Robotics development
Robotics
Comments 18
+6
Если у моего робота-пылесоса будут усы, мои кошки, возможно, признают его своим и перестанут мутузить :)

Очень хорошая идея, кроме шуток. Строго говоря, даже у хороших у ИК-датчиков роботов-пылесосов есть слепая зона: чёрные объекты. Так как ремонт во многих квартирах предполагает чёрную мебель, безусые роботы часто бьются об ножки стульев, диванов, плинтус, сетевые фильтры и системные блоки, не видят упавшую чёрную одежду.
А так у них появится дополнительное осязательное преимущество.
0
у приличных пылесосов есть ультразвуковой датчик, лазер и контактный датчик как последняя инстанция. Черная мебель — не проблема
+1
А ещё у приличных пылесосов — приличная цена.
Ультразвук, лазер, контактные датчики — звучит прямо как из фантастики про боевых роботов. Конечно, это очень круто, но усы не уступят по результату. Кроме того, для навигации с помощью лазера и ультразвука может понадобиться куда больше тестовых данных, кода, исключений при разработке софта, а усы естественным образом решат задачу, т.к. они являются материальным объектом этой же самой среды и работают по тем же правилам, что и ножки стульев.
0
все это есть в xiaomi mi robot в моей локации стоит 250 долларов, не очень дорого и не очень фантастика. Я согласен, усы вместо контактных датчик это тру, свой коммент я написал скорее в ответ на вашу «слепую зону», что это совсем не типичная проблема для такой техники
0

Вероятно, мой опыт с роботами не самый релевантный в этом смысле, выбирал между бьющимися об стены и бьющимися об чёрные стены. Тут одно могу сказать — я увидел возможность оптимизации и загорелся идеей)

0
Зато черный ковер отлично отпугивает одну из последних моделей румбы за совершенно неприличную цену. С ультразвуковыми, контактными, оптическими и даже камерой сверху.

А разноцветный ковер с черным узором в форме лабиринта успешно «ловит» пылесос, сводит его с ума, затаскивает его в центр ковра и там и оставляет. С точки зрения пылесоса, он ехал-ехал по узкой извилистой доске над обрывом, а потом хлоп! и оказался на высоком шесте и со всех сторон обрыв.

Пришлось заклеить датчики оптические белым лейкопластырем, благо первый этаж.

Расклеял уже в другой квартире, где ковровое покрытие светлое.
0
Для роботов-пылесосов вес датчиков (контактные, ультразвуковые, лазерные и пр.) — не проблема. А вот для микророботов (особенно летающих) вес датчиков имеет сверхбольшое значение. Поэтому датчики-вибриссы будут для микродронов неплохим чувствительным органом.
+3
Идея классная! Правда как раз в сочетании с квадракоптером — слабо верится, что будет работать. Постоянный шум, вибрации, поток воздуха от винтов… Будет очень сложно выделить полезный сигнал. Недаром у птиц вибрисс нет:)
А вот вариант с роботом-пылесосом — очень хорош.
0
А ещё Вика говорит, что у некоторых птиц есть жёсткие перья без опушения, служащие вибриссами.
0
Правда как раз в сочетании с квадракоптером — слабо верится, что будет работать. Постоянный шум, вибрации, поток воздуха от винтов…


По-моему это выглядит как задача фильтрации шума. Причем шум не случайный, а вполне моделируемый. (вопрос вычислительной сложности оставим в стороне, речь о принципиальной возможности) Т.е. что у нас есть — есть дрон, для которого (в теории) заранее известно расположение его «твердых частей», известны характеристики лопастей и т.п.

Т.е. можно заранее создать идеальную модель и рассчитать «идеальный» сигнал получаемый датчиками от «идеального» дрона при неподвижном воздухе на разных оборотах винтов при разной скорости движения дрона в разных положениях относительно неподвижного воздуха.

Более того, модель можно потом скорректировать (проведя реальные замеры в тестовой камере с неподвижным воздухом). Ну и потом… все отклонения от полученной скорректированной модели и есть полезный сигнал.
0
Тут реальная проблема с инерцией и временем реакции.
На нормальной скорости полёта, длины вибрисс просто нехватит на то, чтобы успеть заблаговременно среагировать и предотвратить столкновение. Тут уж лучше ультразвук или зрение.
0

Для маленького дрона длины вибрисс вполне хватит чтобы предотвратить или смягчить столкновение. Но более интересным применением было бы получение информации о скорости движения в воздушном потоке, изменении направления и силы ветра и тд

+1
«В теории», и «в идеале» можно все, что угодно «смоделировать», а попробуйте загрузить модель квадрокоптера в тот же comsol multiphysics и посчитать поток воздуха и колебания вибриссы. Через пару недель, когда просчитается секунда «шума» — добавьте маааленькую царапинку на одном из винтов и снова просчитайте. Внезапно окажется, что график колебаний «вибриссы» — выглядит совсем иначе, и совершенно непонятно, что и куда нужно «корректировать»…

Я не говорю, что это принципиально невозможно. Но если бы все было так просто — вся аэродинамика, а вероятно и вся аэрокосмическая отрасль выглядела бы совсем иначе.
Only those users with full accounts are able to leave comments. , please.