Опыт домашнего марсоходостроения

[leremin]

Чтобы данные сильно не плыли, необходим откалиброванный гироскоп. Также он позволяет получать крен и тангаж марсохода и осуществлять поворот на заданный угол.

Как гироскоп получит крен и тангаж? Нет, можно, конечно. Но теоретически. Обычно они акселерометрами меряются. Гироскопы в этом плане грубее на порядки.

[DIMOSUS]

Для краткости назвал модуль гироскопом, но конечно имел в виду гироскоп/акселерометр/магнитометр.

[dittohead]

Акселерометр кажущуюся скорость по осям мерит, а вот гироскоп как раз крен, рысканье и тангаж и мерит.

[leremin]

Смотря, как считать. Можно взять три акселерометра и расположить их ортогонально, то по проекциям на вертикаль и горизонталь очень легко определить крен и тангаж. Гироскопами тоже можно, но грубее будет. С рысканьем — да, нельзя. Но это если нужны мгновенные значения, если нужна траектория, то без гироскопов не обойтись. А вообще тема слишком обширна.

[zabbius]

Привет, коллега (https://habrahabr.ru/post/244407/)!
А чем не понравился тот же ServoBlaster на RPi? У меня оно 5 серво-каналов без проблем держит.

В каком виде видео гонится на пульт? Насколько большие лаги при ручном управлении?

[DIMOSUS]

Привет! Хотел его использовать, но по хорошему нужно согласование уровней 3.3v/5.0v. Хотя возможно и так будет работать. Под рукой оказался подходящий модуль, захотелось его опробовать.
Одна картинка передается секунд 15. Больше 500 килобит выжать из модулей не смог. Но учитывая исскуственный лаг в две минуты это вообще не проблема. Wi-Fi использовать посчитал не спортивным.

[zabbius]

Для стандартных сервоприводов и модельных регуляторов напряжения все ок. ServoBlaster дает импульсы от 1 до 2 мс каждые 20 мс (диапазон импульса может быть чуть шире, настраивается). А амплитуда импульсов как раз должна быть равна питанию сервы, то есть 5-6 В. Получается точный аналог сигнала с обычного приемника для RC моделей.

Насчет картинки, если нету FPV, то как эта штука управляется? Сама ездит или просто вслепую?

[DIMOSUS]

Даю команду сделать снимок или панораму. Жду несколько минут. По снимку прикидываю, куда поехать. Даю команду что-то сделать. Снова несколько минут жду снимок.
В этом вся суть проекта.

[zabbius]

А команда — это что-то вроде метр прямо, поворот 30 градусов, еще полметра прямо?

Не думали прикрутить туда до кучи USB веб камеру для низкокачественного, но быстрого видео (MJPEG у нее аппаратный)?

[DIMOSUS]

Да, именно так и управляется.

Имеющаяся камера подключена на аппаратный порт малины, так что она будет лучше любой USB. Просто цели делать FPV не стояло :)

[zabbius]

Что цели не было я понял, просто, насколько я помню, аппаратная камера выдает yuv, который довольно таки прилично весит, а жать в JPEG программно на RPi так себе идея, процессор откровенно слабоват.

Кстати, а как отмеряется тот самый метр, который вперед и т.п.? Если обработка пробуксовок и неоднородной поверхности (одной гусеницей на ковре)?

[DIMOSUS]

Пока реализовано только слежение за пройденным растоянием каждой гусеницы. Не сложно будет доработать учет акселерометра. Но для квартиры пока не понадобилось.

[kamushken]

о%уенно!!!

[MaxAlekseev]

Можно подробнее написать про видеоканал, с помощью чего осуществляется стриминг и где на видео накладывается телеметрия?

[DIMOSUS]

Стриминга как такового нет. По команде ровер делает фото, с помощью OpenCV рисует поверх его телеметрию и по радиоканалу (nrf24L01) пересылает файл центру управления.

[drobzik]

А можете рассказать чуть подробнее, как вы строите теплокарты?

[DIMOSUS]

По аналогии с https://geektimes.ru/post/257850/ только тут всем управляет Raspberry.
У робота имеется однопиксельный бесконтактный датчик температуры в головном модуле. Сервоприводы построчно перемещают датчик. На сканирование уходит порядка минуты.