика плавится и вы снимаете с оправки готовую углепластиковую трубку.

Из такого-же пирога можно сделать центральную пластину. Если взять тот же пенопласт, то можно из него изготовить форму для склейки пары пластин волнистой формы, в волны которых можно будет вклеить трубки из композита и получить жесткую и практически монолитную конструкцию.

Звучит это может и сложно, но на самом деле относительно просто и не дорого.

По поводу приземления: вам нужна минимум рама из углепластика, внутри которой будет подвес для камеры и опоры вертибёрда должны быть такими, чтобы этот подвес защищать.

В принципе, я бы приладил сверху пиропатрон, вышибающий небольшой парашют по радиокоманде. Для чего? Представьте ситуацию выключения всех моторов, или какой-то другой аварийной посадки: парашют + авторотация позволят посадить коптер даже при ветре почти вертикально на ноги не зашибив камеру и винты.
>Стеклоткань и углеткань, которая продается много где
Вот про это я и говорил, что дорого. Пять слоев по 1 кв м — уже немаленькая сумма набирается. А я даже не знаю, хватит ли пяти.

За мастику/лавсан спасибо, я все думал, чем же промазывать.

>Если взять тот же пенопласт, то можно из него изготовить форму для склейки пары пластин волнистой формы, в волны которых можно будет вклеить трубки из композита и получить жесткую и практически монолитную конструкцию.

Да, именно так я бы и хотел, но на практике получается, простите, говно. Наверно опыта мало. Основные сомнения у меня именно по поводу формы, что я ее не сделаю нормально.

Про парашют думал, надо попробовать, сколько это добавит веса. А авторотации тут нет, пропеллеры с фиксированным углом атаки.
>Вот про это я и говорил, что дорого. Пять слоев по 1 кв м — уже немаленькая сумма набирается. А я даже не знаю, хватит ли пяти.
1) Чередовать с стеклотканью.
2) Не переусердствовать с количеством. Посчитать площадь не сложно, и я не думаю что так уж много уйдет.

>Да, именно так я бы и хотел, но на практике получается, простите, говно. Наверно опыта мало. Основные сомнения у меня именно по поводу формы, что я ее не сделаю нормально.
А вы не торопитесь (: Сделайте несущие профили. Потом по готовым профилям слепите пластину из какого-нить пластика для лепки — увидите где и как оно прилегает на самом деле и как бы вы хотели чтобы оно было. А если пластик взять твердеющий от температуры или ультрафиолета, то можно и форму получить… ну если на всю не хватит пластика или терпения, то хотя бы ту часть, которая к трубкам прилегает, остальное можно сделать «примерно» из какого-то более быстрого и/или дешевого материала.

>Про парашют думал, надо попробовать, сколько это добавит веса.
Тут надо опять же примерную площадь парашюта считать, исходя из веса конструкции, а потом просто помножить площадь на плотность/метр_квадратный, для капрона например, хотя есть и более тонкие варианты, наподобие того же лавсана + штук 12 строп, длиной зависящей от диаметра парашюта, умножаете количество строп на длину на плотность подходящей по прочности нити, добавляете вес парашюта — получаете суммарную массу.
Грамм сто — сто пятьдесят. Но может и чуть больше получиться.

>А авторотации тут нет, пропеллеры с фиксированным углом атаки.
То есть вы хотите сказать, что они вращаться в падении не будут, потому что угол атаки постоянный? Ротор обесточенного мотора свободно крутится в обе стороны, на лопасти набегает воздух => они вращается в обратную сторону.
Даже если набегающего потока хватит, чтобы раскрутить ротор, толку нам с этого никакого. У вертолета можно менять угол атаки меняется, поэтому там можно и выровнять вертолет, и подобрать угол атаки, чтобы было хоть какое-то сопротивление ветру. А в нашем случае лопасти будут просто крутиться на небольшой скорости, потому что площадь у них маленькая.

С формами надо попробовать, уж больно привлекательно выглядит результат. А крепежные отверстия потом сверлятся, или протыкаются еще во влажном карбоне?
Так, я не буду писать комментарии, пока не проснулся, я не буду писать комментарии, пока не проснулся…
>А в нашем случае лопасти будут просто крутиться на небольшой скорости, потому что площадь у них маленькая.
Но согласитесь, что это дает выравнивание, и какое-никакое, но дополнительное торможение.

