Comments 27
Можно несколько замечаний по методике тестирования и представлению результатов?

1. Спутниковые снимки «из Google» не могут быть сами по себе эталоном, потому сравнивать с ними — некорректно: они могут иметь и постоянное смещение, и локальные искажения, связанные с несовершенством цифровой модели местности, примененной при их ортотрансформировании. В идеале следует сравнивать все же с измерениями, которые сделаны приемником более высокого класса.

2. Если на скриншотах видны timestamp'ы точек, идущие не через секунду (как их выдает сам приемник), а с куда большими промежутками времени, то это свидетельствует об использовании фильтрации или усреднения трека. (О том, чему именно соответствуют стрелки на последнем скриншоте, например, в тексте не сказано.) Если это так, то для сравнительного тестирования это недопустимо, потому что происходит двойная фильтрация (первая — фильтр Калмана в самом приемнике) с неизвестными параметрами.

3. Параметры и даже тип антенн не оглашены. Также остаются сомнения относительно единообразия условий приема — фото места установки антенн отсутствует.

4. Справедливости ради, для приемников Ublox есть разные firmware, которые существенно различаются (некоторые даже фазовые измерения выдавать умеют...), данная тема как-то не раскрыта совершенно.

5. Из текста не совсем ясно, проводились ли замеры, приводимые в качестве иллюстрации, в одно время или в разное (скажем, в случае теста «проезд под эстакадой»)

Ну и подводя итог — в конечном счете, полученная разница — результат различных настроек фильтра Калмана, вшитого в сам приемник, а также различного качества элементной базы и сборки разных образцов. А некоторые результаты могут быть чистой случайностью, обусловленной минимальной разницей в установке антенн или положением спутников в разное время.
«На каждом автомобиле одновременно было установлено от 2-х до 6-ти терминалов с разными приемниками. ГЛОНАСС/GPS антенны были расположены в салоне в одинаковых условиях. Питание всех терминалов также обеспечивалось из одной точки, чтобы сравнение было максимально корректным.»
Читать я умею.
Из фразы «одновременно было установлено от 2-х до 6-ти терминалов» не следует, что приведенные треки снимались даже одной и той же машиной.
А фото с шестью антеннами говорило бы лучше, чем слова «расположены в салоне в одинаковых условиях», потому что шесть хороших антенн расположить совершенно одинаково принципиально невозможно — их габариты просто этого не позволят.

Хотелось бы верить авторам теста на слово, но серьезные тесты не зря всегда снабжают подробным описанием методики и инструментов.
Спасибо за замечания и советы. Изначально тестирование делалось для себя и поэтому не фотографировали антенны и как все установлено. Потом, когда собрали все и проанализировали, решили поделиться информацией на Хабре.

На идентичных скриншотах видны треки с одной поездки одного автомобиля с сколькими трекерами. Мы специально отобрали именно нехорошие участки треков, т.к. 99% времени все ОК. Ваши сомнения очень уместны и для принятия решения советую проводить такое сравнение в своих условиях эксплуатации. Еще разные прошивки чипов могут влиять на результат в сложных условиях, так что возможно чере месяц рейтинг уже изменится.
Я почему вот спросил про «проезд под эстакадой», например: когда диаграмма направленности антенны ограничена препятствием (антенна в салоне автомобиля) до половины полусферы, поворот на 90º легко приводит к резкому изменению видимого созвездия спутников, от чего не только EPE резко ухудшается, но и фикс с 3D легко сваливается до 2D. А там так и было. Но при этом один приемник честно нарисует улетевшую точку, а другой, благодаря более агрессивной фильтрации, соврет. Как именно — зависит от скорости. Ниже определенной — нарисует красивую кривую, будто и не терял ничего. Выше определенной — нарисует «занос», будто машину вынесло из поворота, а потом водитель вернул ее на дорогу. Истинное положение вещей (кто неудачно соврал, кто соврал удачно, а кто — честно признался в потере точности) будет видно, если наложить на трек график HDOP или EPE/HPE, а также данные о числе спутников, участвующих в решении задачи поиска координат.

Это еще одна деталь, которая отличает действительно детальное сравнение от традиционных для любительских форумов «сравнений настроек Калмана».
Спасибо за ваши комментарии. Так сложилось, что наших заказчиков интересует не «истинное положение вещей» без учета фильтра Калмана, а что бы «машинки через дома не летали». Поэтому и проводили реальную обкатку и выводы делали операясь на повторяемые аномалии на треке на скольких приборах.
Супер, наконец озвучена реальная цель сравнения. Без всякой иронии — это ценно.
Знаете ли вы что-то про дешёвые приёмники с фазовыми измерениями? Хотелось бы очень точно писать пешие треки.
Для того, чтобы получать более точные измерения, одного приемника будет недостаточно. Ознакомиться с неким количеством информации по этой теме можно тут forum.openstreetmap.org/viewtopic.php?id=9451 но готовых решений там не описано, только эксперименты.
Для фазовых измерений нужны приемники, выдающие сырые данные. Насколько мне известно, LEA 6N (в отличие от 6T) сырые данные не выдает. Но модель 6Т, вроде, значительно дороже.

