Pull to refresh

Comments 21

UFO just landed and posted this here
451 градус по Фаренгейту- всё уже предначертано великими.
UFO just landed and posted this here
хм… а почему нельзя к этому нейросеть прикрутить… а то на каждой лестнице обучать это не айс… совсем. Да и скорость… у бостон динамикс есть динамика, а тут хромая нетрезвая черепаха. Думаю если б БД делали этого робота он бы взлетал на лестницу куда шустрее, подозреваю, что их двуногий робот при наличии рук и сейчас может залезть по лестнице в разы быстрее чем этот. А вообще без полимерных мышц мы нормальных роботов не получим, чем более сложные движения нужно делать, тем заметнее низкая эффективность сервоприводов. ((
Полимерные, или живые? Ведь надо просто прокачивать «голубую кровь», сдобренную кислородом и глюкозой (можно сразу АТФ) и, в случае боевого применения, можно даже не чистить от отходов, все равно активность скорее всего недолга.
Однако сервоприводы с появлением бесколлекторников с лёгким ротором стали очень эффективны.
мышцы все равно будут эффектинее.
А вот био или полимер — большой вопрос. Полимерные будут сильнее — это факт, поскольку они целиком будут состоять из полимерных волокон без биологической части, с сосудами и и биозащитой, то на единицу веса полимерные будут сильнее. Робота с полимерными мышцами можно убрать в сарай и забыть на пол года, после достать, зарядить и он снова будет бегать. С живыми клетками так не выйдет, даже пару часов без питания и робот перейдет в разряд зомби, не говоря уже о том, что для функционирования ему надо будет кучу систем, которые ему самому и ненужны — дыхательную, кровообращения, питания, удаления отходов… В этом плане гораздо проще сразу взять живую обезьяну (типа гориллы или шимпанзе) и чипировать ей мозг — по сути готовый биоробот со всем необходимым, даже нейросети встроенные и стоит сие будет в десятки раз дешевле… останется только подкорректировать обезьяну с помощью генной инженерии до нужных кондиций для более эффективного применения и норм.
Так что пока для именно роботов, без био — полимерные мышцы нужны как воздух. Сервоприводы… они все еще слишком большие, тяжелые и хрупкие — они плохо работают в динамике и плохо тянут динамические нагрузки. Впрочем зато они очень точные, но это скорее важно для промышленного робота-манипулятора.
В природе паукообразные обходятся вообще без мышц. Чисто на гидравлике стали довольно успешным видом.
В привычной нам атмосфере пауки ограничены в размерах/грузоподъёмности.
Я не биолог ни разу, но это же вроде только из-за особенностей дыхания членистоногих, нет?
там большая проблема в размерах. Материалы с увеличением размера не становятся прочнее и легче. Гидравлика может отлично работать у членистоногих, но стоит увеличить паука хотя-бы в 100 раз и его ноги сломаются под собственным весом, а если сделать их прочными, усилий не хватит для движения — добавить мощности — порвет обшивку, усилить обшивку — опять ломаются ноги так далее.
UFO just landed and posted this here
С массой да, проблема.
Но для небольшого робота вполне рабочая схема может получиться. Или большого, но для малой силы тяжести, как на Луне.

Просто обычная схема с сервоприводами получается очень уж дорогая — по мотору с редуктором на каждый сустав, для каждой степени свободы.
У паука один гидронасос, и простейшие регуляторы давления на суставах. И при этом отличная точность и свобода движений.
Самая большая проблема даже не в массе, а в инерции. Когда вы делаете мах ногой, весом в 10+ кг вам нужно ее остановить. И если с набором скорости для замаха проблем нет, то вот остановка ноги, тем более быстрая — огромная нагрузка на шестеренки привода. В какой-то момент масса усиленная скоростью давит на один маааленький зубчик шестеренки. Эта проблема останется и на луне и в космосе. С гидравликой те-же проблемы — если быстро впихнуть жидкость в гидроцилиндр можно, то вот так же быстро ее ввести оттуда — уже проблема. У нас динамической равновесие за счет того, что оба типа мышц напряжены, как сгибающие, так и разгибающие — пока мы не получим полимерный аналог — наши роботы будут довольно неуклюжи и медлительны.
Вооот. Я к чему про пауков то: Нет у них гидроцилиндров, там пассивная гидравлика — вдоль ноги идет трубка, на манер трубки Бурдона, как в манометре. Нога подпружинена на сгибание (у дохлых ноги плотно сжаты). Подаем давление – нога разгибается, снижаем – сгибается под действием «пружины». На каждом суставе регулятор давления. Движения жидкости по сути нет, инерционнсть низкая, зато точность движений – высокая, хотя мощность низкая. Я не биолог, но по моему это гениально.
А динамичесое равновесие достигается в противодействии пружина — разгибатель.
Не, мы тут про пауков. А у крабов полноценные мышцы. Которые крабовое мясо. А на мышцах можно хоть слона поставить, хоть 40-тонного динозавра.
БД тоже не сразу закувыркались. А начинали они с пуповиной, не было тогда подходящих источников питания и двигателей. Промежуточным этапом был назойливо громкий дизель. Главное — сделать первый шаг, улучшать/ускорять/оптимизировать всегда легче.
ИМХО наличие захватов не позволяет называть это ногами, скорее это лапы все-таки.
Ради интереса полез читать — что называют лапами, а что ногами. В общем — все не так однозначно.
Вики:
Основной признак лапы — это наличие мягких кожистых образований, называемых подушечками.
Обычно лапами называют стопы представителей медвежьих, собачьих, кошачьих, куньих и грызунов. Конечности приматов также являются лапами, но их традиционно называют руками (передние лапы) и ногами (задние лапы).


В общем, это ноги. Но применительно к технике лучше тогда использовать технические термины — манипуляторы, например.
Sign up to leave a comment.