>А крепежные отверстия потом сверлятся, или протыкаются еще во влажном карбоне?
Незатвердевший угле-стеклопластик лучше не трогать — нарушите структуру волокон и создадите дополнительные напряжения в материале. Проще всего будет просверлить отверстия меньшего диаметра, надев профиль на что-то твердое, пластину можно просто положить, после чего довести отверстие до нужного размера мелкой шкуркой и обмазать эпоксидкой еще раз, чтобы композит не расслоился.
Дополнительно можно вклеить в отверстия втулки или наклеить шайбочки, или, как вариант, сделать в этом месте усиление на этапе склейки, добавив небольшие кусочки композита на то место, где планируется делать отверстия, эти наплывы вы сможете, после затвердения, обработать шкуркой и получить посадочные упоры для крепления моторчика или оттяжек или еще чего.
Если в каком-то месте, обработанном шкуркой, будет нужна гладкость — натрите грифелем.

Вот, кстати, я бы сделал оттяжки еще, из тонкого легкого тросика из синтетики или металла, от центра конструкции до моторов. Это жесткость и защита от потери «отвалившегося» мотора, вдруг отобьете обо что-нибудь.
Хотя вам, просто для обслуживания данного агрегата, я бы посоветовал дремелюку завести, если еще не купили, и им сможете абразивами делать с композитом и металлом что угодно.
Также, как и все в этом мире… Сточил все, надо новые покупать )
Так получше, или подешевле? :) В любом случае, не знаю. Можно в Leroy Merlin заглянуть, он и у вас, и у нас есть.
>Но согласитесь, что это дает выравнивание
В том и дело, что не дает.

>Дополнительно можно вклеить в отверстия втулки или наклеить шайбочки
ух, как все сложно… Но, наверно, надежно.

>Это жесткость и защита от потери «отвалившегося» мотора, вдруг отобьете обо что-нибудь.

Жесткость — сомнительно, оттяжки будут «тянуть» вверх, и моторы тоже тянут «вверх», если вы понимаете, о чем я. Плюс, угол совсем маленький, если снова понимаете, о каком я )
Потеря мотора и так не грозит, от него идет три толстых провода питания.
>ух, как все сложно… Но, наверно, надежно.
За это композит и любят, что надежный, но еще и простой, когда один раз получилось.

>Жесткость — сомнительно, оттяжки будут «тянуть» вверх, и моторы тоже тянут «вверх», если вы понимаете, о чем я. Плюс, угол совсем маленький, если снова понимаете, о каком я )
Потеря мотора и так не грозит, от него идет три толстых провода питания.

Оттяжки можно сделать вниз, будут компенсировать усилие на излом. Впрочем, при малом угле… да еще и мотор на проводах, черт с ними.

По поводу дремеля, раз у вас он есть, то наверняка видели к нему насадку из очень мелкого абразива, в виде конуса. Вот она подходящий инструмент для сверления отверстий в ккомпозите.
У меня были дешевые углепластиковые профили. С ними проблема, чем крепить. Сверлить-то их нельзя.
на штыри, выступающие из основного корпуса (которых пока нету), или на те же обрубки трубок
а если так:
взять 3 длинных палки
перекрестить их и связать, залив эпоксидкой
на получившемся перекрестии разместить под как-либо углом все платы и аккум
далее хаотично разбросать на концах имеющиеся двиглы

В третей части я уже имел опыт с посадкой на эпоксидку сомнительных конструкций, ее не хватает. Единственный вариант, если все делать из карбона и оставлять хорошие посадочные места.
29 грамм на каждую ветку это много. Если уже делать из углепластика/карбона, то уже все вместе. Тогда и на эпоксидку можно.
А если две пластины по 1 мм брать и лазером резать, а потом «скручивать» вместе?
Хитро, не подумал :) Но наверно чуть менее прочно и больше болтов нужно. И в два раза дороже, не забывайте.
а если не болты, а сваркой притянуть друг к другу.
хотя тоже конечно костыли получаются :)
Алюминий не варится, если не ошибаюсь. Намного легче найти контору, у которой лазер помощнее.
Алюминий варится в аргоном, но цена неприличная насколько я помню (я думал как-то санки ребенку заварить, так цена шва в 3 раза превысила стоимость новых).
В жизни бы не поверил что эта странная пугающая конструкция может летать! Респект!
Все таки записал себе в ближайшие планы создание сего летательного аппарата.