Если кто знает о недорогих моделях с сырыми данными, отпишитесь. Очень интересно.
Moskus Молодец! Точно по пунктам все ошибки аргументированно указал, без плеваний через губу. Пример для подражаний на Хабре. От себя хочу добавить, что любой грамотный технический специалист при описание обзора устройства с получением радио-сигнала всегда обязан указать характеристики антенны и ее расположение при получение сигнала. Только тогда можно быть хоть как то объективным. Далее, сравнение полученных координат без эталонна является бредом по определению. Не указывается какая использовалась система координат(Меркаторская проекция???).
После прочитанного у меня сложилось мнение что статья мало того что написана НЕ СПЕЦИАЛИСТАМИ, так ЯВЛЯЕТСЯ ЗАКАЗНОЙ. Для продвижения так называемого ГЛОНАСС в массы, с целью продажи. Я детально изучал это тему. ГЛОНАСС на самом деле является фикцией, из-за того что на самом деле наши специалисты не смогли нормально обеспечить синхронизацию времени на спутниках ГЛОНАСС между собой, кто не понял насколько это важно почитайте принцип работы навигационных систем. И тогда получается точность ± 80 м и более. И для того что бы решить проблему было найдено гениальное решение, выпускать сразу чипы с GPS/ГЛОНАСС. А как это работает внутри известно только производителям. Вдумайтесь, если ГЛОНАСС такой хороший и отличный, то зачем мне еще наличие GPS который «заточен» на более южные широты из-за того что сама страна(США) ближе к экватору находится и сфера интересов там. Тем более это выглядит глупо для военных, потому что США могут в любой момент отключить частоту GPS для гражданского применения.
Обратите внимание на результаты Ublox, который тестировался в режиме «только ГЛОНАСС».
Но это швецарский комбинированный приёмник GPS/QZSS/GLONASS, модификация базового GPS приёмника,
OK допустим, что данные с GPS спутников не брались
А можете подсказать, вы не смотрели, какой смартфон лучше пишет треки и сильно ли они хуже, чем специализированные устройства?

Пробовали ли вы чипы с фазовой информацией и небольшим постпроцессингом? Вы же можете стационарные станцию для поправок поставить сами…
Смартфоны в любом случае пишут треки хуже, так как хотя в них и может быть использована та же электроника (чипсеты), но антенны там совершенно рудиментарные, а условия их размещения в корпусе все еще усугубляют.
Не согласен с вами. Если в телефоне стоит нормальная керамическая антенна, то точность будет явно не низкая. К примеру когда я только включаю GPS сразу же(не более 1 сек) находит на открытом пространстве 6-8 спутников, что очень радует. Координаты находит за 9-12 с. Указанное замечания особенно по фильтрации сигнала очень существенное. Особенно это касается в случаях при переотраженях. При прогуливания вдоль много этажных зданиях с Garmin vista начинает лихорадочно «кидать» в стороны, иногда до 100 м. При использовании телефона такого не наблюдается, трек ровный четкий вдоль здания, хотя модуль GPS у него явно слабее. Но зато есть фильтрация сигнала и программная логика коррекции в случае помех.
Если вы говорите про Garmin eTrex Vista, самый первый, то вы бы еще современный смартфон сравнили с Sony Pyxis или Magellan Trailblazer… Между ними — технологическая пропасть и тут даже возражать нечего — это все равно что сравнить мушкет и современный пистолет калибра .22 — ружье и пистолет — в разных «весовых категориях», но технологии на столько различны, что новое превосходит старое в любом случае.

Если что-то посвежее (та, что с индексом H или HCx) — тогда см. мой комментарий про фильтр Калмана, почему так происходит. В том числе, я там уже сказал, что форма треков не может являться показателем качества приема, и объяснил, почему.

Насчет «слабее» — неверное предположение, в смартфонах — современные ресиверы (в т.ч. интегрированные в SoC), которым для нормальной работы как раз полноразмерной антенны и не хватает. Ее отсутствие компенсируется высокой чувствительностью порядка -160dBm, позволяющей собирать любой сигнальный «мусор» и очень агрессивной фильтрацией.
Хороший у вас телефон. У меня вот с нокиями опыт куда печальнее: n810 спутники может искать по полчаса и дольше, а n9 так вообще пока ни одного ни разу не увидела. :-(
У меня китайский телефон на Android 4.0 — STAR i93. Вот ссылка на внутренности с керамической антенной.
Судя по финальным оценкам (7 и 8), приёмники не отличаются друг от друга. Точнее, минимально отличаются. В расчет взяты либо приемники одного класса, либо параметры рассмотрены не сильно влияющие на их отличия. Несмотря на исходные данные, итоги статьи получились по типу «искусство ради искусства». А каковы были цели исследования?
Цель указана в моем комментарии повыше. Действительно, отличия не значительные, но лидеров выявить нам удалось.
Похожее обсуждение, кстати, было на форуме. Но, конечно. по научности оно не может соперничать со статьей)
Only those users with full accounts are able to leave comments. Log in, please.