ROS: Застрявшим в Gazebo посвящается… Платформа для робота за 28.000 руб

[webzuweb]

Одометрию пришлось дописывать в прошивке. Эти данные есть с холлов, вывели их через serial на arduino.
Коммутация векторная, по видимому.
С напечатанными креплениями выдерживает больше. ABS с 90% заполнением.
На GIT разместим.
Корпус из АМГ будет дороже.

[Gryphon88]

Эти данные есть с холлов

Не сравниваете с данными с драйвера, чтобы детектировать пробуксовку?

[webzuweb]

Данные мы и получаем с драйвера. Пробуксовку не детектировали. Можно с IMU сравнивать.

[Guronn]

С датчика холла, сколько сигналов(частота) получаете на метр пути? по моему сильно меньше 40, и это явно не достаточно.
2 года назад экспериментировал с мотором и энкодером из набора ардуино, скорость была рывками, разобрав робот пылесос румбу, там поступало >~1000 сигналов на метр. По этому на для полноразмерного робота(т.е. тоже на мотор-колесах) «изобретал» планетарный редуктор, но не доделал(

[webzuweb]

На метр около 60 импульсов.

[AmigoRRR]

90 тиков на оборот, для нормальной одометрии и пидов не достаточно

[Gryphon88]

Извините, а почему ставят лидар, но не ставят в качестве основного органа чувств камеры?

[webzuweb]

С лидара Вы сразу получаете облако точек 360 градусов.
С камер нужна обработка.
Камеры глубины так же очень популярное решение.

[DROS]

Называть это облаком несколько не корректно имхо. Облако подразумевает объем. А тут мы имеем круговой обзор в плоскости сканирования, который является окружаемым лидар периметром. Вот =).

[webzuweb]

согласен

[AmigoRRR]

Можно ставить камеру глубины, преобразовывать в лазерскан и кормить тотже gmapping

[webzuweb]

Планирую использовать realsense. Лидар дает 360 градусов.

[tersuren]

А зачем тебе такая аццкая штука? 30 кило шариков гольфовых — многовато

[webzuweb]

Для отработки алгоритмов логистического робота и тестирования идеи о продаже бюджетных платформ для роботов под ROS.

[evgenek]

Спасибо за статью.
Рассматривалась ли платформа от Nvidia? В частности, у них есть готовая платформа Casper, с Segway в качестве тележки (немного перебор по грузоподъёмности, но если вы собираетесь заниматься этим серьёзно — в будущем пригодится).
И ещё вопрос — проверяли/сравнивали Jetson Nano — там и ROS бежит, и вроде готовые решения есть для ориентации по стереокамере. Почему RPi? Не обойдётся ли в итоге дороже?
В любом случае, подписывюсь и — удачи!!

[webzuweb]

Конечно, я думаю протестировать на jetson nano или tx1. Но, платформа от этого явно перестанет быть самой бюджетной.

[webzuweb]

А какая цена?

[webzuweb]

+стоимость лидара и компьютера и датчиков. Выйдет больше 50.
И невозможность тестировать внутри помещения.
Нет дифференциальной кинематики.
Это для разных задач.

[zoldaten]

Так ездит робот или вы там по Газебо гоняете? )