Comments 53
Или это его снесло в сторону (например на холмик\возвышение)?
Определённо ноль в начале графика и в конце не совпадают. Но я не думаю, что это сразу "дрейф нуля".
Мне кажется, что начальный ноль был, когда альтиметр был выключен, поскольку дрон не находился в режиме полёта. Затем шум в районе будущего нуля – раскрутка лопастей, потом сам "прыжок с зависанием". После приземления опять шум из-за сдвига воздуха лопастями, а потом снова экономия электроэнергии.
Я ни в коем случае не специалист, только энтузиаст. И это очень круто. Так круто, что вынужден написать неопытный комментарий. :)
Мне кажется, что начальный ноль был, когда альтиметр был выключен, поскольку дрон не находился в режиме полёта. Затем шум в районе будущего нуля – раскрутка лопастейда, действительно похоже на это. Возможно даже шум на графике — это шум самого датчика (т.е. даже без влияния вибрации от лопастей), а ровная линия — это «выключенный датчик».
Такой маленький вертолётик, но такой большой шаг для всего человечества.
Не понимаю зачем России строить ещё одну космическую станцию.
Вроде же уже как 6 лет на Луне стоит станция и уже как год добывают Гелий-3.
Хотя за год на Гелии заработали на вторую станцию — никак иначе.
https://www.vedomosti.ru/library/news/2006/01/25/rossiya-planiruet-sozdat-k-2015-g-postoyannuyu-bazu-na-lune
Собственно, тот самый предложенный NASA бюджет, лист номер 15 — таки да, в 2018, таки да, НАСА, и снова да — предлагающий прекратить госфинансирование со стороны США к 2025, положиться на "будущие коммерческие возможности("Proposes to end direct U.S. financial support for ISS in 2025, with a seamless transition to the use of future commercial capabilities")
Пусть скорость обращения винта на моем фото 250 об/мин, тогда за 1/1600с винт проворачивается на 0.9375 градуса.
Примем, что поворот на 1 градус на фото будет выглядеть статично. Тогда при минимально возможной выдержке (0.1мс из спецификации) чтобы винт повернулся на 1 градус скорость вращения должна быть: 1 градус / 0,0001 с / 360 градусов * 60 с = 1,666.6(6) об/мин.
В новости указано, что скорость обращения винта достигала 2,537 об/мин, то есть при максимальной скорости вращения винта за 1/10000 секунды он провернется на 1.5 градуса.
Про солнечную погоду честно говоря вообще не понял намек — мы говорим про Марс, и погода там всегда солнечная (но тут я могу чего то не знать).
Могу предположить, что в связи с тем, что атмосфера разряженная, солнечным лучам почти ничего не припятствует и освещенность там очень большая. Поэтому при какой-нибудь 1/4000 лопасти и будут стоять, как вкопанные, на фото… Но о том какая там выдержка можно только догадываться, т.к. зависит и от объектива, и от чувствительности матрицы. Но в принципе ничего удивительного в такой фотке нет.
Тут ещё стоит учесть, что из-за атмосферы же (точнее ее разреженности) лопасти вращаются на диких для земли скоростях. Немного спасает и гравитация, но она не на столько меньше.
Вроде бы читал, что у земных вертолетов примерно 500 оборотов в минуту, а тут чуть ли не 2500.
Хотя если там правда стоит 1/4000 выдержка, то один фиг не будет смазано ничего.
Возможно использовали камеру высокого разрешения, которая для навигации. Скорее всего в ней учили, что смазываться рисунок поверхности не может, иначе вертолет просто дороги назад не найдет. Но я не могу найти характеристики камеры, кроме того что она "высокого разрешения".
Согласно информации с сайта NASA, навигационная камера там OmniVision OV7251. Сенсор данной камеры оптимизирован для съемки движущихся объектов:
...uses a global shutter to reduce or eliminate unwanted image artifacts, which occur with traditional rolling shutter image sensors as a result of motion during image capture.
Возьмём небольшой МИ-2 с диаметром винта 14.5 метра и максимальной скоростью полёта 210км/ч (58м/с). Скорость звука 331м/с, значит конец лопасти должен двигаться со скоростью не более 232м/с. С учётом набегающего потока получим 174м/с. Окружность винта 45.5м, получаем скорость вращения не более 273/45.5 = 3.8с-1 или 228мин-1.
У марсианского вертолёта диаметр винта 1.2м, скорость звука на Марсе 240м/с. Получаем окружность 3.8м, предельную скорость вращения 45с-1 или 2700мин-1.
Круто! Теперь с нетерпением жду видео с самого вертолета.
Скорее с марсохода, там камеры вроде как лучше ибо менее ограничены в массе и энергорасходе. Должен снять в лучшем виде.
Интересно что компьютер 1,5 килограмового вертолета производительнее компьютера однотонного ровера в десяток раз.
В теории это еще один вариант — как справиться с ненадежностью: вместо дублирования и защиты «мозгов» одного агента — запустить побольше легких и ненадежных агентов.
vassabi и все эти ненадёжные агенты вполне себе могут сдохнуть почти одновременно, так как сделаны по одной технологии с одними и теми же уязвимостями и дефектами.
Может, это я что-то не так делаю?
P.S. Где-нибудь есть официальная расшифровка raw image names? Начало — понятно. ZR0 — идентификатор камеры, 0058 — номер sol'а, 0672089424 — счётчик секунд (он, кстати, бъётся с осью X на графике телеметрии). А дальше? Есть ощущение, что следующая тройка цифр — миллисекунды, но это не точно…
Там ничего особо не оптимизировано с точки зрения долговечности и надежности (проц, память, лопасти и пр.) Долго он не проживет на Марсе.
Им надо полетать и собрать логи. Успех миссии на минималках — 30 сек полета. Выполнено.
А вот уже вторая версия вертолета будет круче на порядок.
Масса вертолета в марсианской гравитации меньше, чем в земной. Круто, чо :)
Состоялся первый полет марсианского вертолета «Индженьюити»