Pull to refresh
Comments 89
Там еще решили перестыковать С-13 от Зари на Поиск в ручном перевести, чтобы С-14 на его место попробовать стыковать…
Очень вероятно, что корабль попал в участок стоячей волны сигнала,
а так как двигался значительно медленнее, чем все остальные ТПК (менее 0.1м/c, даже 0.02м/c), то в зоне стоячей волны не смог нормально работать с полукомплектом МКС,
Эта версия тем вероятнее, что уже более чем 10лет, как обязали поддерживать скорость не менее 0.2м/с, что бы при любом развитии ситуации ТПК проскочил эту зону. С тех пор отказов на дальности 100м больше не было.
Так что моё мнение, работы по проверке полукомплекта «Курс» на МКС чисто протокольные (то есть это нужно сделать, что бы отсечь варианты его отказа), но истинная причина в чем-то другом.
Очень вероятно, что корабль попал в участок стоячей волны сигнала

Можно немного подробнее, пожалуйста?
Насколько я понимаю, пассивный полукомплект Курса усиливает (тот самый усилитель) возвращает сигнал активного полукомплекта обратно, по фазе сигнала(ов) можно определить пространственное положение объектов. Возможны варианты, когда излучаемый и возвращаемый (или отраженный от каких-то элементов станции) сигнал образует стоячую волну, напряженность поля которой в приёмной антенне будет сильно ослаблено или даже равно нулю, по слабому сигналу нет возможности определить фазу или фаза будет с очень большой ошибкой (отсюда колебания).
Это как аналогия с мобильным телефоном, вот в одной точке у вас связь четыре палки, а в метре ничего не ловит.
срывы причаливания из-за зависаний в зоне стоячих волн были и раньше, но лет 10 назад корабли обязали иметь обязательно минимальную скорость, что бы гарантированно проходить зоны стоячих волн и после этого проблемы на этапе сближения исчезли.
для примера: скорость сближения ТПК МС-14 с Фёдором 4см/с (дальность 102м)

и типичная скорость стыковки Прогресса МС-01 0.5м/c (дальность 102м)

Таким образом, если они попали в зону стоячей волны замена полукомплектов на Союзе никак не повлияло, а выглядит это со стороны как слабый сигнал пассивного полукомплекта МКС.
Переход другой узел позволит значительно изменить режим работы автоматики на этапе сближения и стыковки (там взаимные движения узлов будут другие), по этому решение может получиться само собой, а может быть аналогичный эффект.
Почему выбрана такая медленная скорость? Возможно из-за того, что активный полукомплект Курса на Союзе новой разработки и изменен алгоритм стыковки с ним…
ps: пересмотрел ещё раз видео, срыв произошёл на удалении 85м, как вариант, они не проскочили стоячую волну по причине меньшей чувствительности новой системы, чем у предыдущей и быстрой остановились как раз полностью оказавшись в минимуме сигнала…
опять же повторюсь — это сугубо моё мнение и предположение
Если такое было и уже известно, то почему на МКС ещё не стоит несколько приёмных антенн так, чтобы в зоне стоячих волн оказалась только одна из них, или почему «Курс» не использует сигнал на нескольких несущих частотах?

Эта претензия не к вам лично (вам лично только респект), а к политике Роскосмоса, и к его специалистам, не попытавшимся проверить эту точку отказа. В этой ситуации, по идее, если дать кораблю пусть с малой скоростью пролететь пару метров, и сигнал должен был появиться.

потому что, что бы что-то изменить, нужно собрать десятки и более подписей, открыть ОКР, выполнить, провести заново весь цикл испытаний, приемку и только после этого можно установить, но только на одном узле, опробовать несколько лет и только потом внедрить на всех узлах. Так как эта система дублирована космонавтами, низкая интенсивность отказов, то оно работало как есть, пока не прилетел Союз с новым цифровым Курсом, без космонавтов, без ТОРУ и не стал стыковаться на один из замых не удобных для стыковки узлов. Думаю, что к Звезде состыкуется без проблем, надеюсь.

Думаю, что к Звезде состыкуется без проблем, надеюсь.
Надежды юношей питают. А что, нельзя было испытать новый «Курс» на Прогрессе со штатной ТОРУ?

Но даже и это не так важно, важно то, что уже несколько ваших ответов выдают логику «И так сойдёт». И меня мало волнует, сколько и чьих подписей надо собрать, чтобы сделать нормально, в этой ситуации меня интересует чьи подписи стоят на разрешении лететь на авось.

Рогозина
ps: я тут уточнил, новый цифровой Курс испытали на мс-13, но он стыковался к Звезде, а там другие электромагнитные условия и вообще сам режим работы автоматической системы стыковки, условно вместо шести степеней свободы, нужно контролировать три

А где же минутка заботы от Сатаны НЛО, с рецептами как выжить Фёдору оставить комментарий и не улететь в чёрную дыру?
<зануда>
находится в космосе на орбите Земли на пути к МСК.

Пробки в Москве, конечно, легенданые, но чтобы через орбиту…
</зануда>

Ну дык они говорят, что он на пути к Мск, а ещё упоминается о вероятном затоплении.
Боюсь даже предположить в каком из водоёмов города.

Маск зашвырнул машину не пойми куда. ЕЕЕЕЕООООО молодец
Роскосмос запустил робота в космос, стыковка отложена на следующий виток. Русские зачем вам эта дребедень?

Как то от меня ускользает логика. Вообще роботы в космосе интересная тема. Не устают, ракету можно сделать значительно «злее», за счет отсутствия «слабого звена». Не нужен кислород, еда, системы жизнеобеспечения, да в общем то и возвращаемый аппарат то же не нужен.
Разница в том, что Маск делал при тестировании, скажем так, довольно важной вехи в космонавтике, шуточную пиар-акцию за свои собственные деньги. Роскосмос при тестировании небольшого улучшения корабля раскручивает на полном серьёзе масштабную и при этом совершенно глупую акцию, причем за наши деньги.
Роботы — да, интересная тема. Но не корявый и совершенно бесполезный Федор на МКС.
Не нужен кислород, еда, системы жизнеобеспечения, да в общем то и возвращаемый аппарат то же не нужен.