Поизучав тематические форумы, пришел к выводу, что немецкий проект — лучший выбор.
Можно и за 200$ купить нечто, способное подниматься в воздух, но это совсем другое.
Альтернатива — разве что руссокоптер. Но распространенность и функциональность проигрывают выгоде в стоимости.

Теперь осталось изучить в подробностях микрокоптер, вопросов очень много.

Собирать квадро- или хексакоптер?
Второй вроде как может пережить отказ одного двигателя, а это может дать экономию на ремонте большую, чем стоимость дополнительных двух моторов с контроллерами (700х2+500х2=2400р).

Управление:
чем отличаются более дешевая модель от более дорогой? Радиус действия? Качество сигнала? Или просто дополнительные кнопочки?

Основная плата:
Насколько больше функционал v2.1 по сравнению с v1.1?

Батареи:
насколько хватает? Не лучше ли взять покрупнее?

И так далее по каждому модулю.
Что дает плата компаса? Какую фунциональность добавляет?
Насколько важны другие модули?
При такой высокой стоимости переплачивать за украшательства сразу не хочется. Но и экономия 50$ на более удобном и надежном управлении выйдет боком.

Так что перед началом закупок придется внимательней изучать зарубежные форумы, дабы найти ответы.

Экономить практически неначем.
Ну, контроллеры моторов можно самостоятельно собрать, -200$.
Основную плату собрать тяжелее (LGA+BGA), но это еще -200$. Запаять 2 детальки можно и в ближайшей мастерской по мобильникам.

Спасибо за статьи. Без них не обратил бы внимание на мультикоптеры.

>Второй вроде как может пережить отказ одного двигателя, а это может дать экономию на ремонте.
Вроде как может, но я не встречал еще такого случая ни у кого, кто писал о мультикоптерах. Падали в основном из-за ветра, птиц, потери сигнала, столкновения… Двигателям вроде бы не из-за чего отказывать.

Решающей в вопросе количества двигателей является требуемая подъемная сила. Для тяжелых камер и 12 двигателей делают.

>чем отличаются более дешевая модель от более дорогой?
Количество каналов (в нашем случае можно кроме пульта передавать еще 8 каналов по модему) и наверняка качеством приема. Ну и понтами конечно. На практике 6-7 каналов хватает с головой, 12 уже ни к чему. Все равно одному человеку не получится управлять и камерой и аппаратом, если только он не в шлеме с сенсорами. Но это очень дорогая комплектация.

>Насколько больше функционал v2.1 по сравнению с v1.1?
Не смотрел. Уверен, что достаточно больше. В 1.1 барометра вроде нету.

>насколько хватает батареи? Не лучше ли взять покрупнее?
Покрупнее только если две в параллель, но каждая весит по 500 грамм. Не проверял, насколько хватит одной. По очень приблизительным рассчетам — около 10 минут.

>Что дает плата компаса? Какую фунциональность добавляет?
Увереннее держит аппарат в одном направлении. При должной сноровке, эффект достигается и руками.

>Насколько важны другие модули?
C GPS можно летать по заданным точкам и автоматически возвращаться на базу, например, при потере сигнала. Почему у них эти платы настолько дорогие — я даже затрудняюсь сказать.

>Основную плату собрать тяжелее (LGA+BGA), но это еще -200$
>Основную плату собрать тяжелее (LGA+BGA), но это еще -200$
Если заказывать изготовление платы, то сразу с припайкой компонентов. Не знаю, выйдет ли сильно дешевле, но точно выйдет нарушение лицензии (их софт можно использовать только на их же оборудовании).
Изготавливать плату — это уже не экономия.
Дешевле взять оригинальную, не зря же они ими торгуют.

