Comments 10
"— робот может испугаться собственной тени, поэтому всегда продумывайте, как будет падать свет, и обучайте модуль распознавания на работу при разном освещении" — фактически робот привязан к конкретному помещению или даже маршруту. Владелец робота не сможет просто так взять и перевезти робота в другое место работы.
В зависимости от освещения один и тот же цвет может восприниматься по-разному. Если Вы калиборовали камеру робота, направляя свет на нее, то, очевидно, воспринимая картинка будет засвечена, и при другом освящении (например направляя свет сзади робота), оттенки будут восприниматься темнее и не корректно распознаваться. Для решения этой проблемы достаточно перекалибровать модуль распознавания под имеющееся освещение.
если в помещении есть окна, то калибровать придется от времени дня/ночи и погоды.
В контексте данной задачи — отслеживание линии, отслеживается один цвет на контрастном фоне, поэтому изменение погоды\смена дня ночи не будет катастрофически влиять на распознавание.
Вообще искать цвет — плохая идея. У вас в данном случае белая линия ушла с синеву из за неправильного баланса белого камеры, а когда сменится источник света, линия может стать желтоватой для камеры.
Это, конечно, так, но примененный в данном решении модуль распознавания изображений позволяет распознавать объекты только по оттенкам. Для решения простейших задач, связанных с техническим зрением этого вполне достаточно.
для отслеживания полоски хватило бы классического решения с подсветкой и фотодатчиками.
Действительно, применение камеры в данном случае, а именно для простейшего отслеживания линии, не самое лучшее решение, но я и не ставлю задачу победить всех в гонках роботов по линии с использованием данной СТЗ. Но этот пример показателен — им легко и просто показать учащимся что такое техническое зрение, как оно работает и как его можно применить.
HaViMo2.0 стоит почти 10 000 р.????????
Может быть проще Raspberry Pi в комплекте с OpenCV использовать?
Может быть проще Raspberry Pi в комплекте с OpenCV использовать?
Не совсем. Действительно, для прикладных решений RPI с линуксом на борту и камерой будет выглядеть привлекательнее, но в данном случае реализация осуществлена на наборе, который очень сильно распространен в учебных заведениях и по этой причине было предложено простое техническое решение как для учащихся, так и для педагога. Другими словами, данный контроллер с такой умной камерой может запрограммировать каждый, а вот взять одноплатник с линуксом и сделать что то подобное получится не у всех. Более того, поскольку данная камера, по сути, такой же модуль как и сервопривод dynamixel, то на робота их (камер) можно навесить несколько штук, что позволит сильно расширить функционал, например одновременно ехать по линии и отслеживать знаки, что для учебных целей выглядит и проще и нагляднее по сравнению с использованием одноплатника.
Sign up to leave a comment.
Осваиваем техническое зрение на примере Bioloid STEM и HaViMo2.0