Фёдор на станции тоже не нужен. Но нужен в Кремле, чтобы по телевизору показать.

В характеристиках нового космонавта забыли указать сколько он жмёт от груди — это как бы важно для роботов, раз уж рост и вес указали

всегда было интересно умеет ли он ходить? ни разу не показывали чтобы этот робот ходил… после прочтения этой новости стало интересно умеет ли он плавать? ибо если не смогут пристыковать и затопят корабль вместе с роботом. это будет просто дикий писец и позор!
ибо если не смогут пристыковать и затопят корабль вместе с роботом.

Это будет кому обслуживать подводную группировку спутников!
А потом ему пришлют таксу глубокого бурения погружения, от самого Дмитрия Олеговича, что бы не скучал там, во глубине морской.
С таксой не чего не выйдет, она стала героем.
Зато будет первый в мире робот, ставший последовательно сперва космонавтом, а потом водолазом.
все таки летать на космическом корабле, это не на Уазике перед камерой катать.
На данный момент робот FEDOR (Skybot F-850) стал официально космонавтом, так как он выполнил следующие условия:

Я прошу прощения, а контейнеры с едой или научные приборы тоже официально становятся космонавтами, когда они поднимаются за линию Кармана?
Дела обстоят куда хуже. Из определения «в России космонавтом официально признают того, кто совершил полный виток вокруг Земли» явно следует, что Гагарин — не космонавт… :(.

Точка старта: ru.wikipedia.org/wiki/%D0%92%D0%BE%D1%81%D1%82%D0%BE%D0%BA-1#/maplink/0

Точка приземления: ru.wikipedia.org/wiki/%D0%92%D0%BE%D1%81%D1%82%D0%BE%D0%BA-1#/maplink/1

Полного витка не было.
а контейнеры с едой или научные приборы тоже официально становятся космонавтами

Ну если так, то МКС это какая то обитель зла, где среди космонавтов процветает каннибализм:-)

Это же не грузовик, зачем топить если можно на парашютах посадить?

есть подозрение что таким макаром хотят просто устранить Федора. что ему делать на МКС тупо не понятно кроме как торчать мертвым грузом. что он умеет реально? какие сценарии применения для него существуют в его состоянии. или они его в открытый космос отправлять собирались? а тут в океян его и дело с концом. но надеюсь что все не так и цели действительно какие то ставятся нежели просто американцы робонавта отправили и давайте мы тоже. для галочки
а тут в океян его и дело с концом.

А потом еще можно медальку посмертно выдать.)

Дело в том, что Федя на радостях забухал немного, как свалил из ненавистного ему Роскосмоса.

а как на базе линукса сделать операционку реального времени?

Эмблема миссии робота FEDOR (Skybot F-850) на МКС создана по мотивам фрески Микеланджело «Сотворение Адама». На эмблеме изображены кисти рук робота и человека в скафандре, тянущиеся друг к другу на фоне космоса.
Почему тогда на роботе другая эмблема?
Кстати, да. Я тоже не понял. Нам подсунули двойника?!

image

image

Фёдор ...Михайлович?
image

Двойной отказ — сначала на активном корабле, а следом и на пассивной станции? Весьма маловероятное событие...


а дальше у нас пошли определенные, ранее не встречавшиеся колебания

Может, это Фёдор беснуется, бьётся в своем кресле, чувствует что-то?

Весьма маловероятное событие...

Просто на МКС этого гостя, похоже, не очень рады видеть.
Отказ одинарный, со стороны МКС, и когда там на борту космонавты, то они использует ручную стыковку. Есть возможность дистанционного управления, но его не используют, т.к. в случае проблем со связью в момент стыковки корабль таранит станцию.

Так в статье:


произошел отказ одного полукомплекта системы сближения «Курс-НА» на корабле, он был автоматически переключен на второй, но и тут возникли проблемы с усилителем системы «Курс» на борту самой станции
А нельзя направить его к станции со скоростью 1 см в секунду или около того, чтобы в случае тарана не было разрушений? Время есть, пусть подползает потихоньку.
Или так: дать импульс помощнее, но направить так, чтобы прошёл в паре метров от станции, а как подлетит — затормозить, снова сориентировать и направить на станцию уже очень медленно. Там же выдаётся команда не типа «пока держим кнопку — движок дует, и может залипнуть в открытом состоянии», а что-то вроде «открыть двигатель такой-то на 3 секунды», и компьютер Союза должен именно так отработать.
Можно, но только с очень небольшого расстояния. Иначе законы баллистики «изогнут» траекторию, и вы попадёте не туда, куда хотите.

И ещё. Скорость 1 м/с при маневрах стыковки довольно большая, при массе корабля порядка семи тонн тяга двигателей причаливания и ориентации (ДПО) тягой 13,3 и 2,7 кг. Даже при одновременной работе основных и резервных двигателей считайте сами сколько времени придётся разгонятся, и сколько тормозить, и какое расстояние Союз за это время пролетит. Обычно относительная скорость в процессе стыковки в разы меньше. В статье есть скриншоты прямой трансляции стыковки, скорость сближения в ближней зоне станции (ближе 200 метров) составляет 0,08-0,15 м/с
Семь с лишним тонн массы, даже ползущие со скоростью одного сантиметра в секунду, могут наворотить много делов. Для понимания — попробуйте на досуге остановить просто катящийся по наклонной «Камаз» (на самом деле шутка — ни в коем случае не пробуйте).
Вот и со станцией тоже ничего хорошего при таком столкновении не произойдёт, если это столкновение будет неудачным.
Поправте меня если я не прав, но по моему это уже пятый подряд запуск «Союза» с инцидентами.
| программное обеспечение: операционная система реального времени, разработанная в
| Санкт-Петербурге на базе Linux, управляющее ПО на C++, C# и Python;