Плата — оригинал. Микроконтроллер с бутлоадером — тоже у них. Гироскопы распаяные — опять же их производства. Из своего — только мелкая рассыпуха.
Думал, замутить квадроротор для простой аэросъемки: чтобы фотоаппарат висел объективом вниз, да и сам пепелац летал под управлением PC по простым траекториям (в простейшем случае — взлетели вверх, отсняли, спуслились вниз). Сильно ли это упростит конструкцию/элементную базу?
Конструкцию — однозначно, подвес камеры — сложная штука. Но иначе будут фотографии с искажениями. Опять-таки, я бы не советовал строить что-то «свое», лучше брать готовые проекты, тот же ArduCopter, он дешевле немецкой платы.
Нормальный бы человек после прочтения этой статьи напрочь бы отказался строить что-либо похожее, а я вот наоборот, после первой же части облазил все форумы и сижу в компасе рисую конструкцию)
А если не секрет то чем? У компаса большой плюс что он на русском и интуитивно понятный чтоль =) По крайней мере с ним разобрался за один вечер методом тыка)
Кстате какие планы на дальнейшее использование железа?
Не знаю, просто удобнее и больше функций. Я не рисователь в кад-системах, так что аргументировать сложно.

Железо планирую починить и использовать в коммерческих целях )
Можно сделать «ноги» в виде сферы, т.е. несколько ног-трубок которые, возможно, объедены в сферу с пустыми «сотами» для крепкости. тогда такая радость за 2к долларов если и упадет на бок то ничего не случится. Это если подъемной силы хватит на такой сферический защитный каркас и на камеру, конечно.
Подскажите, а на сколько по расстоянию на открытой местности хватает видеолинка по вашей ссылке?
Надо как-нибудь сбегать проверить, самому интересно. Но тут все просто. Нужно большее расстояние — покупаем видеолинк помощнее / направленную антенну / «шоколадку». И если не огребаем от частотнадзора, имеем ооочень дальнюю связь. Моя, предполагаю, метров 400 по прямой.
Интересуют правовые вопросы использования такой аэрофотосъёмки: не могут ли «компетентные органы» привлечь к какой-либо ответственности или, как минимум, конфисковать аппарат (который стоит $2000)?

И, да, вы забыли сделать защиту от поражения EMP-гранатой.
В теории не могут, я консультировался с юристами (Украина). На практике сами знаете, как бывает.
В теории не могут, я консультировался с юристами (Украина). На практике сами знаете, как бывает.
Чтобы легче было определять положение коптера в воздухе — выкрасьте пару диаметрально противоположных трубок в контрастные цвета (или повесьте на них жесткие флажки).
А что у вас за передатчик? Не признал…
Упс, недописал: можно ведущий винт пометить широкими светлыми полосками, а если еще светоотражающими, а «кормовой» фосфорицирующими… Лишь бы баланс не сбить.
Днем не увидите, а в ночные полетушки — да.
Ведущий винт, тоже неплохо.
Дунуть его серебрянкой из баллончика, баланс не собьет, при таком то весе коптера.
Хотя винт скорее всего не увидите.
На вертолетах выручает большая яркая кабина, а у коптера даже не знаю…
Немцы прекращают работу с DHL, переходят на TNT.
Доставка в РФ более невозможна.

Надежда теперь лишь на партнеров.
Не тот уровень у наших разработок.
Есть те, кто поплевался на наши и перешел на немцев. Но почему-то нет тех, кто плюется на немцев и убегает с них.

Перспекитвное будущее есть у CC как дешевого опен-проекта.
Так же постоянно появляются все новые готовые продукты разного уровня: от 25$ за клон кука от HK, до 1100$ за DJI.
Те кто переходят на немцев с русских плат считают что вертолеты не летают потому что платы плохие «дешевые видимА!». Но переходя на немцев, пелена с глаз не сходит — вертолет как на картинке опять не летает. НУ что же делать, раз вбухал деньги в немцев, не летать же на более дешевых платах русского «Ивана»? Так и получается что все дело в опыте и руках. Управлять этой штукой действительно не просто.

Мой улетал за поле, падал в район глухонемых, и только по ярым анимационным способностям этих людей мне удалось узнать как на их языке будет коптер падающий с неба)

Электрическая часть — мозги довольно похожи, ну и алгоритмы фильтрации тоже не с разных учебников. Просто в русских отсутствует GPS (обещают скоро добавить обязательно!)
Плюс разная ценовая политика. Летает и то и то и что лучше скажет только тот кому что выгодно).
Не прекращающиеся споры о том, кто и что лучше — говорят только о том что точной информации никто не знает).
Есть мнение что администрация сайта небезызвестного мультикоптера не обосновано катит бочку на русских разработчиков. У них какие то были разборки в прошлом. но я думаю раз мозгов хватило на разработку у одной стороны, и перепродажу немцев с другой — хватит и на мир и всеобщую любовь.