Как ПО на разных языках программирования смогли «упихать» в Фёдора, не научив его управлять космическим кораблём? :)
Кстати, в США астронавтами считают всех, кто поднялся над Землей выше 50 миль (80 км)


В своих воспоминаниях «Верхом на ракете» Майк Маллейн неоднократно упоминает, что как минимум экипажи шаттлов становились полноценными астронавтами сразу после подрыва удерживающих ракету пироболтов.
Хм, он наоборот жаловался, что астронавтами считаются только те, кто пересечет невидимую линию, а, к примеру, те кто погибли на Челленджере астронавтами стать не успели. А про подрыв пироблотов он писал о своем мнении, что если ракета стартовала, то стоит считать ее экипаж астронавтами.
Мы приближались к 50-мильной высоте — магической линии, которая официально делала нас астронавтами. Я всегда считал, что требование определенной высоты — чушь собачья для крючкотворов. По сути, нам хотели сказать, что полет на ракете не опасен, пока не достигнута высота в 50 миль. На самом деле, если вы не достигли высоты 50 миль на шаттле, это, вероятно, говорит о том, что он просто угробил вас — как это случилось позже с экипажем «Челленджера». Пилот Майк Смит был новичком и погиб в этой миссии — и по официальному определению он погиб, не будучи астронавтом, так как поднялся только на 10 миль над уровнем моря. (Замечание для NASA: когда разрывные болты позволили шаттлу оторваться от Земли, человек на его борту уже заработал золотой значок.)
Но с точки зрения NASA человек становится астронавтом именно в момент подрыва пироболтов, о чём и говорится в конце вашей цитаты.

Вот другая цитата:

«Так, новички, подходим… 40, 45, 50 миль. Поздравляю, Гай и Шеп. Вы теперь астронавты». Они радостно закричали, а мы с Джерри присоединились к поздравлениям. Я вновь подумал о бессмысленности этого 50-мильного критерия. Гай и Шеп заработали свои «крылья», как и все мы, уже в момент подрыва пироболтов стартового крепления.

(имеются в виду «золотые» крылья)

Ещё информация:
Астронавт, совершивший полет в космос, приобретает право носить золотой значок.

Далее, вики:
NASA applies the term astronaut to any crew member aboard NASA spacecraft bound for Earth orbit or beyond.

(«на борту космического корабля НАСА, направляющегося на околоземную орбиту или за ее пределы»).

Впрочем, согласен, что фраза «в США астронавтами считают» не эквивалентна «в NASA астронавтами считают», так что, возможно, я придрался зря.
В конце цитаты не правила НАСА, а мнение Маллейна. Это он считает, что правило 50 миль — бессмысленно, и астронавтом должны считать всех, кто стартовал. На несколько страниц ранее он пишет:
T-1 минута. Прошу тебя, Боже, если в этом полете должно случиться что-то плохое, пусть оно случится выше 50 миль. Моя молитва была столь конкретной по понятной причине. По действующему в NASA положению для того, чтобы получить золотой значок астронавта, требовалось подняться выше 50 миль[117]. Если я погибну, не достигнув этой высоты, то Донна и дети будут хранить в памятной коробке лишь серебряный значок.


Уточню — астронавтами, слетавшими в космос. Для звания астронавта полет не обязателен, и к моменту назначения на первый полет оно уже есть.
На несколько страниц ранее он пишет:


Верно, но до конца книги он несколько раз опровергает утверждение про 50 миль касательно золотых значков. Насколько я помню, в какой-то момент в книге ему сообщают, что летавшим астронавтом NASA становятся в момент подрыва пироболтов, и дальше он всё время использует или упоминает эту норму. В первый полёт он этого ещё не знает, и оттого беспокоится.

Уточню — астронавтами, слетавшими в космос. Для звания астронавта полет не обязателен, и к моменту назначения на первый полет оно уже есть.

Статус меняется в момент подрыва пироболтов, о чём говорят и Маллейн, и Вики (в этот момент экипаж оказывается на «корабле, отправляющемся на околоземную орбиту или за её пределы»).

На следующей вечеринке каждый из нас получил серебряный значок на лацкан, соответствующий новой должности. [...] Когда мы наконец полетим в космос, нам выдадут золотые значки.

Значок получается в момент подрыва пироболтов, следовательно, экипаж считается полетевшим в космос по правилам NASA в тот же момент.
Верно, но до конца книги он несколько раз опровергает утверждение про 50 миль касательно золотых значков.

Нет. Он всегда пишет, что правило 50 миль — бессмысленное, и что астронавтами должны считаться те, кто сидел в Шаттле в момент подрыва пироболтов.
Он ни разу не опровергает правило. Он всегда оспаривает его правильность.
И в моей первой цитате, то что Вы определили как «опровержение» это просто иллюстрация бессмысленности, когда человек стартовал, человек погиб, но официально считается, что в космос он не летал.
Смит был новичком и погиб в этой миссии — и по официальному определению он погиб, не будучи астронавтом, так как поднялся только на 10 миль над уровнем моря. (Замечание для NASA: когда разрывные болты позволили шаттлу оторваться от Земли, человек на его борту уже заработал золотой значок.)


Насколько я помню, в какой-то момент в книге ему сообщают, что летавшим астронавтом NASA становятся в момент подрыва пироболтов, и дальше он всё время использует или упоминает эту норму.

Это не дневник, написанный во время работы в отряде. Он писал книгу уже после того, как ушел из НАСА. Если бы ему это сказали, то он не писал бы о том, что экипаж Челленджера не стал астронавтами, потому что не долетел до космоса.

И да, я привел цитаты, в которых Маллейн прямо пишет том, что правило действует. Вместо того, что бы дальше писать «я помню, что он писал что правило не действует» попрошу процитировать. Причем именно опровержение правила, а неоднократно написанное им «Перелетели 50 миль, теперь официально — астронавты. Какое глупое это правило 50-и миль! Астронавт заслуживает значка в момент старта.»
А. Посмотрел на цитаты под этим углом, действительно — спасибо.

Вместо того, что бы дальше писать «я помню, что он писал что правило не действует» попрошу процитировать.

Я воспринимал уже приведённые цитаты как достаточное подтверждение.
Или даже можно было бы посвятить в сан, чтобы был Отец Фёдор.

Заголовок спойлера
image
Человек в цитате сам смеется над своей же глупостью. И вы, цитируя его, показываете свою же глупость.

Почему так, я недавно пояснил в комментарии: habr.com/post/464619/#comment_20541371

Этоо его так с энтео(роскомнеразборчиво) торкает? Он же, вроде, на опиум народа переходил или совмещает?


multiadmin


Человек в цитате сам смеется над своей же глупостью

Да он вообще весельчак по жизни (этот гр. Цоринов), съездить по мордам какому студенту, который сдачи дать не может — это для него отличное весёлое времяпрепровождение, а нести пургу — обычное занятие. Не вижу смысла считать его законсперированным интеллектуалом, притворяющимся упоротым, он не дал ни единого повода к этому.


недавно пояснил в комментарии

Вы не пояснили как лживый вброс может что-то показывать, кроме вашего стремления выдать желаемое за действительное.

Вы не пояснили как лживый вброс может что-то показывать

Так я в ответ на лживые вбросы и фейки даю факты. Они и показывают, что вбросы — это лишь вбросы, а у автора вбросов, возможно, не все в порядке с головой.

Вот, например, есть такая фотография, которая тоже является фактом, а не каким-то фейком:

Астронавт Нил Армстронг вместе с членами экипажа «Аполлона-11» Эдвином Алдрином-младшим и Майклом Коллинзом идет в составе церемониальной процессии к верхнему алтарю Вашингтонского собора, что бы приподнести в дар собору кусочек грунта, привезенного с Луны.

И что, законом запрещено дарить лунный грунт церкви? Или, астронавтам запрещено участвовать в церковных процессиях? Нет.

Нормальный человек посмотрит и скажет: ну да, было такое. Никак это слетать на луну не помешало.

А у неадеквата от такого фото может и пукан порваться.



www.nasa.gov/topics/history/features/spacewindow.html
Я вот почему-то думал из коротких сводок из новостных агрегаторов, что робот летит с экипажем людей, видимо, там ещё 2 человека, и прочитав, что стыковку пришлось отложить до понедельника, подумал: вот же косяк, космонавтам столько сидеть в тесном Союзе, пипец! А робот, оказывается, путешествует единолично.
Будем терпеливы, станция цела, корабль цел. Отказы системы автоматической системы стыковки к сожалению не редкость, просто обычно это компенсируется ручной стыковкой и мастерством экипажа. Полет же ФЕДОРа испытательный, надеюсь что его программу удастся выполнить до конца. Так что ждем развития событий, и будем надеяться на профессионализм всех участников и причастных.
Отказы системы автоматической системы стыковки к сожалению не редкость, просто обычно это компенсируется ручной стыковкой и мастерством экипажа.
Раз «не редкость», то вас не затруднит напомнить когда это было в предыдущий раз, и как часто происходит?

Статистика автоматических и ручных стыковок к МКС российских кораблей и нештатных ситуаций при их выполнении (по состоянию на 2009 год)
Страница 8, таблица 1
Всего стыковок 61, из них 46 полностью автоматические.

Таблица стыковок 1966-1990
Таблица стыковок 1991-2000
Таблица стыковок 2001-2013 гг.

Система «Курс-А» — 15 лет безопасных стыковок с МКС
«Союз ТМА-17М» 109 стыковка с МКС 23 июля 2015г.
«Надо понимать, — продолжает Сергей Медведев, — система взаимных измерений «Курс» состоит из активной и пассивной части. «Курс-НА» (НА – новый, активный) должен уметь работать со старым пассивом («Курс-П»), который расположен на МКС. Пассив – это наиболее инерционное звено. Они долгожители у нас, эти пассивы. На орбитальной станции «Мир» один из комплектов «Курс-П» работал 15 лет. Столько же на Функциональном грузовом блоке (ФГБ) «Заря» — «Unity», его замена произведена только в этом году. Поскольку «Курс-НА» должен работать со старым пассивным Курсом, он имеет все те же радиоинтерфейсы и во многом является копией прежнего «Курс-А» (А – активный). Принципиально он отличаться и не может, только рабочий сектор углов уже и чуть меньше дальность.


«Курс-НА»
Первое испытание новой системы прошло в ходе полёта ТГК «Прогресс М-15М». Первая попытка стыковки была неудачной. По словам руководителя полётом российского сегмента МКС Владимира Соловьёва, датчиковая аппаратура «Курса-НА» на достаточно больших расстояниях дала сбой. Контролирующие вычислительные машины на самом ТГК посчитали эту аппаратуру некондиционной и прекратили сближение с ОС МКС. Специалисты перепрограммировали ТГК перед второй попыткой стыковки, чтобы вычислительные машины корабля были готовы к разным неточностям, которые может дать аппаратура системы «Курс-НА». Успешная стыковка прошла в ночь с 28 на 29 июля 2012 г[10]. Следующее испытание системы прошло в ходе полёта ТГК «Прогресс М-21М». Сближение проходило в автоматическом режиме, однако за 60 м до станции движение было прекращено. Процедура была завершена космонавтом Олегом Котовым[11].