Говорят да, будущее за OpenPilot — русские разрабы не делают опенсорс ибо… научены горьким опытом китайских лазутчиков. Очень очень обидно когда разработка в 5 лет утекает к нашим любимым плодовитым друзьям. Боже мой! опенпилот! ну кто то же должен это спонсировать! не в нашей стране, когда денег едва хватает на семью, там не до космических полетов и желаний души.Но есть и исключения конечно.

ПО JDI это конечно тема!)
Дело совсем не в цене. Ни разу не встречал утверждения, что русские платы — это дешевая поделка. Датчики там стоят вполне приличные.
Просто народ таскает на аппаратах камеры за 50-200 тысяч рублей. Им нужна надежность.
Их не устраивает уровень поддержки. Небыло достаточного мануала по продукту. Небыло описания настроек. Когда из-за одной галочки можно потерять немалую сумму — это неприемлимо.
И когда на форуме, единственном способе получить поддержку по продукту, не отвечают неделями на вопрос — это уже последний гвоздь в крышку гроба.

да, на этих платках можно летать. Можно вполне доверить управление мелким аппаратом с гопро или дешевой мыльницей.
Сами разработчики вполне доверяют своему продукту и летают с марками и пр., благо знают все тонкости — но для простого обывателя это большой риск.

Немцы же — довольно надежная и стабильная система. На момент появления этой статьи у них небыло конкурентов. Сейчас уже есть претенденты, но им не хватает главного — проверки временем.
Не помню ни одного упоминания о краше немца по причине глюка прошивки.
Да, не достаточно купить, собрать кое-как и лететь — могут вылезти помехи. Но это проблема общая, как и научиться контролировать полет.

И немного комментариев:
GPS — это не только полеты по координатам. Посмотрите возможности последней прошивки немцев — развитие проекта не стоит на месте.

Администрации мультикоптера абсолютно наплевать на разработчиков нашего клона немцев. Ни разу не встречал какие-либо нападки с их стороны. Скорее наоборот — только удаление постов и игнор пиарщиков, которые лезут с попытками принизить немцев.
И, насколько мне известно, они никогда не перепродавали немецкие платы. Есть только свои вспомогательные наработки (платы питания, фреймы, крепеж, подвесы..), на которых они даже не зарабатывают — продают по себестоимсоти.

P.S.
Думаю, не стоит тут начинать холивар. У каждого продукта найдутся свои сторонники. И среди них явно найдутся слепые фанаты.
Неплохой клон FC2.0. Заглянул в вебархив — действительно, в 2009 году был интернет-магизин.
Уже в январе'10 нет ни единого упоминания об этом.
Ничего удивительного, что это прошло мимо меня — я слежу за темой лишь после прочтения этой статьи.
Судя по тому, что за все время от Андрея я видел только помощь, советы, идеи, реализации идей, различные тесты и, еще раз, помощь по многим вопросам — это все в далеком прошлом.
И только по старой памяти у руссокоптероразрабов личная неприязнь к нему.

Кстати о клонах: немцев много копировали, благо начинался он как опен сурс. Можно встретить достаточно вариантов FC2.0, отчего и появилась защита в 2.1.
Есть клоны китайские — аналог. Есть для китайского рынка RTF все-в-одном. На форуме мультикоптера есть пара людей, собравшие для себя платки самостоятельно.
И все они летают ничуть не хуже — прошивка вылизана за годы до почти идеальной.
Но все-равно для игрушки на полетать цена кусается, по сравнению с тем же куком. А кому нужны гарантии — цена на немца более чем доступна.

Посмотрим, во что превратится CC к новому сезону.
привет! kurumpa, вопрос такой. как ты вычислял данные угла крена и тангажа исходя из показаний акселерометров и гироскопов? использовал что-то готовое или своё придумал? спасибо за ответ.
это немецкая разработка. Ничего никто там не разрабатывал кроме немцев. Можно погуглить московского разрабочика и у него спросить)
Only those users with full accounts are able to leave comments. Log in, please.