Начиная с кораблей серии «Прогресс_МС» (первый полет декабрь 2015 года) и «Союз_МС» (первый полет июль 2016 года) система стала штатной, полностью заменив устаревшую «Курс-А».[12][8]


Сводная таблица по типам космических аппаратов (Хронология запусков к МКС)
он имеет все те же радиоинтерфейсы и во многом является копией прежнего «Курс-А» (А – активный). Принципиально он отличаться и не может, только рабочий сектор углов уже и чуть меньше дальность.

Я правильно понял, что новый хуже по характеристикам, чем «устаревший»?
В данном случае более узкий угол сектора дает более высокую точность при стыковке. А дальность в свете развития систем глобального позиционирования не так актуальна как в 70-80 года.
Для того, чтобы на дальность влияло развитие систем глобального позиционирования, на Союзе должна быть аппаратура для позиионирования на орбите с их помощью. Вы уверены, что она там есть?
Она там есть. Это одно из существенных нововведений на Союз-МС.
https://www.energia.ru/ru/iss/soyuz-ms/soyuz-ms.html
Помимо перечисленных выше изменений на корабле «Союз МС» внедрены:
* единая командно-телеметрическая… [пропущено]
* аппаратура спутниковой навигации ГЛОНАСС/GPS в состав СУДН и исключена аппаратуры радиоконтроля орбиты;
Система «Курс-А» — 15 лет безопасных стыковок с МКС
Партнеры по космической программе МКС развивают свои собственные системы взаимных измерений для стыковки космических аппаратов в околоземном пространстве. Современный подход к этим системам основан на принципе «триады». Сергей Медведев поясняет: «Триада у всех одинаковая. На дальних участках стыковки используется GPS, предоставляется бесплатно и широко используется всеми космическими державами, в том числе китайцами, американцами, европейцами, и планируется к перспективному использованию нашими коллегами из ОАО «РКК «Энергия»; вторая – так называемая, относительная GPS, с использованием МБРЛ – это межбортовая радиолиния, которая пересылает координаты GPS или ГЛОНАСС с «пассивного» объекта на «активный» так, чтобы можно было построить вектор относительного состояния объектов. Ты на активном корабле должен знать координаты своего корабля и координаты пассивного корабля, тогда возможно построить вектор, который потом сводится к нулю. Точность такого сведения порядка 200-500 метров. Американцы делают до 200 метров, как и японцы. У нас порядка 500, с этого расстояния работает система причаливания. Система причаливания – третий элемент триады.
У партнеров наших сейчас мода на оптические системы, а наш «Курс» — система радиотехническая, она имеет свои преимущества и недостатки. Для нового корабля – так называемой Перспективной пилотируемой транспортной системы (ППТС) — сейчас планируем систему причаливания, в которой радиотехника действует на 200 метров. Оптика позволяет очень точно измерять расстояния, а радиотехника может очень точно измерять радиальные скорости. Это скорость сближения по линии визирования. И, естественно, чтобы обеспечить безопасность, знать скорость – это одно из самых главных условий. Оптикой у нас тоже занимаются, но для контроля хороша радиотехника. Это было продемонстрировано в рамках МКС в программе европейских кораблей ATV. Сейчас все 5 пусков уже завершены. Довольно крупный объект ATV, соизмеримый со Служебным Модулем МКС. Мы для него делали «Курс-ATV», который был проверяющей системой, осуществлял мониторинг сближения по дальности и скорости. На пяти комплектах ATV стояла эта наша радиотехническая аппаратура, которая контролировала их процесс сближения».
и планируется к перспективному использованию нашими коллегами из ОАО «РКК «Энергия»
Этого достаточно, чёрным по белому написано, что на Курсе-А спутниковой системы позиионирования не было, она появилась в 2016 году на Курсе-НА.
Вы опять растекаетесь мыслями по древу.
Тем не менее, судя по таблице №1 по вашей ссылке, до 2009 года на 54 штатных стыковок и перестыковок пришлось всего восемь стыковок при нештатной ситуации, а судя по таблице по другой вашей ссылке предыдущая неудачная попытка автоматической стыковки произошла 24.07.2012 при испытаниях системы Курс-НА, причём повторная попытка прошла штатно.

Вы же утверждали, что, цитирую «Отказы системы автоматической системы стыковки к сожалению не редкость». Может быть у вас есть более свежие материалы, на основании которых вы сделали такой вывод?

З.Ы.
Только не надо изливать на меня своё красноречие и заваливать меня ссылками и цитатами, не относящимися к делу. Просто коротко и ясно — вот тогда была нештатная стыковка, и ссылка. А до неё вот тогда…
ТРУДЫ МФТИ. — 2009. — Том 1, № 3
УДК 629.78.075
В.П. Легостаев1,2, Е.А. Микрин1,2, И.В. Орловский1, Ю.Н. Борисенко1, В.Н. Платонов1,2, С.Н. Евдокимов1
1 Ракетно-космическая корпорация «Энергия» им. С.П. Королёва
2 Московский физико-технический институт (государственный университет)
Создание и развитие систем управления движением транспортных космических кораблей «Союз» и «Прогресс»: опыт эксплуатации, планируемая модернизация
Рассматриваются вопросы эволюции создания систем управления движением транспортных космических кораблей «Союз» и «Прогресс». В настоящее время на РКК «Энергия» проводится новый этап модернизации кораблей «Союз ТМА» и «Прогресс М-М». Основным объектом модернизации является бортовой цифровой вычислительный комплекс (БЦВК): устаревший «Аргон-16» сменила современная, постоянно работающая на орбите, ЦВМ101 вместе с блоками согласующих устройств (БУС101-1 и БУС101-2). Проведённые летно-конструкторские испытания кораблей «Прогресс» подтвердили правильность выбранных технических решений при модернизации системы управления и возможность её использования на кораблях «Союз ТМА» и других перспективных российских кораблях.
Ключевые слова: космические корабли, «Союз», «Прогресс», системы управления, цифровые системы управления, модернизация, бортовой компьютер.
Поступила в редакцию 27.03.2009

Унифицированное ПО БЦВК «Аргон-16» кораблей «Союз ТМА» и «Прогресс M/M1», предназначенных для полётов к МКС, было также доработано с целью выполнения повышенных требований безопасности и надёжности выполнения их стыковок к МКС, а также снижения скорости стыковки до 0,15–0,20 м/с.
Предпринятые меры обеспечили выполнение стыковок к МКС всех направленных к ней российских кораблей «Союз» и «Прогресс», в том числе при возникавших нештатных ситуациях, что подтверждает правильность разработанных схем и алгоритмов обеспечения надежности и безопасности.
К марту 2009 года к МКС выполнено 61 стыковка российских кораблей (включая перестыковки «Союзов» и стыковку корабля «Прогресс», доставившего на МКС модуль СО-1).

Статистика автоматических и ручных стыковок к МКС российских кораблей и нештатных ситуаций при их выполнении
приведена в табл. 1.
Наиболее тяжелая нештатная ситуация сложилась при стыковке «Союза ТМА-5», когда при приближении к МКС произошел нерасчётный отказ одного из тормозных двигателей, что привело к значительному падению эффективности торможения. Тем не менее контрольные алгоритмы, не рассчитанные на подобный отказ, на дальности около 40 м выявили аномальность работы двигателей и остановили движение корабля на МКС. Экипажу была дана рекомендация выбрать другую пару тормозных двигателей и продолжить причаливание «Союза» к МКС при ручном управлении, что и было успешно реализовано.

ЦВМ101 — троированный, аппаратно мажорированный компьютер с процессором RISC 3081, что особенно важно для реализации сложных алгоритмов СУДН

Заново перекомплексировано программное обеспечение (ПО) системы управления.
Новое ПО прошло полный цикл моделирования режимов управления и отработки на стендах.
Замеренные на стендах ресурсы ЦВМ101, оставшиеся после реализации ПО «Прогресса M-01M», составляют около 60% по каждой позиции (память ПЗУ, ОЗУ, времени работы программ на такте), что подтверждает возможность дальнейшей модернизации СУДН на основе использования ЦВМ101 и её дальнейших модификаций. Разработанное ПО может быть также адаптировано для использования и на других современных бортовых ЦВМ.

ПО ЦВМ101 позволяет вместо ИКВ использовать для той же цели аппаратуру спутниковой навигации АСН (планируется установить на российские корабли в ближайшей перспективе), а при необходимости использовать и высокоточные звёздные датчики.
Основным датчиком при автономном сближении сейчас является уникальный радиолокатор «Курс», дающий измерения с дальности 200 км практически в полной сфере вокруг станции МКС.
В соответствии с его возможностями построены схемы автономного сближения кораблей «Прогресс» и «Союз». На
рис. 7–10 проиллюстрировано выполнение движения полёта корабля по этим схемам.
На рис. 7 и 8 в качестве примера приведены траектории движения полёта корабля «Прогресс М-52» (движение в плоскости
орбиты станции с дальности 600 км и вблизи МКС). На рис. 9 и 10 — относительное движение в фазовой плоскости ρ,ρ˙ с дальности 600 км и на дальностях ближе 20 км.
В ближайшее время планируется дополнить при сближении использование аппаратуры «Курс» измерениями аппаратуры АСН.
В перспективе рассматривается замена радиолокатора сближения «Курс» на использование на дальнем участке сближения АСН на корабле, АСН на станции и МБРЛ (межбортовая радиолиния), а на ближнем участке — оптическим локатором и/или видеометром.
Рассматривается также использование на ближнем участке аппаратуры «Курс ММ», работающей в миллиметровом радиодиапазоне. Выбор новой аппаратуры сближения будет сделан на основе анализа её технологичности, эффективности, надёжности, соотношения «цена/качество»

Всего стыковок 61, из них 46 (75,4%) полностью автоматические, 8(13,1%) стыковок при нештатных ситуациях.

Отказы (сбои/нештатные ситуации) системы автоматической системы стыковки к сожалению не редкость (мы живем в реальном мире в котором идеальное стечение всех факторов маловероятно), просто обычно это компенсируется (иными мероприятиями по преодолению нештатной ситуации и/или) ручной стыковкой и мастерством экипажа.

И доказывать Вам я ничего не буду (в особенности если учесть то, что вы не читаете источники которые Вам дают для ознакомления).
Более того дам Вам возможность посрамить меня показав мою неправоту.
Вам всего лишь придется обработать 136 отчетов о полетах/экспедициях к МКС, выбрать информацию по всем штатным и нештатным ситуациям при стыковках с МКС, как они парировались, какие выводы по этим ситуациям были сделаны. Потом сделать выводы по этой информации, свести статистику в удобочитаемую таблицу, и прославиться доказать мою неправоту.
Короче говоря, я предлагаю Вам приложить усилия и поворочать мешки, для разнообразия.
PS. В рамках гуманитарной помощи выдаю Вам ссылки на Хронология запусков к МКС по годам и Хронология полетов с сайта РКК «Энергия», так на всякий случай.
Я же просил не заваливать ссылками и цитатами, а дать краткую информацию.

Всего стыковок 61, из них 46 (75,4%) полностью автоматические, 8(13,1%) стыковок при нештатных ситуациях.
То ест на одну щтатную стыковку больше, чем насчитал по вашей предыдущей ссылке я. То есть это опять срок, максимум на пол года ближе к настоящему времени.

Поступила в редакцию 27.03.2009…
К марту 2009 года к МКС выполнено 61 стыковка


Так, для общего развития, с марта 2009 года по настоящее время только Союз летал 37 раз, ещё примерно столько — Прогресс.

В ближайшее время планируется дополнить при сближении использование аппаратуры «Курс» измерениями аппаратуры АСН.
В перспективе рассматривается замена радиолокатора сближения «Курс» на использование на дальнем участке сближения АСН на корабле, АСН на станции и МБРЛ (межбортовая радиолиния), а на ближнем участке — оптическим локатором и/или видеометром.
Курс-НА со спутниковой навигацией стал использоваться с 2016 года, через семь лет после этой статьи.

И где сказано, что сейчас проблемы при стыковках Союзов нередки? Вы это высосали из грязного пальца?

Доказывать Вам я ничего не буду (в особенности если учесть то, что вы не читаете источники которые Вам дают для ознакомления). Это Вы докажите и обоснуйте свою точку зрения.
Более того дам Вам возможность посрамить меня показав мою неправоту.
Вам всего лишь придется обработать 136 отчетов о полетах/экспедициях к МКС, выбрать информацию по всем штатным и нештатным ситуациям при стыковках с МКС, как они парировались, какие выводы по этим ситуациям были сделаны. Потом сделать выводы по этой информации, свести статистику в удобочитаемую таблицу, и прославиться доказать мою неправоту.
Короче говоря, я предлагаю Вам приложить усилия и поворочать мешки, для разнообразия.
PS. В рамках гуманитарной помощи выдаю Вам ссылки на Хронология запусков к МКС по годам и Хронология полетов с сайта РКК «Энергия», так на всякий случай.
P.S.S. Начинайте ворочать мешки, время не ждет.
Простите, но я как раз внимательно прочёл ваши ссылки, и нашёл там подтверждение выводов, которые вам озвучил. Если вы этого понять не в состоянии, то это не ко мне.
Мало прочитать, необходимо информацию усвоить и переработать чтоб не садиться в лужу как тут
Для того, чтобы на дальность влияло развитие систем глобального позиционирования, на Союзе должна быть аппаратура для позиионирования на орбите с их помощью. Вы уверены, что она там есть?

чтоб потом когда Вам показали что аппаратура спутниковой навигации действительно есть лепетать
Спасибо. Не уследил вовремя

И это на четырнадцатом корабле серии «Союз МС». «Я дверь открываю, и тут все черепахи в разные стороны так и прыснули»
И начинайте ворочать мешки, что ДОКАЗАТЬ свои умозаключения по отсутствию нештатных ситуаций при стыковках Союзов и Прогрессов к МКС.
Так уж и быть помогу Вам перевернут один мешок с нештатной ситуацией (как пример правильного оформления нештатной ситуации)
24 августа 2019 года в расчетный период времени 08:30-08:45 мск корабль «Союз МС-14» не смог осуществить с первого раза процедуру стыковки к исследовательскому модулю «Поиск» российского сегмента МКС из-за проблем в работе элементов системы автоматической стыковки «Курс» (неисправность усилителя на борту станции), причем со стороны корабля проблем выявлено не было, кроме необычной вибрации на подлете. После прерывания процедуры стыковки корабль был отведен от станции на безопасное расстояние.

Для организации второй попытки стыковки корабля «Союз МС-14» к МКС в ЦУПе и на станции было решено предпринять некоторые действия, чтобы не повторилась ошибка первой стыковки.

Во-первых, там определили место новой стыковки «Союз МС-14» — стыковочный узел на агрегатном отсеке модуля «Звезда», который до 26 августа 2019 года был занят кораблем «Союз МС-13», так как там проще стыковаться, поскольку есть больше возможностей для контроля, особенно на ближнем участке.

Во-вторых, 26 августа 2019 года экипаж командира Александра Скворцова произвел в ручном режиме перестыковку корабля «Союз МС-13» со стыковочного узла, находящего на агрегатном отсеке модуля «Звезда», на стыковочный узел модуля МИМ2 («Поиск»), куда ранее не смог пристыковаться в автоматическом режиме «МС-14». Во время перестыковки Александр Скворцов поставил рекорд по минимальному расходу топлива, затраченного на процедуру перестыковки.

Также во время выполнения этой операции специалисты Роскосмоса убедились, что «Союз МС-14» не смог причалить к МКС из-за неисправности аппаратуры в стыковочном узле станции, а не на самом корабле. В ходе перестыковки «Союза МС-13» с модуля «Звезда» на модуль МИМ-2 автоматический захват корабля получен не был, что подтверждает проблему действительно с оборудованием «Курс» на станции, а не на корабле «Союз МС-14».

И вот, рано утром 27 августа 2019 года повторная попытка стыковки «Союза МС-14» с МКС к стыковочному узлу, находящемуся на агрегатном отсеке модуля «Звезда» состоялась успешно, причем стыковка состоялась на несколько минут раньше запланированного времени.

«Есть касание, есть захват», — сказал комментатор ЦУПа. Стыковка состоялась на несколько минут раньше запланированного времени — в 6:08 мск. Изначально касание ожидалось в 6:12 мск.

Вот в таком духе и ждем от Вас доказательств и обоснований Ваших утверждений. За работу, у Вас её вал, но я верю в Вас и ваш «профессионализм», Вы справитесь!
Мало прочитать, необходимо информацию усвоить и переработать чтоб не садиться в лужу как тут
Вы опять растекаетесь мыслями по древу и копипастите простыни, не понимая смысла. Я рад, что Союз МС-14 смог стыковаться со второй попытки, но вы утверждали, что:
Отказы системы автоматической системы стыковки к сожалению не редкость
Вот и докажите своё утверждение, не забыв, что сейчас 2019 год, а не 2009 и не 2013.

Постарайтесь удержать нынешнюю дату, хотя бы год, в памяти.

Вот и обработайте эту информацию с 2009 года по 2019 год, и посрамите меня. Докажите, а не надувайте щеки с апломбом.
Для того, чтобы на дальность влияло развитие систем глобального позиционирования, на Союзе должна быть аппаратура для позиионирования на орбите с их помощью. Вы уверены, что она там есть?
Вы уверенно своё замечание делали?
Зачем? Ложное утверждение ваше, отказы системы стыковки Курс в после перехода на цифровую версию очень редки, и я это знаю, а вы своё утверждение фактами подтвердить не можете. Так что для меня здесь нет вопроса.
Полет же ФЕДОРа испытательный

Только для самого Фидора, корабль-то ничем не отличается, кроме отсутствия системы жизнеобеспечения.
Только для самого Фидора, корабль-то ничем не отличается, кроме отсутствия системы жизнеобеспечения.

Информационное сообщение

Корабль «Союз МС-14» является первым пилотируемым кораблем, пуск которого был осуществлен с использованием ракеты-носителя «Союз-2.1а». В целях сертификации системы и обеспечения безопасности космонавтов пуск 22 августа 2019 года был выполнен в беспилотном режиме, он прошел успешно и без замечаний.
Это открывает возможность безопасной эксплуатации данного космического комплекса для пилотируемой программы. Однако при стыковке корабля возник сбой установленной на Международной космической станции аппаратуры, которая отвечает за безопасное сближение и шлюзование. В этой связи Центром управления полетами (г.Королев) для обеспечения безопасности экипажа и станции было принято решение об уводе корабля на безопасное расстояние.
Специалистами ракетно-космической корпорации «Энергия» им. С. П. Королева предложен Госкомиссии следующий вариант повторной стыковки «Союза МС-14»:
В понедельник, 26 августа 2019 года, экипаж командира Александра Скворцова произведёт в ручном режиме перестыковку пилотируемого корабля «Союз МС-13» со стыковочного узла, находящегося на агрегатном отсеке модуля «Звезда», на стыковочный узел модуля МИМ2, куда ранее не смог пристыковаться в автоматическом режиме «Союз МС-14».
Утром 27 августа 2019 года в автоматическом режиме будет повторена попытка стыковки «Союза МС-14» со стыковочным узлом агрегатного отсека модуля «Звезда».
В настоящее время корабль «Союз МС-14» находится в штатной закрутке на Солнце в ожидании повторной стыковки. Завтра, 25 августа 2019 года, космонавт Роскосмоса Александр Скворцов по штатной процедуре проведёт дополнительную тренировку на бортовом тренажере по перестыковке «Союза МС-13».
Ситуация сложная, но находится под контролем.


Полет «Союз МС-14» является сертификационным для допуска к пилотируемым полетам, т.е. испытательным.

С большой долей вероятности можно предполагать что данный полет выполняется и в целях работ по «Союз ГВК»
11 мая 2018 года «РИА Новости» со ссылкой на пресс-центр ракетно-космической корпорации «Энергия» сообщили, что в августе 2019 года состоится пуск беспилотной версии корабля «Союз». Для запуска этого корабля будет использоваться ракета «Союз-2.1a». Корабль сможет находиться в космосе до 370 суток.

Как уточнил генеральный конструктор РКК «Энергия» Евгений Микрин, в первом запуске будет использоваться всё ещё «Союз МС», от обычного серийного корабля этот вариант «Союза МС» отличает модернизированная система управления движением и навигации (СУДН) с соответствующей доработкой отдельных бортовых систем, а также увеличением количества груза ввиду отсутствия необходимости поддерживать жизнь экипажа.

Результаты полётных испытаний модернизированной СУДН могут быть использованы при производстве нового космического транспортного грузовозвращаемого корабля «Союз ГВК», который РКК «Энергия» разрабатывает на базе корабля «Союз». В «Союзе ГВК» будет более глубокая доработка бортовых систем, другой головной обтекатель (без системы аварийного спасения), а также он сохранит приборно-агрегатный отсек и отсек дозаправки от транспортного корабля «Прогресс». На орбиту грузовик сможет доставлять 2 тонны грузов, а возвращать на Землю — 500 кг, при этом в отделяемом отсеке корабля можно будет разместить ещё около тонны предназначенного к утилизации груза, который будет сгорать в плотных слоях атмосферы. Для запуска корабля планируется использовать ракету-носитель большей грузоподъёмности — «Союз-2.1б». Создание корабля «Союз ГВК» планируется завершить в 2022 году.[19][20]
Думаю правильнее было бы избавиться от этого модуля целиком, чтобы никто не увидел в деле Fedor'а… Если судить по тому, что показали для PR'а, это какой-то позор. Особенно на фоне разработок NASA и Robot Dynamics
Можно было бы вывести робота в космос, прыгнуть к станции, и притянуть причальным концом первого ко второй.
Недоработали.
управляющее ПО на C++, C# и Python

Не доверяю я этим роботам. То уборку мусора не вовремя затеют, то на GIL повиснут и раскачиваются.

А кроме бесполезного Федора, что там еще? И почему Союз, а не Прогресс?
Потому что основной целью миссии было не просто закинуть массогабаритный макет интерактивной игрушки на МКС, а всё-таки корабль с доработанной электроникой испытать. Ну а остальная нагрузка вполне типична для грузового рейса. Еда, инструменты, приборы.
От человеко-подобных роботов и на земле мало пользы а что он будет делать в невесомости? Как будет двигаться если вообще будет двигаться самостоятельно. И вообще зачем ему там ноги? Они и людям там не особо нужны.
Может быть именно поэтому и решили демонстрировать данное поделие в космосе, т.к. там будет не так заметна ущербная функциональность его нижних конечностей? Ведь, насколько помню, изначально он создавался для мчс.
Only those users with full accounts are able to leave comments. Log in, please.